А давайте обсудим Arducopter - APM

SteinDen
Serj=:

но спутников было всего 9 и лойтер глючил.

Честно говоря, я только 3 -й день раскуриваю ардушку, но лично у меня, при 7-8 спутниках, как сегодня - HDOP был 2,1-2,4, Держал позицию великолепно, я его крутил по яву, домой возвращался отлично, и это не смотря на ветер 5-7 м\с. Коптер, при удержании позиции плавал в круге диаметром 1 метр. Что считаю вполне достойно, учитывая порывы ветра. Отлетал 4 пака, по 5,5A.

Сейчас мозг ардушки установлен на систему демпфера - 4 резинки от CDROM, стеклотекстолитовая площадка, на нее приклеен на пенку кусок стального профиля - груз-успокоитель. Сверху стальной болванки приклеена ардушка и стянута для страховки. Логи IMU показали максимальную амплитуду вибрации в пике в диапазоне от -1,2 до +1,6.

Кроме того я взял от вуконга стойку GPS и установил на квадрик, теперь у меня модуль компаса и GPS находятся на расстоянии 24 см от площадки квадрика. Торчит сильно, зато ничто не влияет на магнитометр. Штатные провода I2C и GPS удлинил. Перед полетом не делал привычную ручную калибровку компаса в 6 плоскостях. Просто активировал автоматическое получение смещений компаса - взлетел - полетал минуту, крутясь по яву и по всякому. Сразу после этого появилось отличное удержание позиции - в этом режиме пробовал крутить коптером на 360 градусов - висит в точке. Compassmot не делал, ибо на такой высоте модуля влиять нечему.

мар
SteinDen:

теперь у меня модуль компаса и GPS находятся на расстоянии 24 см

Нафига так много?

raefa

Тоже не понимаю. Встроенный на плате что на четверке, что на шестерке показывает 22% макс (при условии что силовые провода снизу рамы).

SteinDen
мар:

Нафига так много?

100% гарантированно исключает наводки от силовых проводов, моторов, электроники на магнитометр. Кроме того, GPS максимально удален от гоупро, радиомодема, приемника с телеметрией Фрскай, FPV передатчика, что уменьшает вероятность плохого приема спутников. (Тем более в GPS нет полосового фильтра) С кроликом например, если GPS разместить над контроллером с приемником Фрскай, спутники перестает ловить совсем.

andy7065
SteinDen:

Просто активировал автоматическое получение смещений компаса

Что конкретно имеется ввиду ?

SteinDen
andy7065:

Что конкретно имеется ввиду ?

Вот на картинке…

Попробовал флип режим (тумблер по 7 каналу) на своем квадрике. Несмотря на то, что он весит почти 2 кило и моторы пока стоят маломощные - 160 Вт, переворот получился вполне нормальный, правда первый раз было не по себе. 😃

blind_oracle
andy7065:

Что конкретно имеется ввиду ?

Вычисление Compass Declination используя ЖПС координаты.
Так что для работы компаса нужно перед армом дождаться лока ЖПС.

Юрий
SteinDen:

Штатные провода I2C и GPS удлинил.

может шина и2с зависнуть при такой длинне
провод должен быть не больше 15 см от платы и до включая дорожки то есть меньше ещё 14

SteinDen:

Вот на картинке…

это крайне не рекомендуют разработчики включать на вертиках-квадриках, это для самолётов актуально
ps я как узнал сразу выключил😁

цытирует гугл %)

Автоматическое обучение смещений во время полета
APM:Вертолет (и Самолет и Rover) включают в себя возможность узнать смещения медленно, во время полета, вместо выполнения Жить Калибровки, упомянутых выше. Хотя этот метод хорошо работает на APM:Самолет, как правило, не может справиться с высокими уровня помех на многие вертолеты и было известно, медленно вычислять чрезвычайно большие смещения (менее чем на -150 или больше чем 150), что приводит к неправильным заголовком и вертолет летит в неправильном направлении в RTL, слоняться без дела, АВТО.
Включить его можно, выполнив следующие действия:
Подключите APM/PX миссии планировщик
Перейдите в раздел Программное обеспечение > Дополнительно Params, прокрутите вниз до “Узнать компас смещения автоматически (COMPASS_LEARN)” и установите “Включено”
Нажмите кнопку Write Params кнопку

PS 2; прежде чем раздавать “хорошие советы” убедитесь что вы в них шарите если не очень хорошо то просто хорошо!
могу ошибаться, поправьте если что не так

SteinDen
Юрий:

может шина и2с зависнуть при такой длинне
провод должен быть не больше 15 см от платы и до включая дорожки то есть меньше ещё 14

Не повиснет, это точно. Я убедился, что осциллограмма в идеале. К тому ж, у меня на кролике, на магнитометр и барометр был еще длиннее провод, летал год, без проблем. Шина I2C это вообще не фонтан конечно, в отличии скажем от CAN, но что имеем, то имеем.

