А давайте обсудим Arducopter - APM
…gps новый с таймера…
судя по картинке у него нет еепром?
судя по картинке у него нет еепром?
Место есть, eeprom не запаян .
Вынес коптер на улицу между домами в машине на торпеде ловит 7-8 спутников.
Попробую отпишусь как loiter работает . Пока только дома подлетнул. Погода не фонтан.
Спасибо за ответ, но все-таки хотелось бы выяснить- удалять диод с платы или нет? Вы где-то писали, что удалили диод и предохранитель(кажется) и на их место впаяли электролит
это сделано для освобождения места при дизайне новой модели платы
если стабилизированные пять вольт подавать на INPUTS или боковой разъем (не на гнездо пм или outputs) то предохранитель и диод - не работают
судя по картинке у него нет еепром?
в описании I2C EEPROM for configuration storage
возможно пустое место под конвертер уровней а епром под крышкой
Подскажите пожалуйста, вот такой компас подойдет в качестве внешнего? А уровни шины и2с совпадут? у апм 3,3В. же.
такой компас подойдет в качестве внешнего?
да
можно взять отдельный ESC (кроме OPTO) у них у всех есть 5вольтовый выход - красный провод. подаете ему питание а сигнальный шлейф - проверяете что он ровно 5 дает и втыкаете в свободный ВХОД (не выход)
У меня Симонки с рсtimera выдают от 4,6 до 4,92 (из 6 штук 5В никто не выдал ) без нагрузки .
А можно запитывать преиферию ( компас, ГПС) независимо от АПМ ? От сеседнего ESC ? +/- с регуля , а остальное на АПМ ?
4.92 более менее пойдет
по сути как раз жпс и радио потребляют минимальные токи
как то давно я измерял апм2 с жпс сколько потребляет - вышло 75ма (0,075А)
больше всего потребляет осд около 100ма
Не так давно проверял потребление APM2.5.2 + u-Blox CN-06 + Air Module 433Mhz ( на 20dBi) + MinimOSD 0.1 в покое кушает 200-250мА, “заармленный” комплект который при этом активно двигается и наклоняется потребляет 350-500мА
Air Module 433Mhz ( на 20dBi)
Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.
Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.
😃 У вас антенна с усилением 2dBi, а у Владимира модуль с выходной мощностью 100mW (20dBm)
Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.
Как точно заметил Александр, я в настройках модулей “включил” полную мощность в 20 dBi dBm (извиняюсь за невежество). После чего комплект сразу же завис при питании по USB т.к. превысил мощность по питанию от USB. Но потом подал питание от внешнего источника 5В и произвел замеры потребляемого тока которыми и поделился. Не исключаю, что потребление может уменьшиться если согласовать антенны … так же следует учитывать что мерял кытайским мультиметром, однако порядок цифр можно оценить и по таким значениям
Может где то существует инструкция такой модернизации?
Или просто ФТДИ прошиваешь с выбранной мощностью?
Все верно, настраивается модуль или через MP (на русском)
параметр Tx power или 3DR Radio Configuration Utility - выглядит почти так же.
Заодно смените и Net ID, т.к. встречал на форуме сообщения от моделистов которые “ловили” чужие модели своими модулями.
Сделал все как указано здесь
copter.ardupilot.com/wiki/common-ublox-gps/
Внизу скорость стала показывать 38400 Нет ни одного спутника в течении 10 минут
Вернул на 9600 ( версия по умолчанию ) все работает 6 спутников в течении 2 минут
В чем здесь проблема?
Так , сам и отвечу, может это кому и поможет в дальнейшем
После изменения Update rate на 38400 и подтверждении этого внизу в окошке, можно отключать интерфейсе Ublox и не пытаться увидеть там спутники
Дело сделано Update rate на 38400 изменена
Подключившись к АПМ через Mission Planer убеждаемся что есть связь с Ublox и 3D GPS Fix
Все работает…
и не пытаться увидеть там спутники
Все нормально. Лучше бы тут почитали: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25602561&po…
Там раз 5 написано “THIS IS NORMAL”.
Надо нажать одну заветную кнопку и все пойдет:
Графики будут бежать перерывами, спутники будут быстро теряться и находиться. Скорость обмена то больше стала. “THIS IS NORMAL”
Что бы не думалось - советую еще загрузить a-gps данные с сайта и сразу залить после холодного старта, чем ждать 45 минут до полной загрузки альманаха/эфемерид. Как-то веселее оно сразу побежит, да и на 2 недели вперед модуль будет знать положение спутников.
А вообще все оффтоп…
Предполагаю следующий вопрос: “У меня ругается, что имя и пароль неправильны.”
Для этого надо сначала зарегиться у них, отправив пустое сообщение на agps-account@u-blox.com
Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?
Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?
записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда
записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда
Если Вы про вибрации, то они незначительные - в пределах нормы (Аксель ~2 по X и Y, ~5 по Z при mpu6kfilter =20).
- приложил лог IMU для mpu6kfilter =42.
лог показывает что по акселю Z недопустимо большие вибрации
должно быть 5-10% от G а тут 30-50%
нормально там с вибрациями, не идеально но нормально. Вот картинка допустимых вибраций с ardupilot.com:
пруф copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/
ни чем не лучше картинки выше. Так что проблема по видимому в другом… Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести
должно быть 5-10% от G а тут 30-50%
При mpu6kfilter=20 - заметно меньше и укладывается в норму, описанную на http://copter.ardupilot.com
Но я понял ход Вашей мысли… надо поработать с вибрациями и посмотреть как это отразиться на “попрыгушках” в Альт-Холде. Где-то по форуму встречался подобный случай, но вот не помню где и как разрешился трабл…
Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести
Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?
- Могут быть такие “попрыгушки” от погрешности калибровки ESC ? (немного менялись мин и макс значения газа на аппаратуре).
одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.
крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию
самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру
Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?
недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме
одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позициюсамый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру
Дак на сайте приведены данные при mpu6kfilter=20. В таком режиме и у меня график похож на образцовый. При mpu6kfilter=43 - вибрации Существенно увеличиваются. Предыдущий вариант квадролета был с подобными вибрациями, но “попрыгушек” не было. Кроме того замер делал в маленькой комнате, где куча воздушных потоков шкивает его из стороны в стороны.
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты