А давайте обсудим Arducopter - APM
Я так же настраивал пиды, вот мое видео.
Для определения развесовки достаточно рук.
Давайте делать манежи для квадриков! У каждого такой должен быть!!! (если кто не понял - это сарказм)
Развесовка должна компенсироваться контроллером! Ну конечно, если разница нос-хвост не два кило…
Для примера: акум по центру - квадр летает нормально; на морду ставится камера - квадр летает нормально; снимается камера, смещается акум назад - квадр летает нормально.
Вывод: если квадр колбасит - смотрите пиды.
Да все уже поняли что Вы человек с сарказмом 😃
Не вижу правда особого повода для него. Причин, по которой квадр может взлететь как ему вздумается, с дефолтными настройками, как я понял - довольно много. Я выставил все по дефолту и перевес у меня был грамм на 200, не больше между передом и задом, и тем не менее очень лихо его запрокинуло после того как он взлетел метра на 3. Так что, если нет опыта в пилотировании (как у меня) то начинающему я думаю - это вернейший путь сразу не размазать свой агрегат об землю. А учитывая его стоимость (у меня уже за штуку зелени давно вышло), то даже и настоятельно рекомендованный. И кстати говоря, данный способ и рекомендуется для подстройки PID прежде всего, а не развесовки.
Так что, если нет опыта в пилотировании
Рекомендую симулятор!!!
Или на крайний случай модель подешевле для достижения понимания управления и чувствительности стиков.
Может мой случай и единичный, но я специально брал готовую модель и “учился” не ней летать. После нескольких крашей (я-ж крутой, я все сам!!!) - прислушался к советам знающих людей и сел за симулятор. Пара месяцев полетов на симуляторе сэкономят Вам не мало денег и нервов! 😉
И кстати говоря, данный способ и рекомендуется для подстройки PID
Будучи начинающим - Вы вряд ли поймете алгоритм поведения коптера на привязи…
Рекомендую симулятор!!!
Или на крайний случай модель подешевле для достижения понимания управления и чувствительности стиков.
Есть и симулятор и более мелкая модель (UDI 818). Ни то, ни другое не даст опыта полета на конкретной модели. Вопрос ведь не в том, насколько я понимаю насколько отклонить стик, чтобы модель взлетела и ли полетела туда, куда мне нужно. Если реальный коптер не настроен как надо. тот опыт мне не сильно поможет. То есть конечно в чем то помогает, но не помогает преодолеть проблемы, которых не было в идеализированно-сбалансированной модели симулятора, или простой игрушки, в которой само собой все - более менее сбалансировано и настроено из коробки.
Будучи начинающим - Вы вряд ли поймете алгоритм поведения коптера на привязи…
А мне и не надо его понимать этим способом. На привязи его держат, чтобы он после подстройки взлетел и завис в воздухе. А не накренился почти сразу и опрокинулся и воткнулся в землю. Никто не говорит, что это способ обучения пилотированию.
Рекомендую симулятор!!!
Боюсь не поможет, в симуляторе отрабатываются навыки пилотирования ЛЕТАЮЩЕЙ модели. Я свой квадр из 4 крашей ниразу не ронял… он все время падал со странностями.
Учился летать на китайском квадрокоптере, до этого месяц в симуляторе. и собственно именно поэтому крашей было только 4, а без опыта пилотирования было бы больше. просто я его чудом спасал/сажал.
На счет клетки которую посоветовал Виталий, занятно конечно но в мою кухню не влезет)))
Как корабль назовете, так он вам и поплывет (С) 😉
По мне так не стоит скатываться в паранойю. Надо просто уделять достаточное время предварительной настройке. Изучить теоретическую базу. Что за что отвечает. Да и никто ведь не заставляет летать сразу далеко и высоко. Можно сперва погонять десяток другой раз блинчиком на расстоянии десятков метров и небольших высотах. Когда убедишься что летает стабильно и управляешь уверенно - можно тогда и подальше полетать.
Но это мое сугубо личное мнение, конечно 😃
хорошие слова, но еще добавлю пару премудростей.
первые полеты совершайте на огромном поле без препятствий, в безветрие. конечно сложно дождаться чтоб и погода хороша была и время свободное - но это важно.
