А давайте обсудим Arducopter - APM
Собрал гексу на плате APM 2.5
Какая версия прошивки гексы? Это пиды в стоке или нет? Тоже как бы мучию такой вариант.
Как и обещал выкладываю результаты полета на px4.
Переделал вибро развязку использовал moongel. Не скажу что он супер но лучшее из того с чем имел дело. Хорошо убрал вибрации по осям X Y. По Z не так хорошо но приемлемо.
Теперь касаемо самого полета: Выставлять идеально уровень было лель сделал на глазок и как следствие криво. Тем не менее в полете это почти никак не повлияло разве что заметно было при взлете. Летал в стаб, альхолд, лойтер и с компа включал возврат домой. Все отработало на 5. Очень предсказуема и адекватная хекса получилась. Думается что большая заслуга здесь не платы а последней версии APM. Одна деталь которую заметил потом. При возврате домой голову на базу не повернул хотя WP_YAW_BEHAVIOR =1. Логи прилагаются.
PS: Не знаю показалось или нет но кажется что PX4 пишет больше логов (чаше что-ли) чем APM2.5.
Появилась новая программа для MinimOSD специально для Arducopter
code.google.com/p/minimosd-extra/…/detail?name=Min…=
а этим www.aliexpress.com/item/…/822176447.html можно OSD законектить к компу?
а этим
Да, можно
Какая версия прошивки гексы? Это пиды в стоке или нет?
Версия 2.9.1b, пиды в стоке
в режиме alt hold сильные рывки по высоте вверх вниз и постепенное снижение
Рваный режим работы моторов в альхолде(слышно по видео) у меня был когда были вибрации. Как только победил вибрации cтало все как по рельсам.
Можно фото как коробочка закреплена на раме и как говорил Алексей логи нужны с RAW (IMU).
Можно фото как коробочка закреплена на раме и как говорил Алексей логи нужны с RAW (IMU).
Логи с RAW не были включены, теперь включил но полета еще небыло, сегодня дождь, коробочка закреплена через такие Gyro / Flight Controller Mounting Pad
Теперь еще вопрос по сонарам. Не имел с ними дело вообще. Какой лучше не по описанию, а по качеству разрешения. store.diydrones.com/category_s/12.htm
Задача стоит следующая. Не совсем для высоты применить в буквальном и простом смысле, а для обхода препятствия по высоте. Сонар под неким углом 35-70 градусов от перпендикуляра к земле. Далее автополет на небольшой высоте, в поле зрения препятствие …набирает высоту. Увидеть он ее по идее должен метра за 3-4. Это что бы сильно не морочится и не мудрить. Не знаю насколько реально, но в принципе, почему бы и нет.
Вчера летал в относительно нелётную погоду . 6-7 мс с частыми порывами до 12 мс.
Летал он круто … единственное , сразу после включения лоитера , его понесло слегка . но потом всё было просто типитоп .полёт по точкам тоже неплохо выглядел . блуждающая история с компасом продолжается … спустя 2 миссии начал врать на 30 градусов ( при этом кстати до точки долетел) , туалета в лойтере не замечено (наза привет ((= ) после посадки венулся в нормальное состояние , прижав к земле, дал газку - компасу пофигу …
Догадка пришла рано утром , может он чудит в каком то конкретном диапазоне оборотов , и на свежей батарейке просто в него не попадает , а на подсевшей газ висения оказывается в этом диапазоне, и всё , приехали … (=
Сонар под неким углом 35-70 градусов от перпендикуляра к земле
Сонар устойчиво работает при 90 градусов к препятствию т.к. угол падения = углу отражения. Была мысль приколхозить микроволновый датчик от автомобильной сигнализации, но сейчас проблемы со временем 😦. Может кто возьмется попробовать?
Сонар устойчиво работает при 90 градусов к препятствию т.к. угол падения = углу отражения. Была мысль приколхозить микроволновый датчик от автомобильной сигнализации, но сейчас проблемы со временем . Может кто возьмется попробовать?
при полете вперед, за счет наклона рамы как раз и должно получиться 90, но надо очень точно попадать с наклоном, хотя … есть идея 😃
при полете вперед, за счет наклона рамы как раз и должно получиться 90, но надо очень точно попадать с наклоном
Если предположить неоднородность поверхности, то часть отраженного сигнала таки попадет в сонар, но тут другой нюанс, при наклоне рамы вперед изменится угол, а значит и “расстояние” до поверхности уменьшится, а вот при наклоне назад сонар рискует уронить коптер, так как по его показателям будет похоже что ЛА висит слишком высоко.
при наклоне рамы вперед изменится угол, а значит и “расстояние” до поверхности уменьшится, а вот при наклоне назад сонар рискует уронить коптер, так как по его показателям будет похоже что ЛА висит слишком высоко.
Видел решение у буржуев где сонар стоял по подвесе. Но не уверен насколько это корректно. Стоит предположить что сам мозг компенсирует наклоны при вычислении высоты по сонару. Так ли это не могу сказать. Думаю весь код сонара точился из предположения что он будет стоимость вниз.
а вот при наклоне назад сонар рискует уронить коптер, так как по его показателям будет похоже что ЛА висит слишком высоко.
А что мешает внести коррекцию в коде при наклоне аппарата? (геометрия сила 😃)
А что мешает внести коррекцию в коде при наклоне аппарата? (геометрия сила )
Она же родимая и помешает 😃 - почему парктроник легко вьезжает в наклоненный столбик? Размеры обнаруживаемых предметов прямо пропорциональны длине волны.
Причем здесь столбик? Речь идет про расчет расстояния при изменении угла наклона аппарата.
А что мешает внести коррекцию в коде при наклоне аппарата? (геометрия сила )
В собственном софте? конечно же ничто не мешает, уверен что это достаточно просто. Я то думал что речь об использовании Ардукоптера от разработчиков, в котором сонар должен быть установлен вниз, а не под каким либо углом.
Причем здесь столбик?
Угол падения = углу отражения. Кстати, длинна волны при 40 кгц = 7500 метров. Про мелкие препятствия можно сразу забыть.
Это наверно в вакууме 😁 В воздухе при 50КГц - 0.7см, судя по справочнику.
При 50КГц - 0.7см, судя по справочнику.
Прошу пардону - забыл про скорость в воздухе 340 м/сек. 40 000гц = 0,0085 м.