А давайте обсудим Arducopter - APM
Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом.
И не только в наводках на компас. Тут еще может быть несоответствие (непараллельность) осей магнитрометра с осью (реальной, полетной) самого аппарата. Вот почему интересен внешний магнитрометр.Его положение и подправить легко. Несоответствие проявляется как постепенное раскручивание по спирали с увеличением скорости и радиуса.
Если магнитные наводки, то там быстрый срыв
Так что одной калибровки мало, нужно еще проводить и так называемую юстировку осей для приведения их в соответствиие. Такаю задачу частично решает калибровка в полете. Есть такой режим для компаса. Но не решив задачи с наводками он будет давать ошибочный результат
Так что одной калибровки мало, нужно еще проводить и так называемую юстировку осей для приведения их в соответствиие.
Разрешите вставить свои пять копеек. Юстировка, если не ошибаюсь это из области оптики? В морском деле, до сих пор используются магнитные компАсы не смотря на присутствие гирокомпАсов и GPS на борту. Раз в полгода или после пересечения экватора делается “устранение девиации” приведение стрелки компАса в положение “север”. Так вот разница между GPS и магнитным компАсом(между географическим и магнитным полюсами) составляет 6гр. на широте Черного моря. Это и может быть причиной глюков. Устранение - поворот компаса! На iPad есть приложение называется GyroCompass, там есть два режима географический(по gps) и магнитный. С помощью этого приложения можно попробовать выяснить какова разница в градусах и куда крутить компас. Это теория, если кто проверит на практике отпишитесь!
вот как будет если rc speed поставить не 50
В морском деле,
. Здесь используется не магнитный азимут , а истинный, как собственно во всех остальных сферах деятельности. Истинный азимут это основа геодезии и всего остального, где требуется точность.
Если применяется магнитный азимут для начального ориентирования, то обязательно далее осущевляется переход от магнитного к истинному через поправки на сближение меридиан, магнитного склонения , а также инструментальной поправки самого прибора
Юстировка , этот термин применяется не только для оптических приборов.
Магнитный азимут не применяется сегодня нигде, разве только при хождении по азимуту в турестическом звене и спортивном ориентировании:)
“устранение девиации”
ЕЕ не устранить, Процесс этот физический и естественный 😃 Девиация только у механических гирокомпасов как и у всех волчков , по другому - точки реверсии гирокомпаса. Они всегда конкретны для места широты и между их значениями (среднее) и есть точное значение истинного азимута.😃 Они тем меньше, чем точнее будет выставлен предварительно сам гирокомпас относительно “0” истинного азимута. Посему предварительно, если позволяют условия, гирокомпас ориентируют направлением на север. ( Так как во время этой девиации сама ось гирокомпаса блуждает вокруг оси паралельной истенной оси земли по элепсоидной траектории.
Ну и без гирокомпаса есть расчет истинного относительно азимута по небесным светилам (солнце, луна, звезды) . Для этого в простом виде вычислений есть таблицы ТВА и СТА:)
Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги?
Ну как мне понимаеться коптер высчитывает куда ему лететь домой исходя из показаний компаса. если компас показывает не правильные данные то коптер промахиваеться мимо точки дом, потом коректирует маршрут, опять промахиваеться и начинает нарезать круги…
. Здесь используется не магнитный азимут , а истинный, как собственно во всех остальных сферах деятельности. Истинный азимут это основа геодезии и всего остального, где требуется точность.
Если применяется магнитный азимут для начального ориентирования, то обязательно далее осущевляется переход от магнитного к истинному через поправки на сближение меридиан, магнитного склонения , а также инструментальной поправки самого прибора
Юстировка , этот термин применяется не только для оптических приборов.Магнитный азимут не применяется сегодня нигде, разве только при хождении по азимуту в турестическом звене и спортивном ориентировании:)
ЕЕ не устранить, Процесс этот физический и естественный 😃 Девиация только у механических гирокомпасов как и у всех волчков , по другому - точки реверсии гирокомпаса. Они всегда конкретны для места широты и между их значениями (среднее) и есть точное значение истинного азимута.😃 Они тем меньше, чем точнее будет выставлен предварительно сам гирокомпас относительно “0” истинного азимута. Посему предварительно, если позволяют условия, гирокомпас ориентируют направлением на север. ( Так как во время этой девиации сама ось гирокомпаса блуждает вокруг оси паралельной истенной оси земли по элепсоидной траектории.
Ну и без гирокомпаса есть расчет истинного относительно азимута по небесным светилам (солнце, луна, звезды) . Для этого в простом виде вычислений есть таблицы ТВА и СТА:)
ооо, я смотрю вы даже не попытались понять суть моей мысли))) извините что поставил под сомнение ваши знания терминологии, знания человека с таким богатым жизненным опытом)))
по существу темы:
Тут еще может быть несоответствие (непараллельность) осей магнитрометра с осью (реальной, полетной) самого аппарата.
