А давайте обсудим Arducopter - APM
Коллеги подскажите мне пожалуйста…
Есть квадрик, (на котором успешно стоял АИОП+Маховий), я поставил АПМ 2.5.2 с РСтаймера+МТК3329. Все основные предполетные настройки я вроде сделал: каналы назначил, регуляторы откалибровал, аксель и компас тоже, полетные режимы настроил. Спутники ловит, в планере на карте виден. Попробовал взлететь - получилось.
Но появились несколько вопросов:
- В режиме стабилизации очень сложно, практически не выходит, поддерживать высоту. При любых маневрах, коптер проваливается. Приходится постоянно добавлять и убирать газ. Как настроить более-менее стабильный полет?
- В режиме Альт Холд, высоту держит, но практически не работает газ. То есть когда коптер висит, и я добавляю или убираю газ, реакция очень незначительная и медленная и с запаздыванием. Если включить АХ после Арма, до взлета, потом добавлять газ - винты крутятся с постоянной скоростью, … когда газ в максимуме, коптер пулей взлетает…
- Режим Позишн Холд. При активации в полете коптер очень быстро набирает высоту, наверно метров 10-15 в секунду. Высоко ли взлетает не знаю… эксперимент до конца не довел…
Подскажите, что я не настроил?
У меня все точно так как вы написали
1.По газу очень резвый, после первых полетов немного приноровитесь, будет легче
Взлетаю всегда в Manual режиме.
2 После взлета в течении 7-10 сек примерно, стабилизирую по высоте и включаю AltHold
Да, по газу очень тупой, но высоту держит великолепно ( бародатчик закрыт поролоном от дневного света )
В этом режиме летаю по ФПВ и произвожу посадку Снижение идет плавно и медленно. После касания земли, перевожу газ в минимальный и переключаю в режим Manual Двигатели останавливаются
3 AltHold В этом режиме происходит удержание позиции , но газ отрабатывает точно по тому же алгоритму как и в режиме Manual . Квад очень резкий и надо при переключении быть готовым что он может скакнуть вниз или вверх
Этот режим применяю редко. Использую Loiter В етом режиме газ работает точно так же как в режиме AltHold
P.S Я думаю что более продвинутые юзеры вам расскажут более подробно
В пункте 3 какая-то нестыковка. По всей видимости PosHold.
Подскажите плиз. Пробную скомпилить код для апм из исходников - выдаёт ошибку компиляции. Все утилиты ставил согласно инструкции производителя. У кого был подобный трабл? Компиллинг нужен для изменения настроек моторов под раму TBS.
Проблема компиляции совпадает с описанной здесь:
diydrones.com/…/error-compiling-arducopter-trunk-w…
В пункте 3 какая-то нестыковка. По всей видимости PosHold.
Да я ошибся, имел в ввиду PosHold
Ну страно это все… Я думаю, что где то это все должно настраиваться. Хочется предсказуемого поведения коптера…
Да я ошибся, имел в ввиду PosHold
этот режим заточен под оптический сенсор, без него улетит вверх.
для удержания позиции без оптического датчика используйте loiter
этот режим заточен под оптический сенсор, без него улетит вверх.
чё это, я его включал не раз, работает удержание положения без удержания высоты и работает хорошо
Т.е. резкие подпрыгивания коптера вверх-вниз на пару сантиметров в режиме АльтХолд на “морозе” (-1) это нормально ?
У меня такая проблема была, нейлоновой стяжкой посильней прикрутил крышку корпуса APM и пропало
чё это, я его включал не раз, работает удержание положения без удержания высоты и работает хорошо
+1
не выходит, поддерживать высоту.
Среднюю газа надо выставить.
translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=…
Без этого никак.
чё это, я его включал не раз, работает удержание положения без удержания высоты и работает хорошо
я последний раз случайно ткнулся в этот режим в прошивке 2.9 там был была попытка улета в космос
У меня такая проблема была, нейлоновой стяжкой посильней прикрутил крышку корпуса APM и пропало
Поясните плиз к чему вы ее прикрутили ? К раме ?
Поясните плиз к чему вы ее прикрутили ? К раме ?
Вокруг корпуса APM и платформы где он был установлен, мне кажется сам корпус люфтил а так он плотней к раме был
А то что в режиме Альт Холд газ работает очень вяло, это такая фишка АПМ или есть “оживляющие” настройки?
Небольшой хинт, авось кому-то пригодится. Есть у меня вот такая поисковая пищалка, начинает пищать если по каналу в течении 1 мин нет изменений:
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewitem.asp?idpr…
Но пользоваться было практически невозможно в виду низкой чувствительности, чтобы не пищала каждую минуту приходилось так стик дергать что огого. Сегодня попробовал подвесить на выход А11 (или RC11 в мишнпланере), на этот же выход настроил канал Tilt сервоподвеса, которым не пользуюсь:
Хотя этот на этот выход не рекомендуют вешать нагрузку по питанию чтобы не ребутнуть или вовсе не спалить мозги, но все заработало нормально, макс потребление пищалки по спекам 35мА, что думаю допустимо. Увеличил чувствительность подвеса установив Angle Limit 10 и -10, теперь даже при очень спокойном полете пищалка не беспокоит. Если коптер неподвижен, пищит через 1 мин как и положено, независимо от того включена аппа или нет. Все каналы радиоуправления свободны, вес 2г - красота 😃 Единственный косяк, при каждом подключении основной батареи, пока АРМ не загрузится и не даст сигнал на А11 пищалка издает неприятный звук в течении пары секунд. Ну то такое…
режиме Альт Холд газ работает очень вяло
В режиме АльтХолд стик газа управляет не газом, а скороподъемностью
не газом, а скороподъемностью
пусть так, но можно ли где то настроить этот параметр. У меня с АПМ выходит, что в Альт Холде стик газа медленно или быстро вниз, а реакция одинаково-медленная.
или быстро вниз,
translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=…
Покури это. 99% вопросов исчезнут.
translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=…
- В режиме стабилизации очень сложно, практически не выходит, поддерживать высоту.
Разве после мультивия это сложно?
что в Альт Холде стик газа медленно или быстро вниз, а реакция одинаково-медленная.
Про альтхолд тут copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/ , но параметров регулировки скорости как бы нет.
Да вроде и так нормально. Сначала сделайте висение при 50% газа. Может потом все хорошо будет.
Разве после мультивия это сложно?
В мультивие (маховие) все летает, как по рельсам. Там даже смысла я не видел летать НЕ в Альт Холде. Включил АХ, и полетел, приземлился выключил АХ и дизарм.(простите за оффттоп).