А давайте обсудим Arducopter - APM
кстати, вращение по яв может быть вызвано не совсем горизонтальным креплением моторов на круглой трубе?
видимо вращение было вызвано наводками на компас при включенных моторах - красная стрелка отклонялась >5 град.
помогла новая проца copmassmot, доступная в v3
теперь красная стрелка как прибитая, невзирая на работу моторов (также включена опция Auto Dec)
Переделал питание, запитал телеметрию и OSD от отдельных BEC в обход APM, плюс подключил один BEC во входы APM, чтоб уж точно быть уверенным что APM не обесточится. Однако ситуация повторилась, после около 8 минут полета коптер на высоте около 5 метров завалился на бок и столкнулся с планетой. Упал точнеханько одним лучем в землю. Есть в ситуации и плюс - карбоновая рама прошла краштест на 5 звезд (ничего не сломалось), лишь луч на который пришелся удр ушел вглубь крепления и перерезал идущие внутри провода, ну и соответственно немного погнулся мотормаунт.
Однако вопрос все же остался, из-за чего такое может происходить? Первая версия - запараллеленые плюсы регулаторов на выходах, но не думаю что в этом дело, потому как обычно отлетываю не один пак и ничего, а иногда падает… Есть еще версия, и хотелось бы уточнить… Как поведет себя ардукоптер если в режиме althold внезапно отключится GPS? Берутся ли данные о высоте с него или только с барометра?
Попробовал сегодня без пропеллеров заармить, включить althold и отключить провода от GPS - моторы стали работать с перебоями. Потому основная версия сейчас отключение gps в полете, т.к. один из проводков (RX) давно оторвался от разъема, я его туда подпаивал, но всеравно отваливается временами… надо будет подпаяться прямо на плату.
из-за чего такое может происходить?
-
наиболее вероятное. у одного из регуляторов может случаться отсечка, иногда бывает что батарея резко теряет емкость, еще вчера летала 15 минут а сегодня 8
способствовать этому могут тонкие силовые провода идущие от батареи к регулятору. -
может клинить мотор - попадание стружки на магнит или деффект подшипника.
-
редкий специфичный деффект - у хк регуляторов 30А ubec плоховатая площадка пайки сигнального провода. если подергать может отвалиться.
я когда прошиваю симонком - проклеиваю циакрином сигнальный провод
из настроек один из экспериментальных аппаратов у меня кувыркался изза того что у него пропеллеры большие а лучи маленькие - до кабины всего 1 см (14 дюймовые пропы на 550 раме)
изза этого высокая отзывчивость по yaw - в результате аппарат при малейшем воздействии по оси зэт выдавал такую разницу которой хватало кувыркнуть аппарат.
после того как уменьшил P рэйт по яву вдвое от типового значения - стал более менее летать. но при посадке особенно в альтхолде при касании земли подпрыгивал.
после того как этот коэфициент был уменьшен второе - стал вести себя адекватно
Переделал питание, запитал телеметрию и OSD от отдельных BEC в обход APM, плюс подключил один BEC во входы APM, чтоб уж точно быть уверенным что APM не обесточится. Однако ситуация повторилась, после около 8 минут полета коптер на высоте около 5 метров завалился на бок и столкнулся с планетой. Упал точнеханько одним лучем в землю. Есть в ситуации и плюс - карбоновая рама прошла краштест на 5 звезд (ничего не сломалось), лишь луч на который пришелся удр ушел вглубь крепления и перерезал идущие внутри провода, ну и соответственно немного погнулся мотормаунт. Однако вопрос все же остался, из-за чего такое может происходить?
что-то подобное наблюдал при падении напряжения аккума и срабатывании FS по питанию.
когда GPS и компас не были настроены, то коптер начинал снижаться с набором гориз.скорости, причем слабо реагировал на аппу.
видимо искал home, т.к. на FS по питанию (APM питается через Power Module) был навешен RTL.
убрал FS по питанию и поднял на зуммере порог до 10.5.
теперь когда акум садится и пищит зумер коптер вполне адекватно отзывается есть время на посадку.
