А давайте обсудим Arducopter - APM
Еще один птенец вылупился
он вылупился оч давно и зовут его идея флай квантум, летает оно хреново как я понял
он вылупился оч давно и зовут его идея флай квантум, летает оно хреново как я понял
а для обсуждения его есть отдельная тема
к Арду он отношения не имеет
зачем всё валить в одну кучу
У меня при арме тоже моторы молчат.
(MOT_SPIN_ARMED)
0 Не крутятся
70 очень медленно
100 Медленно
130 Средний
150 Быстро
надо увеличить до 100-130 будет нормально
наза летает так, как хотелось бы чтоб летал ардупилот
вот ответ
он и сам так умеет
Уметь то умеет, но стоит напомнить, что в таком режиме, залетев за храм, можно словить RTL по FS и коптер прилетит в стену храма.
Это надо учитывать при настройке АРМ, FS и выборе места GCS для такого эксперимента.
прилетит в стену храма.
поставить высоту возврата метров 30 и не прилетит
поставить высоту возврата
Но съемка будет испорчена. 😃
А если не торопиться с кнопкодавством и подумать?
Да и 30м, для многих храмов, маловато будет.
Да и 30м, для многих храмов, маловато будет
30 метров это высота 9ти этажки с запасом метров 5
А никто в альхолде не взлетал? у меня получается так до 50% газа моторы на минимуме больше 50% - резкий старт де-то на полметра, потом медленно подымается, пока стик в 50% не вернёшь, посадка - стик почти в ноль - потихоньку садится окуратно…
Аналогично, стик на 50% а потом рывок, и взлет очень резко
поставить высоту возврата метров 30 и не прилетит
Зачем все так усложнять? Поставить ФС на продолжение миссии.
Блин, ну почему у меня лотер не работает?Квад уносит с ускарением.😦
В планере красная стрелка означает нос квадрика,или (извеняюсь) зад?
Компас внешний.
Блин, ну почему у меня лотер не работает?Квад уносит с ускарением.😦
В планере красная стрелка означает нос квадрика,или (извеняюсь) зад?
Компас внешний.
Сегодня на поле товарищ столнулся с такой же пролбемой. После перепрошивки на 3,1 коптер улетал в лойтере. Перекалибровали компас на улице и стало норм. Доэтого он в квартире калибровал.
Перед калибровкой в Планнере заметили, что показани компаса гуляют достаточно сильно (компас тоже внешний)
Я поставил галку на обучение оффсетам в полете. Отличная штука. Компасмот показал 4%
Пробовал вчера автотюн - не понравилось. Гейны сильно занижены, а общее усиление аж 8000. При резких остановках, происходит перерегулирование, а в автоматической миссии (скорость 35 кмч) дельфинирует. На стандартных пидах все хорошо. Буду вручную пытаться возиться
В планере красная стрелка означает нос квадрика,или (извеняюсь) зад?
красная линия нос конечно.
проще всего поставить чип внешнего компаса параллельно оригинальному на плате, точно также вниз ногами,
иначе нужно задать ориентацию чипа в настройках а потом откалибровать
Имено так и сделал.Чип вниз ногами.Стоит точ-в точ как на плате.Компас вообще не гуляет,смотрит на север как штык,без дерганий.Ща потеплеет пойду на улице настраивать.
На выходных подключил GPS и начал облетывать соответствующие режимы. Т.к. изначально пиды крутил для 3S аккума, но чаще летаю на 4S (просто их у меня много) при этом чувствуется что на 4S модель немного перерегулирована, но Loiter в обоих случаях работает:
На 3S аккуме на 5+
На 4S - бывают раскачивания, но висит на месте
Программа RTL на 4S работает, НО при этом есть раскачивание … RTL не успел опробовать на 3S и пока сижу на работе решил спросить:
Возможно ли такое поведение модели из-за недонастроенного PID?
