А давайте обсудим Arducopter - APM

SteinDen

Я встречал в этой ветке, в старых сообщениях, упоминания про некую автокалибровку компаса. Если я правильно понял, не нужно крутить вручную коптером в 6 плоскостях, а делается это как-то в полете. Что-то никак не могу найти описания. Эта функция есть в актуальных на сегодня прошивках ?

SteinDen
raefa:

С автоматическими режимами, получения данных смещения компаса вроде ясно, нужно проверить, только я так понимаю, с ардукоптером нужно всегда таскать ноут с миссион планнером ? Я не нашел комбинации стиков для активации калибровки компаса с пульта, как скажем в вуконге, кролике.

raefa

С пульта, на сколько известно, можно запустить только автокалибровку акселя. Надо таскать ноут 😃 Сейчас чувствуется опять начнется холивар.

SteinDen
raefa:

Сейчас чувствуется опять начнется холивар.

Ну почему ж 😃. Мне не сложно таскать ноут учитывая все плюсы телеметрии на экране ноута и возможности прямой настройки. Лично для меня огромный плюс арду, по сравнению скажем с вуконгом и назой - наличие режима Position ,у диджеев барометр работает постоянно, и из-за этого спускаться с высоты например в 600м можно оч. долго. Перевернуть кверху ногами, по спирали, в режиме мануал это для интернет-рембо, либо для тех кто рулит мелким квадриком, но когда коптер весит 7 кило и на нем дорогущее оборудование я лично предпочту спускаться по удержанию позиции, но управлять спуском самостоятельно - газом, а не отдавать эту функцию барометру - который вообще противодействует быстрому снижению. Ну и возможность человеческой тонкой настройки ПИД, а не крутить “гейны” так, что добиться нужного поведения аппарата невозможно.

Serj=

Вчера было облачно, но спутников GPS видел 12 шт. и лойтер работал идеально, а сегодня солнечно, но спутников было всего 9 и лойтер глючил. Я несколько раз пытался завесить коптер в точке и в итоге он у меня потерял управление и уфигачил в садовые участки, хорошо быстро нашел, дачники подсказали где упал. По логам ничего не понял, посмотрите, плиз, может кто то поймет из за чего пропало управление.
nekaka.com/d/B0tn4p8MTN

SteinDen
Serj=:

но спутников было всего 9 и лойтер глючил.

Честно говоря, я только 3 -й день раскуриваю ардушку, но лично у меня, при 7-8 спутниках, как сегодня - HDOP был 2,1-2,4, Держал позицию великолепно, я его крутил по яву, домой возвращался отлично, и это не смотря на ветер 5-7 м\с. Коптер, при удержании позиции плавал в круге диаметром 1 метр. Что считаю вполне достойно, учитывая порывы ветра. Отлетал 4 пака, по 5,5A.

Сейчас мозг ардушки установлен на систему демпфера - 4 резинки от CDROM, стеклотекстолитовая площадка, на нее приклеен на пенку кусок стального профиля - груз-успокоитель. Сверху стальной болванки приклеена ардушка и стянута для страховки. Логи IMU показали максимальную амплитуду вибрации в пике в диапазоне от -1,2 до +1,6.

Кроме того я взял от вуконга стойку GPS и установил на квадрик, теперь у меня модуль компаса и GPS находятся на расстоянии 24 см от площадки квадрика. Торчит сильно, зато ничто не влияет на магнитометр. Штатные провода I2C и GPS удлинил. Перед полетом не делал привычную ручную калибровку компаса в 6 плоскостях. Просто активировал автоматическое получение смещений компаса - взлетел - полетал минуту, крутясь по яву и по всякому. Сразу после этого появилось отличное удержание позиции - в этом режиме пробовал крутить коптером на 360 градусов - висит в точке. Compassmot не делал, ибо на такой высоте модуля влиять нечему.

мар
SteinDen:

теперь у меня модуль компаса и GPS находятся на расстоянии 24 см

Нафига так много?

raefa

Тоже не понимаю. Встроенный на плате что на четверке, что на шестерке показывает 22% макс (при условии что силовые провода снизу рамы).

SteinDen
мар:

Нафига так много?

100% гарантированно исключает наводки от силовых проводов, моторов, электроники на магнитометр. Кроме того, GPS максимально удален от гоупро, радиомодема, приемника с телеметрией Фрскай, FPV передатчика, что уменьшает вероятность плохого приема спутников. (Тем более в GPS нет полосового фильтра) С кроликом например, если GPS разместить над контроллером с приемником Фрскай, спутники перестает ловить совсем.

andy7065
SteinDen:

Просто активировал автоматическое получение смещений компаса

Что конкретно имеется ввиду ?