- наиболее вероятное. у одного из регуляторов может случаться отсечка, иногда бывает что батарея резко теряет емкость, еще вчера летала 15 минут а сегодня 8
все регуляторы прошиты симонком, разве там есть отсечка? а по батарее - пока у меня только один 4S аккум, летаю только на нем, посылка с дополнительными где-то застряла, а на 3S мощи не хватает, коптер колбасит… и на этом одном акке обычно летает нормально, но вот случаются иногда такие падения 😦
- может клинить мотор - попадание стружки на магнит или деффект подшипника.
Сейчас стоят моторы Tiger motor 3506, до этого стояли rctimer 2830/14, ситуация повторялась и на старых… и я не уверен что отключается только один мотор, такое ощущение что вырубаются сразу все.
из настроек один из экспериментальных аппаратов у меня кувыркался изза того что у него пропеллеры большие а лучи маленькие - до кабины всего 1 см (14 дюймовые пропы на 550 раме) изза этого высокая отзывчивость по yaw - в результате аппарат при малейшем воздействии по оси зэт выдавал такую разницу которой хватало кувыркнуть аппарат.
думаю это точно исключено… во всех режимах коптер летает великолепно, высоту держит отлично (обклеил коробку с мозгами изнутри поролоном), компас не плавает (экран от силовых проводов), все на демпферах…
что-то подобное наблюдал при падении напряжения аккума и срабатывании FS по питанию.
датчиков по питанию никаких не стоит, только пищалка в балансировочный разъем акка, а FS пока вообще отключен (или по питанию он как-то отдельно настраивается? только перепрошился на 2.9.1b, сбросил все в дефолт, откалибровал радио, компас, акселерометр, немного подкрутил pid, но во вкладке failsafe ничего не менял стоит disabled)
когда GPS и компас не были настроены, то коптер начинал снижаться с набором гориз.скорости, причем слабо реагировал на аппу.
да тут другая ситуация, он у меня скорость набирает исключительно за счет гравитации =)) просто падает и все… падал бы ближе я бы хоть посмотрел крутятся ли пропы, а из дали создается впечатление что все моторы выключаются
Подскажите как загрубить чувствительность по газу в режиме Stabilize?
Уж очень мой квадрик чувствительный по газу. Скачет вверх вниз как мячик
Как подсказывает практика и рекомендации на сайте летать по FPV надо в режиме Stabilize
Режим Loiter не гуд для горизонтальных полетов со скоростью более 15км/ч
но во вкладке failsafe ничего не менял стоит disabled
может в этом все и дело?
посмотрите что за режим случается если выключить аппу, возможно стабилайз с нулевым газом - вот и падает
к примеру происходит помеха - радио выдает свои уровни фаилсэйв при которых квадра выключает моторы
недавно был обнаружен случай когда при 30 см между передающей антенны фпв на 1,2 ггц отрубалась аппа спектрум (с 8000 сателитом) - разнесли на полметра - все стало нормально.
кстати у спектрума какаойто странный фаилсэйв - мы ее используем на самоле - сначала он не реагирует на управление несколько секунд а потом идет сработка фаилсэйфа в ардупилоте,
к примеру в дешевом HK 6ch v2 ничего подобного нет
Как подсказывает практика и рекомендации на сайте летать по FPV надо в режиме Stabilize
глупости, альтхолд - отличный выбор для фпв
глупости, альтхолд - отличный выбор для фпв
Согласен
Я почему спросил, в режиме Alt Hold АПМ очень медленно реагирует на газ и вот еще что нашел в меню
•Note: You cannot land and turn off the motors in this mode, since the throttle stick now controls the altitude, not the motors directly.
◦Switch to Stabilize Mode to land and disable the motors.
Ну например делать посадку можно и даже нужно а вот то что ручка газа контролирует высоту а не моторы напрямую, заставило задуматься
Ну например делать посадку можно и даже нужно а вот то что ручка газа контролирует высоту а не моторы напрямую, заставило задуматься
😃 и какие мысли? то что ручка газа регулирует высоту а не мощность моторов это как раз то что нужно в фпв полете - газ в середине - значит удержание высоты.
