А давайте обсудим Arducopter - APM
до 50 процентов не добирался еще…просто эта тенденуия не нравится!попытался взлететь, но он перевернулся!причем это начало происходить когда я в миссион планнер во вкладке терминал сделал ресет…до этого взлетал нормально но фэилсэйф включен был(красными буквами написано было) и двигатели один раз включались после арминга и чтобы запустить двигатели снова приходилась делать дизарм и снова армить!после процедуры ресет все заработало как надо…но вот новая проблема
Почти аналогичная ситуация. Пробовал делать первый подлет. После арминга двигатели включаются начиная от первого (правого верхнего, сетап - Х) против часовой. Что в итоге приводит к тому что на газе в 20% квадр тупо опрокидывается назад, так как задние вообще не успевают толком раскрутиться , тогда как передние уже вовсю крутятся. Я так понимаю, последовательность теперь такая: Полный резет и перезаливка прошивки, перекалибровка каждого ESC, затем полная калибровка акслелей и компаса?
Верно. Перезаливку может и не обязательно, но если перезалили то и потом еще разок setup erase и setup reset. А потом все настраивать с нуля.
Спасибо, Александр 😃 Я думаю, на всякий случай все же перезалью что нибудь из стабильного. Не помню уже, но по моему какую то крайнюю бету заливал
Летает . И намного лучше чем MahoWii. Я загрузил параметры от IRIS и квадр полетел изумительно !. В режиме LOITER вешал на луч батарейку 3S ( 170 гр ) - он ее вообще не замечает. Рама TBS Discovery самопал.
Дабы не быть голословным опишу проблемы, которые есть. С частью из них уже обращался.
Имеется:
- Трикоптер собственной сборки (подробности в дневнике)
- APM комплект с rctimer-а (APM + GPS + 3dr).
- APM в темном пластиковом корпусе c rctimer-a, паралонка есть.
Замеры:
- Вибрации в пределах нормы (±2.8 в пике по X,Y; -7…-13 по Z)
- compasmot 35%, сам компас откалиброван, склонение указано, стороны света показывает исправно ±3…5 градусов.
Проблемы:
1.) Расколбас на спуске. Уменбшая P снижает расколбас, но не убирает окончательно, при этом сильно страдает управляемость. Увеличение D тоже помогает, но делает коптер сильно вялым. Автотюн делал два раза. Оба раза получаетеся полное УГ - и не латет, и колбасит. При этом MahoWii на этой-же раме летит “из коробки” со стоковыми PID-ами с замечательной управляемостью.
2.) Рудер. Постоянно рыскает по курсу. После окончания поворота делает доворот в обратную сторону на 2-3 градуса.
3.) Удержание высоты. Висит плавая по высоте на ±20см., но при попытке чуть пошевелить газом или резко уходит “в небо”, или проваливается вниз. Т.е. нельзя сделать так, чтобы коптер плавно набирал высоту/плавно спускался
4.) Лоитер. Может висеть 10-15 секунд. Но потом, совсем непредсказуемо, коптер начинает “тащить” в сторону. При этом управление по крену/тангожу очень вялое.
Верно. Перезаливку может и не обязательно, но если перезалили то и потом еще разок setup erase и setup reset. А потом все настраивать с нуля.
а что такое erase???
erase
Команда которую надо вводить в терминале, после команды setup.
а что такое erase???
Ребята, ну я тоже новичек в коптероводстве, но даже меня уже начинает доставать то, что многие вновь пришедшие не желают элементарно почитать хотя бы 10-20 последних страниц профильной темы!
Это команда в терминале. Затирает область системных переменных, если там что то было по ошибке или еще как выставленно неверно, или после перезаливки остались настройки от предыдущей прошивки, и нужно сбросить все в значения по умолчанию. Задаются через соответствующую вкладку MP, при соединении контроллера напрямую через USB.
Ребята, ну я тоже новичек в коптероводстве, но даже меня уже начинает доставать то, что многие вновь пришедшие не желают элементарно почитать хотя бы 10-20 последних страниц профильной темы!
Это команда в терминале. Затирает область системных переменных, если там что то было по ошибке или еще как выставленно неверно, или после перезаливки остались настройки от предыдущей прошивки, и нужно сбросить все в значения по умолчанию. Задаются через соответствующую вкладку MP, при соединении контроллера напрямую через USB.
форум для того и создан чтобы в нем задавать вопросы тем, кто на них может ответить, а не перечитывать по пол дня десятки страниц в поиске одного слова!если Вам сложно ответить на вопрос, то оставьте это тем, кому не лень снова повториться…так-как на моем месте можете оказаться и Вы!
а через телеметрию это можно делать или только подсоединив USB кабель?!
а не перечитывать по пол дня десятки страниц в поиске одного слова
А не надо перелистывать, в теме есть встроенный поиск. А еще есть такое правило - как читать официальную ДОКУМЕНТАЦИЮ, в которой все разжевано более чем.