SteinDen
andy7065:

Что конкретно имеется ввиду ?

Вот на картинке…

Попробовал флип режим (тумблер по 7 каналу) на своем квадрике. Несмотря на то, что он весит почти 2 кило и моторы пока стоят маломощные - 160 Вт, переворот получился вполне нормальный, правда первый раз было не по себе. 😃

blind_oracle
andy7065:

Что конкретно имеется ввиду ?

Вычисление Compass Declination используя ЖПС координаты.
Так что для работы компаса нужно перед армом дождаться лока ЖПС.

Юрий
SteinDen:

Штатные провода I2C и GPS удлинил.

может шина и2с зависнуть при такой длинне
провод должен быть не больше 15 см от платы и до включая дорожки то есть меньше ещё 14

SteinDen:

Вот на картинке…

это крайне не рекомендуют разработчики включать на вертиках-квадриках, это для самолётов актуально
ps я как узнал сразу выключил😁

цытирует гугл %)

Автоматическое обучение смещений во время полета
APM:Вертолет (и Самолет и Rover) включают в себя возможность узнать смещения медленно, во время полета, вместо выполнения Жить Калибровки, упомянутых выше. Хотя этот метод хорошо работает на APM:Самолет, как правило, не может справиться с высокими уровня помех на многие вертолеты и было известно, медленно вычислять чрезвычайно большие смещения (менее чем на -150 или больше чем 150), что приводит к неправильным заголовком и вертолет летит в неправильном направлении в RTL, слоняться без дела, АВТО.
Включить его можно, выполнив следующие действия:
Подключите APM/PX миссии планировщик
Перейдите в раздел Программное обеспечение > Дополнительно Params, прокрутите вниз до “Узнать компас смещения автоматически (COMPASS_LEARN)” и установите “Включено”
Нажмите кнопку Write Params кнопку

PS 2; прежде чем раздавать “хорошие советы” убедитесь что вы в них шарите если не очень хорошо то просто хорошо!
могу ошибаться, поправьте если что не так

SteinDen
Юрий:

может шина и2с зависнуть при такой длинне
провод должен быть не больше 15 см от платы и до включая дорожки то есть меньше ещё 14

Не повиснет, это точно. Я убедился, что осциллограмма в идеале. К тому ж, у меня на кролике, на магнитометр и барометр был еще длиннее провод, летал год, без проблем. Шина I2C это вообще не фонтан конечно, в отличии скажем от CAN, но что имеем, то имеем.

Юрий:

это крайне не рекомендуют разработчики включать на вертиках-квадриках, это для самолётов актуально

Это я тоже учел. Эта рекомендация дается в связи с тем, что самолеты в отличии от мультироторов гораздо менее напичканы силовой электроникой, как следствие, уровень эл.магнитного поля на мультироторе во много раз превышает это поле на самолете или планере. Это есс-но сказывается в виде паразитных наводок на магнитометр. В моем случае, я полагаю это влияние минимально. По крайней мере буду тестировать текущую модификацию на предмет выявления возможных проблем.

raefa
Юрий:

прежде чем раздавать “хорошие советы” убедитесь что вы в них шарите если не очень хорошо то просто хорошо!

Фу, какая гадость… Каждый отвечает в меру своих знаний и своей скромности. Ну нравится ему этот режим и ничего не поделаешь;)

PS. Действительно в моей плате с аирбота была левая прошивка в PPM encoder. Виновники в виде питания и приемника отпадают. Но с питанием конечно что-то надо делать, немного задумался (регуль греется, но не больше 50°С). НО ATMega на 16МГц стабильно работает при 4.5В (RTFM).
Считал hex и как по мануалу не смог там найти версии.
До прошивки еще раз перепроверил настройку, без пропов раз 5 попробовал с GPS и без включить ФС с RTL, так не было реакции RTL и/или Land. Прошил и все заработало. С GPS fix срабатывает RTL, без fix - Land.

HATUUL

Из истории,поход с сонаром.
Сегодня полетал на поле.Ну не любит он травку,хоть ты тресни.Опять весь полет на 5 метрах показывал.
Пока забросил пляску с бубнами,жалко 32 бакса выкинул,лучшеб еще один акк купил.

Vertoliot

Всем доброго дня! Подскажите новичку где копать…
Все у меня хорошо работает и летает (по всем режимам) только одно не могу настроить - рысканье по направлению. При полете в режиме стабилизации или удержания высоты, при небольшой коррекции по направлению гекса начинает “рыскать” даже если после коррекции отпустить стик… Где копать - в пульте (Спектрум 6і) или в АРМ 2.5?
Вот в этом видео видны эти рысканья