А давайте обсудим Arducopter - APM
порпобуйте выставить ендопоинд газа пониже, порядка 900 мс, затем перребиндить аппаратуру, должен сохраниться газ для фаилсэйф, затем поднять ендпоинт до 1100
при этом должно получиться пи выключении радио порядка 900мс в фаилсэйфе а при включенном передатчике 1100 - 1900 в зависисмости от стика газапосле изменения ендпоинтов следует повторить процедуру калибровки радио в автопилоте и перекалибровать регуляторы оборотов
Попробую с энпоинтами поиграться. Сначала вобще при включенной аппе было примерно 1075мс, а при выключенной 1200мс , это точно не правильно. Наткнулся на вкладку sub trim, в ней выставил thr на максимум и стало при включенной 1170мс, выключенной 1075мс, а на 900мс понизить бы хотелось.
у меня при выключенном передатчики THR падает в 900 мс - аппа Turnigy 9x с родными приемниками.
Подскажите плиз, как правильно запитывать APM2.5 без пауэр модуля.
Сейчас автопилот питается от 4S батареи через BEC регуляторов воткнутых в _выходы_, FPV часть (передатчик, камера, видеочасть minimOSD) питается от 3S батареи. Читал что рекомендуют отдельно подавать питание с BEC основной батареи на _входы_ автопилота, вроде как так можно обойти проблему со слабым предохранителем на плате. Но вот вопрос, если подавать туда питание с основной батареи (4S) и произойдет просадка по питанию, спасет ли это (думается что нет) от перезагрузки автопилота? Или лучше запитать автопилот через BEC от второй батареи (3S)? Или допустим оставить все как есть, а дополнительно запитать 3DR модем и логику minimOSD через BEC основной батареи в обход APM?
Просто были прецеденты еще на квадрике с этими мозгами, когда внезапно коптер падал камнем вниз при резких маневрах (резком снижении с последующим подхватом на максимуме тяги, резкими маневрами из стороны в сторону), я так понимаю что причина в отключении питания автопилота (поправте). Сейчас собрал гексу, не хотелось бы чтоб повторилось, поэтому задумался о грамотном питании =)
Летал по FPV на квадрике
Вес 1523 гр Батарейка 3С 3000 Моторы SunnySky 2212 Контролеры Наза 30А
Камера Гопро без подвеса установлена на резиновых демпферах
Питание АПМ UBEC 3A HK перемычка установлена на выходное напряжение 6В
Питание на АПМ подается на выходе, в связи с этим установлена перемычка на АПМ J1
Питание камеры и видеопередатчика от отдельной батареи 370мач с общим минусом с силовой батареей
Ранее запитывал все от одной батареи, разницы в качестве видео не заметил
OSD -MinimOSD 0.1 Питание oт APM ( 2 перемычки запаяны )
АПМ в режиме Loiter держит исключительно точно заданную высоту
Во время полета было достаточно ветренно, но особых проблем с удержанием горизонта небыло
Все настройки по-умолчанию. Никаких параметров и пидов не крутил.
</font>
Камера Гопро без подвеса установлена на резиновых демпферах
А покажите, плиз, фотографию установки камеры.
OSD -MinimOSD 0.1 Питание oт APM ( 2 перемычки запаяны )
а можете показать че запаять надо??
а можете показать че запаять надо??
кстати, вращение по яв может быть вызвано не совсем горизонтальным креплением моторов на круглой трубе?
видимо вращение было вызвано наводками на компас при включенных моторах - красная стрелка отклонялась >5 град.
помогла новая проца copmassmot, доступная в v3
теперь красная стрелка как прибитая, невзирая на работу моторов (также включена опция Auto Dec)
Переделал питание, запитал телеметрию и OSD от отдельных BEC в обход APM, плюс подключил один BEC во входы APM, чтоб уж точно быть уверенным что APM не обесточится. Однако ситуация повторилась, после около 8 минут полета коптер на высоте около 5 метров завалился на бок и столкнулся с планетой. Упал точнеханько одним лучем в землю. Есть в ситуации и плюс - карбоновая рама прошла краштест на 5 звезд (ничего не сломалось), лишь луч на который пришелся удр ушел вглубь крепления и перерезал идущие внутри провода, ну и соответственно немного погнулся мотормаунт.
