Search in topic
А давайте обсудим Arducopter - APM

raefa
starfair:

Другое дело, что одни и те же вопросы фигурируют очень часто, и ответы на большинство уже давались и не раз. Как итог - форум разрастается уже в 3-ю сотню страниц, и что либо нужное найти становится намного тяжелее. Так что обижаться на замечания не стоит. Это нормальное требование на любом форуме.

+100500 !!!
А еще тут никто никому ничего не должен.

minoboron

спасибо за ответы!обид никаких нет,просто хочется экономить время и тратить его исключительно на настройки!!!

alexeykozin
AndyGr:

.) Расколбас на спуске. Уменбшая P снижает расколбас, но не убирает окончательно, при этом сильно страдает управляемость. Увеличение D тоже помогает, но делает коптер сильно вялым. Автотюн делал два раза. Оба раза получаетеся полное УГ - и не латет, и колбасит. При этом MahoWii на этой-же раме летит “из коробки” со стоковыми PID-ами с замечательной управляемостью.

расколбас на быстром спуске
признак неидеальных пидов но не следствие.
обычно помогает избежать расколбаса увеличение параметра thr_max порядка 150+ (в зависимости от тяги движков) это параметр определяет минимальный газ на моторе.
дело в том что зачастую при дефолтных 13% мощности мотор имеет нулевую тягу и в этом режиме очень долго разгоняется до минимальной тяги, идеально задать этот процент по тяге таким образом чтобы она составляла 10% от hover тяги. при этом коптер будет снижаться не камнем, но и расколбаса не будет.

а пиды надо настраивать так чтобы рама четко повторяла угол стика без вялости и осциляций,
за разгон и торможение вращения движков отвечает rate D (который в тысячных долях по дефолту) за угловую скорость рамы rate P (0,15 по дефолту) за чувствительность пульта stab p (тот что 4,5 по дефолту)

зы:поскольку не имел дела с трикоптерами - прошу извинить если имеет силу что либо концептуально иное

AndyGr
alexeykozin:

расколбас на быстром спуске
признак неидеальных пидов но не следствие.

Это понятно.

alexeykozin:

обычно помогает избежать расколбаса увеличение параметра thr_max порядка 150+ (в зависимости от тяги движков) это параметр определяет минимальный газ на моторе.

Вы наверное имели в виду thr_min. Дело в том, что расколбас появляется при даже не быстром снижении. Т.е. висит коптер при 55% газа. Расколбас при снижении на 30% и менее.

alexeykozin:

а пиды надо настраивать так чтобы рама четко повторяла угол стика без вялости и осциляций

Вот так вот и не получается. Или колбасит при спуске, или плохо стабилизируется/вяло летает.

usup
raefa:

А еще тут никто никому ничего не должен.

да.но и отвечать никто никого не заставляет)))а то что одни и те же вопросы повторяются,проблема отсутсвия шапки и нормального русского фака

deeppurple

Ну вот опять из 12 сообщений только 2 по теме. Уже писали, что шапка не поддерживается движком форума, а фак пишут добрые люди в лице raefa и еще кого-то, надо просто потерпеть.

alexeykozin
AndyGr:

Вы наверное имели в виду thr_min

да, моя ошибка. бошка болит, видать на погоду

AndyGr:

Вот так вот и не получается. Или колбасит при спуске, или плохо стабилизируется/вяло летает.

кстати обратил внимание
у меня в парке гексы и квадры,
гексы почти не колбасит при самом интенсивном спуске

Юрий

у меня ничего не колбасит при спусках ни квадры ни гексы ни окты и везде настройки стандартные пиды не крутил вообще только автотюн

Юрий
Юрий:

у меня ничего не колбасит при спусках ни квадры ни гексы ни окты и везде настройки стандартные пиды не крутил вообще только автотюн

а ещё если спуск в режимах альтхолд или лойтер или спорт (когда высоту держет) то вообще не спустить резко или рывками

raefa

Получается хорошо сделана виброразвязка, ВМГ подобрана под вес и все правильно настроено.

raefa

Жень, мажоришь))) Но если сравнивать с офлайн магазинами, то дешево.

The-x-demon

Мажорит не то слово. Там себестоимость 30 рублей 😃

IceMiner
The-x-demon:

Мажорит не то слово. Там себестоимость 30 рублей 😃

А я заказал. Плата обычно внутри, а посмотреть для успокоения эго неплохо. Так то себестоимость 0, ключевое слово “себе”. Так приходится светодиоды паять и наружу вытаскивать, а тут для лентяев - пожалуйста. Не последние 6$ ладно…

VolkoDaV2014

Народ, у меня в регуле уже встроен UBEС на 3A 5V.
Хватит ли его или лучше заказать внешние???
Я читал статейки какие хорошие, но вот вопрос: как считаете, вот такой норм?
www.ebay.com/itm/…/131091437072

Alex-13

Если читати статейки внимательно, то не задавали бы такие вопросы…

nvi93

Чем больше “ковыряю” настройки и логи, тем больше вопросов… может кто-то сталкивался с подобным:

  1. Плывёт барометр, по сравнению с сонаром. Летаю в помещении на высоте менее 2 метров. Явная тенденция к “завышению показаний”, постепенно нарастает, больше и больше. Поролон есть.
  2. OF_Loiter похоже совсем не “стабилизирует”. В Mission Planer настройки сделал, а тест показывает только нули. В APMplanne2 - тест выполняется. Да и если просто загрузить тестовую прогу, то скан выдаётся, т.е. железка (ADNS3080) работает.
    У меня плата 2.5.2 с внешним компасом…
IceMiner
nvi93:

Чем больше “ковыряю” настройки и логи, тем больше вопросов… может кто-то сталкивался с подобным:

  1. Плывёт барометр, по сравнению с сонаром. Летаю в помещении на высоте менее 2 метров. Явная тенденция к “завышению показаний”, постепенно нарастает, больше и больше. Поролон есть.
  2. OF_Loiter похоже совсем не “стабилизирует”. В Mission Planer настройки сделал, а тест показывает только нули. В APMplanne2 - тест выполняется. Да и если просто загрузить тестовую прогу, то скан выдаётся, т.е. железка (ADNS3080) работает.
    У меня плата 2.5.2 с внешним компасом…

Посоветовать можно если более-менее уверен, что совет поможет. Все остальное мнение. Мнение такое: сонар - зло. Вырвать и довериться баро и гпс. Установить высоту в точке старта в 0. Что такое OF_Loiter - непонятно. Это значит лойтер выключен и, соответственно, не стабилизирует. Но такой переменной нет, только что проверил.

VolkoDaV2014
Alex-13:

Если читати статейки внимательно, то не задавали бы такие вопросы…

тыкните носом, плиз.