APM 2.5.2
Прошивка 3.0.1
Показатели вибраций в допуске
На 4S - бывают раскачивания, но висит на месте
позиционирования рамы в воздухе (четкое удержание горизонта при отпущенных стиках, достижение наклона при отклонении стиков и возврат в уровень при отпускании, четко, быстро, в одно движение, без затухающих колебательных движений) нужно достичь в стадии отладки режима стабилизации. сначала достичь стабилизации в безветрие, затем увеличивая roll & pitch rate P и D достичь быстрого и четкого исполнения команд
стадия 2 проверить в условиях переменного ветра как коптер исполняет стабилизацию
стадия 3 - проверка удержания высоты альтхолд
стадия 4 - проверка системы навигации: авто, удержания высоты и позиции (loiter) и возврата
настраивать пиды стабилизации сразу на 4 этапе неверно т.к. накладываются настройки системы навигации на стабилизацию.
но навскидку если под “раскачкой” имеете ввиду постоянные движения по удержанию уровня - возможно пиды стабилизации настроены неверно
вольтаж батареи мало влияет на навигационные пиды (их обычно вообще лучше не трогать) но вполне ощутим для стабилизации.
если при увеличении числа банок стбилизация хуже - скореевсего коэфициент P завышен, причина раскачки перерегуляция (промахивается дальше чем надо)
вылечить возможно либо уменьшая P (по 10% за раз) либо чуть добавляя D (тоже по 10% но тут счет на тысячные доли) этот коэффициент отвечает за разгон и торможение - борьба с моментом инерции при стабилизации
Громадное спасибо за ответ!
позиционирования рамы в воздухе (четкое удержание горизонта при отпущенных стиках, достижение наклона при отклонении стиков и возврат в уровень при отпускании, четко, быстро, в одно движение, без затухающих колебательных движений) нужно достичь в стадии отладки режима стабилизации.
На 3S сделано слово в слово, на 4S иногда при стабилизации происходит лишнее колебание амплитудой 3-5см как бы подергивание, не вызывающее никакого дискомфорта или страха. При этом на команды РУ реагирует превосходно.
стадия 2 проверить в условиях переменного ветра как коптер исполняет стабилизацию
Все полностью аналогично с 1й стадией
стадия 3 - проверка удержания высоты альтхолд
На обоих аккумах работает великолепно (кроме подергиваний 3-5см после отпускания стиков)! АПМ прикрыт кусочком мочалки для мытья посуды сжатой до 50%
стадия 4 - проверка системы навигации: авто, удержания высоты и позиции (loiter) и возврата
Про LOIT и RTL я описал в вопросе.
Еще раз благодарю Вас Алексей за развернутый ответ 
, поймите меня правильно, но все что вы описали есть в официальных доках и это все я перечитал по 5 раз.
Мой вопрос сугубо теоретический. Я просто хочу узнать у опытных пользователей Arducopter обусловлено ли, описанное мною, поведение модели в RTL настроенным “через ж…” PID регулятором? И было ли у кого-то в поле подобное? Изличилось ли подстройкой STAB-пидов или проблема закралась где-то глубже?
Как только распогодится проведу тесты на “родном” аккумуляторе и выясню точно, а пока “штормовэ попэреджэння” хочется почерпнуть теоретики у гуру 😃
хорошо настроенный коптер в условиях порывистого ветра в режиме удержания позиции будет постоянно менять свой угол, именно этим и достигается удержание позиции.
это не выглядит как “раскачка”
Ребята, помогите разобраться… Упал квадр. С чего - непонятно , метров с 50 наблюдал - казалось что ушло питание .
Но по логам видно, что на плате питание было, данные по каналам приходили…
Обидно 😦 квадр был под фпв - более-менее спокойно облетывал, без лишних кульбитов.
Не очень нравятся данные первого мотора, и перед падением (на 16,25) тоже какой-то провал по газу …
Логи вот :
Логи вот
это не логи а картинки, файл давай!
вот еще более интересная тема
ThrIn: the pilot’s throttle in as a number from 0 to 1000
AngBst: throttle increase (from 0 ~ 1000) as a result of the copter leaning over (automatically added to all pilot and autopilot throttle to reduce altitude loss while leaning)
ThrOut: final throttle output sent to the motors (from 0 ~ 1000). Normally equal to ThrIn+AngBst while in stabilize mode.
Получается меня контроллер уронил ?
Лог :
это не логи а картинки, файл давай!
Вот