в цитате заложена глубокая мысль следствием того что в альтхолде идет управление высотой а не тягой моторов то и выключить их при посадке не получится. что вполне разумно. для выключения после посадки убираем газ в ноли и включаем стабилайз
По поводу внешнего компаса может кто подскажет любой брейкаут подойдет, или под конкретные напряжения нужно искать?
Я имею ввиду с HMC5883L.
По поводу внешнего компаса может кто подскажет любой брейкаут подойдет, или под конкретные напряжения нужно искать?
брекаут нужен на 5 вольтовые сигналы/ питание
тоесть чтобы был преобразователь уровней на плате
если с паяльными технологиями дружите могу помочь с набором деталей и печатной платой
Дошла почтой PX4 😃
Смотрю на фото квадрика и не пойму, РХ4 действительно ставится на квадрик “кверх ногами”, процом и светодиодами вниз? Нелогично как-то…
Вот такой вот был полет по FPV, если бы небыло контроля полета по монитору, то мой квадрик улетел бы навсегда.
Так как отказ произошел вовремя разворота, то единственный вывод который я сделал- это неправильная калибровка компаса.
Прямо на аеродроме сделал калибровку , после этого сделал еще 3 полета. Никаких сбоев небыло.
Если у вас есть другие мнения, поделитесь, может я что то и упустил. Просмотр лога полета мне ничего не дал ( я плохо разбираюсь где и какие надо параметры смотреть)
и не пойму, РХ4 действительно ставится на квадрик “кверх ногами”, процом и светодиодами вниз? Нелогично как-то…
Ответ нашел сам, действительно ставится светодиодами вниз, но если надо, в настройках можно перевернуть:
The PX4FMU board Normally has the SD card on top.
It can sometimes be advantageous to mount the PX4FMU with the other side up for better LED observation.
If you do mount the PX4FMU board with the Component side up it will be necessary to set the “Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)” parameter to “Roll 180″ in the Advanced Parameter List in Mission Planner.
Вот такой вот был полет по FPV, если бы небыло контроля полета по монитору, то мой квадрик улетел бы навсегда.
а компас тут причем. очень похоже на то что случился отказ аппаратуры ру изза помехи - колбасня перед тем как коптер поднялся вверх, потом фаилсэйв - коптер поднялся на заданную для rtl высоту, когда сигнал востановился перешел в стаб.
если логи телеметрии остались включите их в проигрывание и одновременно нажмите там где куча кнопок - просмотр сенсоров, закладка сверху-радио какие были управляющие сигналы… очень похожий эффект был на аппе спектрум dx8 когда антена фпв стояла в 30 см от антены приемника хотя у фпв частота 1,2 ггц а ру 2,4 все равно глушило
когда сигнал востановился перешел в стаб.
Радио Futaba 14MZ с фирменным приемником. Никогда отказов небыло за последние 10 лет
В режим Stabilize я первел сам после того как в течении минуты смотрел квадратными глазами в монитор и пробовал контролировать полет убиранием газа почти до нуля и попытками развернутся в сторону дома
Никогда отказов небыло за последние 10 лет
а все эти годы летаете с расположенным рядом с приемником фпв видео передатчиком?
всетаки посмотрите в логе какие приходили управляющие сигналы на автопилот и навсякий случай гляньте что было с параметром vcc - лучше построить по нему диаграмму - кнопка в анализаторе логов телеметрии
красивые у вас места для полетов, и удобненько все обустроено.
и звук красивый у аппарата, видимо большие пропеллеры
красивый у аппарата
Неделю назад поменял моторчики на SunnySky 2212 Работают отлично
rcopen.com/forum/f123/topic233564/3852
Пропеллеры APC 10х4,7 батарея 3С 3000ма/ч
Спасибо за совет, сейчас посмотрю этот параметр.
Надо будет видео передатчик (5,8 )убрать еще дальше от приемника.
если параметр vcc не держится ровно 5 вольт а прыгает, лучше переключите юбек на 5 вольт и запитайте со стороны входов
Дошла почтой PX4
Брали тока PX4FMU или вместе с PX4IO?