это может возникать потому что APM опирается на данные как GPS так и HMC5883L и эти данные разнятся, а почему я попытался уже объяснить постом выше.
Ну как мне понимаеться коптер высчитывает куда ему лететь домой исходя из показаний компаса. если компас показывает не правильные данные то коптер промахиваеться мимо точки дом, потом коректирует маршрут, опять промахиваеться и начинает нарезать круги…
А если просто лоитер без RTL, то это более подходит
может возникать потому что APM опирается на данные как GPS так и HMC5883L и эти данные разнятся,
??? А код по этому поводу кто-нибудь смотрел?
только что полетал опять, ветрище свищет, полёт нормальный сейчас видео будет
Перед полетами проверяю средний нижний график
Если есть красные столбики, не летаю. Ради интереса пробовал полетать, но больше 5-6 спутников небыло. Полет в режиме Loiter был на грани краша
Если зеленые столбики, то и при 8 спутниках все работает нормально.
Данная информация используется для серьезной авиации. при красных дают предупрежедение что возможны сбои в показаниях GPS , и при навигации использовать данные в комплексе с другими средствами навигации
www.n3kl.org/sun/noaa.html
Юрий глянь личку
PSH Павел, да нет никаких упреков, саргазмов и споров. Просто немного о том что магнитный азимут, это не айс. Но внимания магнитрометру нужно крайне много
Если зеленые столбики, то и при 8 спутниках все работает нормально.
На 9-ти спутниках грохнулся совсем недавно. После анализа логов…просто бред в поведении аппарата.
Может и есть смысл вернуться на 2.9.1, если нет желания стать пилотом-тестером:)Пока в 3.0.1 есть непонятки в алгоритмах
вернуться на 2.9.1
а там точно глюков не было?
случилось следующие: включил всё подождал, делаю арминг, двигатели начинают раскручиватся, еле успел сверху прижать за панцырь его, выдернул провода, проверил газ внизу, тумблеры в норме, режим стабилизации, подключил к буку, ничего там не увидел необычного, снова подключил и полетал и снял 2 видяхи выше которые, странно как то…
Может и есть смысл вернуться на 2.9.1,
вот, а у меня на ней был весь этот бред кружениями и прочими проблемами…
я просто сразу с 3 начал хз чё там в 2.9 ставил но там режимов и настроек меньше и у меня там как то странно жпс себя ведёт:не плавно плавает в точке а скачет туды сюды на метра 2
Переходить или нет, это решение каждого пилота. Вот тоже после краша одного аппарата разные мысли в голове кружатся, но вот решения что, как, и почему пока нет.
Есть же хорошая русская поговорка -“… работает…, не лезь и не трогай.” Но на ведь нам хочется больше и лучше.😉 Посему лазим, трогаем, крутим…и вконце концов падаем:)
Может и есть смысл вернуться на 2.9.1
Я пока сижу на 2.9.1.б . Уже есть печальный опыт с Назой. Поспешил, сделал 3.14
2 раза грохнул в течении недели, вернулся на старую прошивку.
Так что полетаю пока на 2.9.1.б, а там посмотрим
А какое значение стоит выставлять в MP:
Радиус WP = ?
Радиус кружения = ?
Высота = ?
такс продолжу может кому то поможет:
ну и полная настройка понятная
Парни приветствую !
Копаюсь в свежеприобретённом CRIUS AIOP v2.0
не могу понять строчку в ArduCopter.ino:
// Compass must be initialized after INS, because in case of using MPU6050 it must be switched into bypass mode
на моей платке как раз и стоит этот MPU6050, и вот как раз его не получается откалибровать (планировщик показывает завал направленный от заднего левого мотора (Х-вариант рамы)).
та-же самая ерунда была когда заливал прошивку multiwii, но в её ГУИ можно было откалибровать аксель.
то что нашёл в сети не помогает (хоть в старом, хоть в новом планировщике).
крыжик рядом с “калибровкой” (про 3.0) снимал, вариант с установкой рамы на боковые плоскости (ставим+нажимаем, повторяем с другим боком, и т.д.) пробовал.
из мыслей только промывка платы…
Видимо ума и опыта у разроботчиков пока не хватает, глядиш через годиков 2, 3 будет у всех контроллеров будет все стабильно. Беспилотники до сих пор у америкосов падают, до совершенства ещё долго 😃 А тут какой-то APM с ограниченными возможностями спутников 😃 У америкосов если я не ошибаюсь стоят поправочные наземные станции GPS, при таком раскладе точность высока, в России даже и не думают об этом.