А давайте обсудим Arducopter - APM
Я встречал в этой ветке, в старых сообщениях, упоминания про некую автокалибровку компаса. Если я правильно понял, не нужно крутить вручную коптером в 6 плоскостях, а делается это как-то в полете. Что-то никак не могу найти описания. Эта функция есть в актуальных на сегодня прошивках ?
С автоматическими режимами, получения данных смещения компаса вроде ясно, нужно проверить, только я так понимаю, с ардукоптером нужно всегда таскать ноут с миссион планнером ? Я не нашел комбинации стиков для активации калибровки компаса с пульта, как скажем в вуконге, кролике.
С пульта, на сколько известно, можно запустить только автокалибровку акселя. Надо таскать ноут 😃 Сейчас чувствуется опять начнется холивар.
Сейчас чувствуется опять начнется холивар.
Ну почему ж 😃. Мне не сложно таскать ноут учитывая все плюсы телеметрии на экране ноута и возможности прямой настройки. Лично для меня огромный плюс арду, по сравнению скажем с вуконгом и назой - наличие режима Position ,у диджеев барометр работает постоянно, и из-за этого спускаться с высоты например в 600м можно оч. долго. Перевернуть кверху ногами, по спирали, в режиме мануал это для интернет-рембо, либо для тех кто рулит мелким квадриком, но когда коптер весит 7 кило и на нем дорогущее оборудование я лично предпочту спускаться по удержанию позиции, но управлять спуском самостоятельно - газом, а не отдавать эту функцию барометру - который вообще противодействует быстрому снижению. Ну и возможность человеческой тонкой настройки ПИД, а не крутить “гейны” так, что добиться нужного поведения аппарата невозможно.
Вчера было облачно, но спутников GPS видел 12 шт. и лойтер работал идеально, а сегодня солнечно, но спутников было всего 9 и лойтер глючил. Я несколько раз пытался завесить коптер в точке и в итоге он у меня потерял управление и уфигачил в садовые участки, хорошо быстро нашел, дачники подсказали где упал. По логам ничего не понял, посмотрите, плиз, может кто то поймет из за чего пропало управление.
nekaka.com/d/B0tn4p8MTN
но спутников было всего 9 и лойтер глючил.
Честно говоря, я только 3 -й день раскуриваю ардушку, но лично у меня, при 7-8 спутниках, как сегодня - HDOP был 2,1-2,4, Держал позицию великолепно, я его крутил по яву, домой возвращался отлично, и это не смотря на ветер 5-7 м\с. Коптер, при удержании позиции плавал в круге диаметром 1 метр. Что считаю вполне достойно, учитывая порывы ветра. Отлетал 4 пака, по 5,5A.
Сейчас мозг ардушки установлен на систему демпфера - 4 резинки от CDROM, стеклотекстолитовая площадка, на нее приклеен на пенку кусок стального профиля - груз-успокоитель. Сверху стальной болванки приклеена ардушка и стянута для страховки. Логи IMU показали максимальную амплитуду вибрации в пике в диапазоне от -1,2 до +1,6.
Кроме того я взял от вуконга стойку GPS и установил на квадрик, теперь у меня модуль компаса и GPS находятся на расстоянии 24 см от площадки квадрика. Торчит сильно, зато ничто не влияет на магнитометр. Штатные провода I2C и GPS удлинил. Перед полетом не делал привычную ручную калибровку компаса в 6 плоскостях. Просто активировал автоматическое получение смещений компаса - взлетел - полетал минуту, крутясь по яву и по всякому. Сразу после этого появилось отличное удержание позиции - в этом режиме пробовал крутить коптером на 360 градусов - висит в точке. Compassmot не делал, ибо на такой высоте модуля влиять нечему.
теперь у меня модуль компаса и GPS находятся на расстоянии 24 см
Нафига так много?
Тоже не понимаю. Встроенный на плате что на четверке, что на шестерке показывает 22% макс (при условии что силовые провода снизу рамы).
Нафига так много?
100% гарантированно исключает наводки от силовых проводов, моторов, электроники на магнитометр. Кроме того, GPS максимально удален от гоупро, радиомодема, приемника с телеметрией Фрскай, FPV передатчика, что уменьшает вероятность плохого приема спутников. (Тем более в GPS нет полосового фильтра) С кроликом например, если GPS разместить над контроллером с приемником Фрскай, спутники перестает ловить совсем.
Господа скажите, а к апм 2.0 кто-нибудь компас цеплял? в случае с 2.5 понятно где резать дорожку www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25090872&po…
а в 2.0 как же?
…ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…
Вот тут есть.
ОО! красота. спасибо
Просто активировал автоматическое получение смещений компаса
Что конкретно имеется ввиду ?
Что конкретно имеется ввиду ?
Вот на картинке…
Попробовал флип режим (тумблер по 7 каналу) на своем квадрике. Несмотря на то, что он весит почти 2 кило и моторы пока стоят маломощные - 160 Вт, переворот получился вполне нормальный, правда первый раз было не по себе. 😃
Что конкретно имеется ввиду ?
Вычисление Compass Declination используя ЖПС координаты.
Так что для работы компаса нужно перед армом дождаться лока ЖПС.
Штатные провода I2C и GPS удлинил.
может шина и2с зависнуть при такой длинне
провод должен быть не больше 15 см от платы и до включая дорожки то есть меньше ещё 14
Вот на картинке…
это крайне не рекомендуют разработчики включать на вертиках-квадриках, это для самолётов актуально
ps я как узнал сразу выключил😁
цытирует гугл %)
Автоматическое обучение смещений во время полета
APM:Вертолет (и Самолет и Rover) включают в себя возможность узнать смещения медленно, во время полета, вместо выполнения Жить Калибровки, упомянутых выше. Хотя этот метод хорошо работает на APM:Самолет, как правило, не может справиться с высокими уровня помех на многие вертолеты и было известно, медленно вычислять чрезвычайно большие смещения (менее чем на -150 или больше чем 150), что приводит к неправильным заголовком и вертолет летит в неправильном направлении в RTL, слоняться без дела, АВТО.
Включить его можно, выполнив следующие действия:
Подключите APM/PX миссии планировщик
Перейдите в раздел Программное обеспечение > Дополнительно Params, прокрутите вниз до “Узнать компас смещения автоматически (COMPASS_LEARN)” и установите “Включено”
Нажмите кнопку Write Params кнопку
PS 2; прежде чем раздавать “хорошие советы” убедитесь что вы в них шарите если не очень хорошо то просто хорошо!
могу ошибаться, поправьте если что не так
может шина и2с зависнуть при такой длинне
провод должен быть не больше 15 см от платы и до включая дорожки то есть меньше ещё 14
Не повиснет, это точно. Я убедился, что осциллограмма в идеале. К тому ж, у меня на кролике, на магнитометр и барометр был еще длиннее провод, летал год, без проблем. Шина I2C это вообще не фонтан конечно, в отличии скажем от CAN, но что имеем, то имеем.
это крайне не рекомендуют разработчики включать на вертиках-квадриках, это для самолётов актуально
Это я тоже учел. Эта рекомендация дается в связи с тем, что самолеты в отличии от мультироторов гораздо менее напичканы силовой электроникой, как следствие, уровень эл.магнитного поля на мультироторе во много раз превышает это поле на самолете или планере. Это есс-но сказывается в виде паразитных наводок на магнитометр. В моем случае, я полагаю это влияние минимально. По крайней мере буду тестировать текущую модификацию на предмет выявления возможных проблем.
прежде чем раздавать “хорошие советы” убедитесь что вы в них шарите если не очень хорошо то просто хорошо!
Фу, какая гадость… Каждый отвечает в меру своих знаний и своей скромности. Ну нравится ему этот режим и ничего не поделаешь;)
PS. Действительно в моей плате с аирбота была левая прошивка в PPM encoder. Виновники в виде питания и приемника отпадают. Но с питанием конечно что-то надо делать, немного задумался (регуль греется, но не больше 50°С). НО ATMega на 16МГц стабильно работает при 4.5В (RTFM).
Считал hex и как по мануалу не смог там найти версии.
До прошивки еще раз перепроверил настройку, без пропов раз 5 попробовал с GPS и без включить ФС с RTL, так не было реакции RTL и/или Land. Прошил и все заработало. С GPS fix срабатывает RTL, без fix - Land.
Из истории,поход с сонаром.
Сегодня полетал на поле.Ну не любит он травку,хоть ты тресни.Опять весь полет на 5 метрах показывал.
Пока забросил пляску с бубнами,жалко 32 бакса выкинул,лучшеб еще один акк купил.
Всем доброго дня! Подскажите новичку где копать…
Все у меня хорошо работает и летает (по всем режимам) только одно не могу настроить - рысканье по направлению. При полете в режиме стабилизации или удержания высоты, при небольшой коррекции по направлению гекса начинает “рыскать” даже если после коррекции отпустить стик… Где копать - в пульте (Спектрум 6і) или в АРМ 2.5?
Вот в этом видео видны эти рысканья