Однако вопрос все же остался, из-за чего такое может происходить? Первая версия - запараллеленые плюсы регулаторов на выходах, но не думаю что в этом дело, потому как обычно отлетываю не один пак и ничего, а иногда падает… Есть еще версия, и хотелось бы уточнить… Как поведет себя ардукоптер если в режиме althold внезапно отключится GPS? Берутся ли данные о высоте с него или только с барометра?
Попробовал сегодня без пропеллеров заармить, включить althold и отключить провода от GPS - моторы стали работать с перебоями. Потому основная версия сейчас отключение gps в полете, т.к. один из проводков (RX) давно оторвался от разъема, я его туда подпаивал, но всеравно отваливается временами… надо будет подпаяться прямо на плату.
из-за чего такое может происходить?
-
наиболее вероятное. у одного из регуляторов может случаться отсечка, иногда бывает что батарея резко теряет емкость, еще вчера летала 15 минут а сегодня 8
способствовать этому могут тонкие силовые провода идущие от батареи к регулятору. -
может клинить мотор - попадание стружки на магнит или деффект подшипника.
-
редкий специфичный деффект - у хк регуляторов 30А ubec плоховатая площадка пайки сигнального провода. если подергать может отвалиться.
я когда прошиваю симонком - проклеиваю циакрином сигнальный провод
из настроек один из экспериментальных аппаратов у меня кувыркался изза того что у него пропеллеры большие а лучи маленькие - до кабины всего 1 см (14 дюймовые пропы на 550 раме)
изза этого высокая отзывчивость по yaw - в результате аппарат при малейшем воздействии по оси зэт выдавал такую разницу которой хватало кувыркнуть аппарат.
после того как уменьшил P рэйт по яву вдвое от типового значения - стал более менее летать. но при посадке особенно в альтхолде при касании земли подпрыгивал.
после того как этот коэфициент был уменьшен второе - стал вести себя адекватно
Переделал питание, запитал телеметрию и OSD от отдельных BEC в обход APM, плюс подключил один BEC во входы APM, чтоб уж точно быть уверенным что APM не обесточится. Однако ситуация повторилась, после около 8 минут полета коптер на высоте около 5 метров завалился на бок и столкнулся с планетой. Упал точнеханько одним лучем в землю. Есть в ситуации и плюс - карбоновая рама прошла краштест на 5 звезд (ничего не сломалось), лишь луч на который пришелся удр ушел вглубь крепления и перерезал идущие внутри провода, ну и соответственно немного погнулся мотормаунт. Однако вопрос все же остался, из-за чего такое может происходить?
что-то подобное наблюдал при падении напряжения аккума и срабатывании FS по питанию.
когда GPS и компас не были настроены, то коптер начинал снижаться с набором гориз.скорости, причем слабо реагировал на аппу.
видимо искал home, т.к. на FS по питанию (APM питается через Power Module) был навешен RTL.
убрал FS по питанию и поднял на зуммере порог до 10.5.
теперь когда акум садится и пищит зумер коптер вполне адекватно отзывается есть время на посадку.
- наиболее вероятное. у одного из регуляторов может случаться отсечка, иногда бывает что батарея резко теряет емкость, еще вчера летала 15 минут а сегодня 8
все регуляторы прошиты симонком, разве там есть отсечка? а по батарее - пока у меня только один 4S аккум, летаю только на нем, посылка с дополнительными где-то застряла, а на 3S мощи не хватает, коптер колбасит… и на этом одном акке обычно летает нормально, но вот случаются иногда такие падения 😦
- может клинить мотор - попадание стружки на магнит или деффект подшипника.
Сейчас стоят моторы Tiger motor 3506, до этого стояли rctimer 2830/14, ситуация повторялась и на старых… и я не уверен что отключается только один мотор, такое ощущение что вырубаются сразу все.