продумайте план действий на случай непредвиденных ситуаций
например если неконтрлируемо начал подниматься или спускаться - переключить в режим стаб и держать высоту вручную,
при интенсивном спуске важно за десяток метров до земли погасить скорость и обеспечить почти зависание к метру-двум. с высоты метра, особенное если мягкая земля или высокая трава можно газ вырубать резко в ноль, коптер не успевает набрать разрушительную для конструкции скорость
если улетели далеко от себя и дизоринтировались - включить режим ртл или посадку понизив газ на треть в альтхолде
незабыть зазубрить где какой режим. этот как на автомобиле нужно в любую секунду быть готовым нажать на тормоз (только тут ситуации разные и тормоз по разному)
на первое время хорошо иметь рядом асистента который бы банально подсказывал что вы зарулились и улетели дальше ста метров, что в зоне полетов появились посторонние лица или нло)
Это прям курсы аварийного пилотирования))) Но правда именно эти советы и спасали иногда.
Но все мои краши это резкие, я бы сказал мгновенные изменения траектории полета и невозможность стабилизации, ну а если подробнее кувырок с последующим ударом об землю. (Я лично грешу на Регуляторы, ибо если мозги столь хороши как вы все пытаетесь меня убедить, ну не с чего им такое вытворять)
Ведь если не мозги то только регулятор может заставить кувыркаться квадр в режиме стабилизации. или Нет?
до этого месяц в симуляторе
😃
в симуляторе отрабатываются навыки пилотирования
он все время падал со странностями
Никакие на какие мысли не наводит?.. 😉
ну а если подробнее кувырок с последующим ударом об землю
Помню такое! 😃 Это как раз из той поры когда “Да я крутой! Мне симулятор нафиг не нужен!”
Это как раз тот случай, когда не хватало НАВЫКА ПИЛОТИРОВАНИЯ!!!
Никакие на какие мысли не наводит?..
Наводит… то что дело не в пилотировании, а что тут не ясного?
Но все мои краши это резкие, я бы сказал мгновенное изменения траектории полета и невозможность его стабилизации, ну а если подробнее кувырок…
если
- пиды стабилизации настроены, возврат в левел происходит в одно движение без осциляций
- регуляторы прошиты мультироторной прошивкой, которая исключает срыв при резких перепадах управляющего сигнала, не делает отсечки при разряде батарей
- пропеллеры в идеал обалансированы и надежно прикручены
- автопилот хорошо демпфирован
- стоит сигнализатор разряда батарей на 3,5вольта на банку (пищалка с хк)
- не допущено явных косяков при сборке: не использованы левые мягкие как гуано пропеллеры, в моторы не попала металлическая стружка, пайка и контакты надежные
мультиротор сам по себе просто так кувыркаться не станет
(разве что при взлете у земли ему может быть сложновато изза отражения потоков от поверхности)
Это как раз тот случай, когда не хватало НАВЫКА ПИЛОТИРОВАНИЯ!!!
Вадим, Ваша логика мне не ясна. Причем здесь неадекватное поведение летающего аппарата без влияния на него пилота и умение пилотом им управлять?
- пиды стабилизации настроены, возврат в левел происходит в одно движение без осциляций
- регуляторы прошиты мультироторной прошивкой, которая исключает срыв при резких перепадах управляющего сигнала, не делает отсечки при разряде батарей
- пропеллеры в идеал обалансированы и надежно прикручены
- автопилот хорошо демпфирован
- стоит сигнализатор разряда батарей на 3,5вольта на банку (пищалка с хк)
- не допущено явных косяков при сборке: не использованы левые мягкие как гуано пропеллеры, в моторы не попала металлическая стружка, пайка и контакты надежные
мультиротор сам по себе просто так кувыркаться не станет
(разве что при взлете у земли ему может быть сложновато изза отражения потоков от поверхности)
- Пиды не трогал, выставлены по дефолту, но квадрокоптер при взлете не болтает, если и плавает, то минимально. уровень восстанавливает нормально. т.е. без раскачек (если Вы это имели ввиду)
- Регуляторы не прошиты, но настроены. т.е нет отсечки по напряжению, нет тормоза и т.д.
- Может быть не идеально отбалансированы но не вызывают сильных вибраций и прикручены надежно, это контролируется перед каждым запуском.
- APM на демпферной площадке. жесткой связи с рамой не имеет, но и не болтается на ней.
- Без этого не выхожу в поле.
6.Пропеллеры обычные. честно говоря не обращал внимание на мягкость, но вроде норм. Двигатели проверяю, продуваю слушаю на звук и тд.
В общем судя по Вашему тесту, дело всетаки в Регулях…
Кстати, Алексей, Спасибо за советы. И вообще думаю создать некий Чек Лист как у пилота, что нужно проверять перед: сборкой, полетом, и т.д. Нужно будет внести туда и Ваши 6 пунктов
подскажите вибрации нормальные?вот эти резкие скачки на графике чем обьясняются?