Юрий:

это крайне не рекомендуют разработчики включать на вертиках-квадриках, это для самолётов актуально

Это я тоже учел. Эта рекомендация дается в связи с тем, что самолеты в отличии от мультироторов гораздо менее напичканы силовой электроникой, как следствие, уровень эл.магнитного поля на мультироторе во много раз превышает это поле на самолете или планере. Это есс-но сказывается в виде паразитных наводок на магнитометр. В моем случае, я полагаю это влияние минимально. По крайней мере буду тестировать текущую модификацию на предмет выявления возможных проблем.

raefa
Юрий:

прежде чем раздавать “хорошие советы” убедитесь что вы в них шарите если не очень хорошо то просто хорошо!

Фу, какая гадость… Каждый отвечает в меру своих знаний и своей скромности. Ну нравится ему этот режим и ничего не поделаешь;)

PS. Действительно в моей плате с аирбота была левая прошивка в PPM encoder. Виновники в виде питания и приемника отпадают. Но с питанием конечно что-то надо делать, немного задумался (регуль греется, но не больше 50°С). НО ATMega на 16МГц стабильно работает при 4.5В (RTFM).
Считал hex и как по мануалу не смог там найти версии.
До прошивки еще раз перепроверил настройку, без пропов раз 5 попробовал с GPS и без включить ФС с RTL, так не было реакции RTL и/или Land. Прошил и все заработало. С GPS fix срабатывает RTL, без fix - Land.

HATUUL

Из истории,поход с сонаром.
Сегодня полетал на поле.Ну не любит он травку,хоть ты тресни.Опять весь полет на 5 метрах показывал.
Пока забросил пляску с бубнами,жалко 32 бакса выкинул,лучшеб еще один акк купил.

Vertoliot

Всем доброго дня! Подскажите новичку где копать…
Все у меня хорошо работает и летает (по всем режимам) только одно не могу настроить - рысканье по направлению. При полете в режиме стабилизации или удержания высоты, при небольшой коррекции по направлению гекса начинает “рыскать” даже если после коррекции отпустить стик… Где копать - в пульте (Спектрум 6і) или в АРМ 2.5?
Вот в этом видео видны эти рысканья

raefa

Еще пару раз откалибровать компас и сделать compassmot. Проверить аппаратуру (может сильно плывет), может плата закреплена так, что плывет. Это самое первое, что приходит на ум.

Pirik

Всем доброе утро! растолкуйте плиз как в осд сделать человеческое отображение rssi от 0 до 100, что-то я не разобрался? а то все подключил, но максимальное значение 185. не очень красиво…

alexeykozin
Vertoliot:

Всем доброго дня! Подскажите новичку где копать…

помимо влияния моторов на компас:

  • проверить что моторы установлены соосно
  • если аппарат слишком агресивен по yaw - такое бывает если слишком большие пропеллеры стоят на компактной раме или моторы установлены с выкосами по курсу - уменьшить пид rate yaw p (этот пид несильно критичен можно и в 2 раза меньше поставить)
Pirik:

Всем доброе утро! растолкуйте плиз как в осд сделать человеческое отображение rssi от 0 до 100, что-то я не разобрался? а то все подключил, но максимальное значение 185. не очень красиво…

а это rssi мавлинка или приемника радиоуправления?
как подключали?
какая прошивка телеметрии?

Pirik
alexeykozin:

а это rssi мавлинка или приемника радиоуправления? как подключали? какая прошивка телеметрии?

Это сигнал приемника. с приемника frsky снял сигнал с зеленого диода. через схему которую спаял коллега ( www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17725399&po… источников много rayvenn.alnet.com.ua/2011/06/frsky-rssi-buffer/ ). подключал через A0, ver 1.1 прошивка 2.0.
8 канал само собой дорожка перекусана

Chester_kz
Pirik:

Всем доброе утро! растолкуйте плиз как в осд сделать человеческое отображение rssi от 0 до 100, что-то я не разобрался? а то все подключил, но максимальное значение 185. не очень красиво…

Это конфигали?

Pirik
Chester_kz:

Это конфигали?

ага rssi max уменьшал до 100, ни чего не менялось.