из настроек один из экспериментальных аппаратов у меня кувыркался изза того что у него пропеллеры большие а лучи маленькие - до кабины всего 1 см (14 дюймовые пропы на 550 раме) изза этого высокая отзывчивость по yaw - в результате аппарат при малейшем воздействии по оси зэт выдавал такую разницу которой хватало кувыркнуть аппарат.
думаю это точно исключено… во всех режимах коптер летает великолепно, высоту держит отлично (обклеил коробку с мозгами изнутри поролоном), компас не плавает (экран от силовых проводов), все на демпферах…
что-то подобное наблюдал при падении напряжения аккума и срабатывании FS по питанию.
датчиков по питанию никаких не стоит, только пищалка в балансировочный разъем акка, а FS пока вообще отключен (или по питанию он как-то отдельно настраивается? только перепрошился на 2.9.1b, сбросил все в дефолт, откалибровал радио, компас, акселерометр, немного подкрутил pid, но во вкладке failsafe ничего не менял стоит disabled)
когда GPS и компас не были настроены, то коптер начинал снижаться с набором гориз.скорости, причем слабо реагировал на аппу.
да тут другая ситуация, он у меня скорость набирает исключительно за счет гравитации =)) просто падает и все… падал бы ближе я бы хоть посмотрел крутятся ли пропы, а из дали создается впечатление что все моторы выключаются
Подскажите как загрубить чувствительность по газу в режиме Stabilize?
Уж очень мой квадрик чувствительный по газу. Скачет вверх вниз как мячик
Как подсказывает практика и рекомендации на сайте летать по FPV надо в режиме Stabilize
Режим Loiter не гуд для горизонтальных полетов со скоростью более 15км/ч
но во вкладке failsafe ничего не менял стоит disabled
может в этом все и дело?
посмотрите что за режим случается если выключить аппу, возможно стабилайз с нулевым газом - вот и падает
к примеру происходит помеха - радио выдает свои уровни фаилсэйв при которых квадра выключает моторы
недавно был обнаружен случай когда при 30 см между передающей антенны фпв на 1,2 ггц отрубалась аппа спектрум (с 8000 сателитом) - разнесли на полметра - все стало нормально.
кстати у спектрума какаойто странный фаилсэйв - мы ее используем на самоле - сначала он не реагирует на управление несколько секунд а потом идет сработка фаилсэйфа в ардупилоте,
к примеру в дешевом HK 6ch v2 ничего подобного нет
Как подсказывает практика и рекомендации на сайте летать по FPV надо в режиме Stabilize
глупости, альтхолд - отличный выбор для фпв
глупости, альтхолд - отличный выбор для фпв
Согласен
Я почему спросил, в режиме Alt Hold АПМ очень медленно реагирует на газ и вот еще что нашел в меню
•Note: You cannot land and turn off the motors in this mode, since the throttle stick now controls the altitude, not the motors directly.
◦Switch to Stabilize Mode to land and disable the motors.
Ну например делать посадку можно и даже нужно а вот то что ручка газа контролирует высоту а не моторы напрямую, заставило задуматься
Ну например делать посадку можно и даже нужно а вот то что ручка газа контролирует высоту а не моторы напрямую, заставило задуматься
😃 и какие мысли? то что ручка газа регулирует высоту а не мощность моторов это как раз то что нужно в фпв полете - газ в середине - значит удержание высоты.
в цитате заложена глубокая мысль следствием того что в альтхолде идет управление высотой а не тягой моторов то и выключить их при посадке не получится. что вполне разумно. для выключения после посадки убираем газ в ноли и включаем стабилайз
По поводу внешнего компаса может кто подскажет любой брейкаут подойдет, или под конкретные напряжения нужно искать?
Я имею ввиду с HMC5883L.
По поводу внешнего компаса может кто подскажет любой брейкаут подойдет, или под конкретные напряжения нужно искать?
брекаут нужен на 5 вольтовые сигналы/ питание
тоесть чтобы был преобразователь уровней на плате
если с паяльными технологиями дружите могу помочь с набором деталей и печатной платой
Дошла почтой PX4 😃
Смотрю на фото квадрика и не пойму, РХ4 действительно ставится на квадрик “кверх ногами”, процом и светодиодами вниз? Нелогично как-то…