дело всетаки в Регулях…
Был такой опыт: летал коптер норм, но… примерно раз в 10-15 полетов на какой-то минуте (не сразу), делал как-бы провал на один мотор с явно слышимым “подвизгиваением”. Как результат один регуль сгорел.
После краша, при замене и стендовых тестах оказалось, что регули (15 А) не справлялись с пиковой нагрузкой. Почему об этом вспомнил: краш случился именно из-за провала с кувырком. Тогда регуль и “приказал долго жить”.
Сорри, отошел от темы.
неадекватное поведение летающего аппарата без влияния на него пилота и умение пилотом им управлять?
Как правило ~80% проблем именно из-за ошибки пилота… Мало кто признается себе, что это его ошибка… Всегда пытаешься винить “неадекватное поведение”.
Ну и еще криво отстроенная электроника, что тоже можно отнести к ошибке пилота, т.к. Вашей моделью не занимается специальный техник. 😉
Появилось обновление V3.1.3
Наводит… то что дело не в пилотировании, а что тут не ясного?
Антон, может лучше было бы встретится с кем то из вашего города, кто тоже на АРМ летает? Что бы опытным взглядом оценил что не так. У себя часто с новичками встречаемся если что-то не летает. Обычно достаточно покрутить в руках и сделать 5-10 секундный подлет, что бы выявить причину.
Хотя Алексей описал возможные проблемы, на которые стоит обратить внимание.
Появилось обновление V3.1.3
Смелые есть на попробовать? 😃 А то у меня сейчас коптер идеально летает на старой прошивке, жалко если косяк какой то вылезет.
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
Доброго времени суток
наставьте пожалуйста на путь истинный. Вопрос в следующем:
квадрик (рама TBS, мозг Ardu 2,5 прошивка соответственно текущая актуальная) так вот после сборки и первого полета плюхнул в сугроб, наелся снега по самое немогу. После просушки и т.д. уже вторую неделю бьюсь пересобираю, препрошиваю читаю форумы, но все равно сразу после отрыва начинает его крутить по Z. hellthjv останавливается, но разгоняется в другую сторону.
думал компас погиб. поставил CRIUS прошил Mahowii - картина один в один.
куда дальше искать я уже не знаю. за две недели перепробовал все что можно.
например если неконтрлируемо начал подниматься или спускаться - переключить в режим стаб и держать высоту вручную,
Последний полет квадрика (одного из) закончился тем, что он перестал отвечать на пульт… включил как и положено FS… И полетел он, наверно домой, т.е. в КИТАЙ! 😃 И переключиться в стаб. или иной режим я не смог… А воспользоваться ПОДКЛЮЧЕННЫМ Mission Planer - не позволила паника! 😉 Я рванул в погоню.
Это был не APM, но семейство то-же: crius AIO. Причем! До этого, в течении месяца, чуть не каждый день, летал БЕЗ ЕДИНОГО НАРЕКАНИЯ!!! И миссии, и РТЛы и тому подобные фокусы. По 10 акумов подряд. А в последний раз взбрыкнул на втором акуме. Сделал круг надо мной и улетел! 😉 С расстояния 5 метров!
куда дальше искать я уже не знаю. за две недели перепробовал все что можно
Перекалибровать регулятора пробовали?
Или просто поменять их местами, для теста.
Последний полет квадрика (одного из) закончился тем, что он перестал отвечать на пульт… включил как и положено FS… И полетел он, наверно домой, т.е. в КИТАЙ! 😃 И переключиться в стаб. или иной режим я не смог… А воспользоваться ПОДКЛЮЧЕННЫМ Mission Planer - не позволила паника! 😉 Я рванул в погоню.
Это был не APM, но семейство то-же: crius AIO. Причем! До этого, в течении месяца, чуть не каждый день, летал БЕЗ ЕДИНОГО НАРЕКАНИЯ!!! И миссии, и РТЛы и тому подобные фокусы. По 10 акумов подряд. А в последний раз взбрыкнул на втором акуме. Сделал круг надо мной и улетел! 😉 С расстояния 5 метров!Перекалибровать регулятора пробовали?
Или просто поменять их местами, для теста.
калибровку делал. тоже грешил.
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
на большом коптере тоже не могу победить виляние по yaw, пробовал увеличивать stab yaw p (в 2 раза) и rate yaw p, но кроме как более агрессивного отклика от пульта результата нет. Может есть какие то общие рекомендации?
общие рекомендации
перекалибровать компас и сделать компасмот
а куда делась настройка лед моде в прошивке 3,0,1 никто не знает? я обыскался просто
copter.ardupilot.com/wiki/nav-leds/
пищалку настроить не могу