форум для того и создан чтобы в нем задавать вопросы тем, кто на них может ответить, а не перечитывать по пол дня десятки страниц в поиске одного слова!если Вам сложно ответить на вопрос, то оставьте это тем, кому не лень снова повториться…так-как на моем месте можете оказаться и Вы!
а через телеметрию это можно делать или только подсоединив USB кабель?!
Безусловно, форум создан для помощи друг другу. Другое дело, что одни и те же вопросы фигурируют очень часто, и ответы на большинство уже давались и не раз. Как итог - форум разрастается уже в 3-ю сотню страниц, и что либо нужное найти становится намного тяжелее. Так что обижаться на замечания не стоит. Это нормальное требование на любом форуме.
В теории можно и через радиомодем. Но там надо успеть подсоединиться через терминал в самом начале инициализации контроллера. Иначе потом в окно терминала идет поток информации которые передает телеметрия (для модема и USB используется один UART порт, насколько я помню схему), и до командной строки уже не достучаться. Проще все таки подключиться через кабель
Другое дело, что одни и те же вопросы фигурируют очень часто, и ответы на большинство уже давались и не раз. Как итог - форум разрастается уже в 3-ю сотню страниц, и что либо нужное найти становится намного тяжелее. Так что обижаться на замечания не стоит. Это нормальное требование на любом форуме.
+100500 !!!
А еще тут никто никому ничего не должен.
спасибо за ответы!обид никаких нет,просто хочется экономить время и тратить его исключительно на настройки!!!
.) Расколбас на спуске. Уменбшая P снижает расколбас, но не убирает окончательно, при этом сильно страдает управляемость. Увеличение D тоже помогает, но делает коптер сильно вялым. Автотюн делал два раза. Оба раза получаетеся полное УГ - и не латет, и колбасит. При этом MahoWii на этой-же раме летит “из коробки” со стоковыми PID-ами с замечательной управляемостью.
расколбас на быстром спуске
признак неидеальных пидов но не следствие.
обычно помогает избежать расколбаса увеличение параметра thr_max порядка 150+ (в зависимости от тяги движков) это параметр определяет минимальный газ на моторе.
дело в том что зачастую при дефолтных 13% мощности мотор имеет нулевую тягу и в этом режиме очень долго разгоняется до минимальной тяги, идеально задать этот процент по тяге таким образом чтобы она составляла 10% от hover тяги. при этом коптер будет снижаться не камнем, но и расколбаса не будет.
а пиды надо настраивать так чтобы рама четко повторяла угол стика без вялости и осциляций,
за разгон и торможение вращения движков отвечает rate D (который в тысячных долях по дефолту) за угловую скорость рамы rate P (0,15 по дефолту) за чувствительность пульта stab p (тот что 4,5 по дефолту)
зы:поскольку не имел дела с трикоптерами - прошу извинить если имеет силу что либо концептуально иное
расколбас на быстром спуске
признак неидеальных пидов но не следствие.
Это понятно.
обычно помогает избежать расколбаса увеличение параметра thr_max порядка 150+ (в зависимости от тяги движков) это параметр определяет минимальный газ на моторе.
Вы наверное имели в виду thr_min. Дело в том, что расколбас появляется при даже не быстром снижении. Т.е. висит коптер при 55% газа. Расколбас при снижении на 30% и менее.
а пиды надо настраивать так чтобы рама четко повторяла угол стика без вялости и осциляций
Вот так вот и не получается. Или колбасит при спуске, или плохо стабилизируется/вяло летает.
А еще тут никто никому ничего не должен.
да.но и отвечать никто никого не заставляет)))а то что одни и те же вопросы повторяются,проблема отсутсвия шапки и нормального русского фака
Ну вот опять из 12 сообщений только 2 по теме. Уже писали, что шапка не поддерживается движком форума, а фак пишут добрые люди в лице raefa и еще кого-то, надо просто потерпеть.
Вы наверное имели в виду thr_min
да, моя ошибка. бошка болит, видать на погоду
Вот так вот и не получается. Или колбасит при спуске, или плохо стабилизируется/вяло летает.
кстати обратил внимание
у меня в парке гексы и квадры,
гексы почти не колбасит при самом интенсивном спуске
у меня ничего не колбасит при спусках ни квадры ни гексы ни окты и везде настройки стандартные пиды не крутил вообще только автотюн
у меня ничего не колбасит при спусках ни квадры ни гексы ни окты и везде настройки стандартные пиды не крутил вообще только автотюн
а ещё если спуск в режимах альтхолд или лойтер или спорт (когда высоту держет) то вообще не спустить резко или рывками
Получается хорошо сделана виброразвязка, ВМГ подобрана под вес и все правильно настроено.
LED High Light Extension Board Module LED Status Display Board for APM
Price: $5.75
Features:
- Suit for APM LED status display
- 2CH independant LED drive(Red/Blue)
- 5050 LED, direct plug into APM A6 A7 port