А давайте обсудим Arducopter - APM
Это как раз тот случай, когда не хватало НАВЫКА ПИЛОТИРОВАНИЯ!!!
Вадим, Ваша логика мне не ясна. Причем здесь неадекватное поведение летающего аппарата без влияния на него пилота и умение пилотом им управлять?
- пиды стабилизации настроены, возврат в левел происходит в одно движение без осциляций
- регуляторы прошиты мультироторной прошивкой, которая исключает срыв при резких перепадах управляющего сигнала, не делает отсечки при разряде батарей
- пропеллеры в идеал обалансированы и надежно прикручены
- автопилот хорошо демпфирован
- стоит сигнализатор разряда батарей на 3,5вольта на банку (пищалка с хк)
- не допущено явных косяков при сборке: не использованы левые мягкие как гуано пропеллеры, в моторы не попала металлическая стружка, пайка и контакты надежные
мультиротор сам по себе просто так кувыркаться не станет
(разве что при взлете у земли ему может быть сложновато изза отражения потоков от поверхности)
- Пиды не трогал, выставлены по дефолту, но квадрокоптер при взлете не болтает, если и плавает, то минимально. уровень восстанавливает нормально. т.е. без раскачек (если Вы это имели ввиду)
- Регуляторы не прошиты, но настроены. т.е нет отсечки по напряжению, нет тормоза и т.д.
- Может быть не идеально отбалансированы но не вызывают сильных вибраций и прикручены надежно, это контролируется перед каждым запуском.
- APM на демпферной площадке. жесткой связи с рамой не имеет, но и не болтается на ней.
- Без этого не выхожу в поле.
6.Пропеллеры обычные. честно говоря не обращал внимание на мягкость, но вроде норм. Двигатели проверяю, продуваю слушаю на звук и тд.
В общем судя по Вашему тесту, дело всетаки в Регулях…
Кстати, Алексей, Спасибо за советы. И вообще думаю создать некий Чек Лист как у пилота, что нужно проверять перед: сборкой, полетом, и т.д. Нужно будет внести туда и Ваши 6 пунктов
подскажите вибрации нормальные?вот эти резкие скачки на графике чем обьясняются?
дело всетаки в Регулях…
Был такой опыт: летал коптер норм, но… примерно раз в 10-15 полетов на какой-то минуте (не сразу), делал как-бы провал на один мотор с явно слышимым “подвизгиваением”. Как результат один регуль сгорел.
После краша, при замене и стендовых тестах оказалось, что регули (15 А) не справлялись с пиковой нагрузкой. Почему об этом вспомнил: краш случился именно из-за провала с кувырком. Тогда регуль и “приказал долго жить”.
Сорри, отошел от темы.
неадекватное поведение летающего аппарата без влияния на него пилота и умение пилотом им управлять?
Как правило ~80% проблем именно из-за ошибки пилота… Мало кто признается себе, что это его ошибка… Всегда пытаешься винить “неадекватное поведение”.
Ну и еще криво отстроенная электроника, что тоже можно отнести к ошибке пилота, т.к. Вашей моделью не занимается специальный техник. 😉
Появилось обновление V3.1.3
Наводит… то что дело не в пилотировании, а что тут не ясного?
Антон, может лучше было бы встретится с кем то из вашего города, кто тоже на АРМ летает? Что бы опытным взглядом оценил что не так. У себя часто с новичками встречаемся если что-то не летает. Обычно достаточно покрутить в руках и сделать 5-10 секундный подлет, что бы выявить причину.
Хотя Алексей описал возможные проблемы, на которые стоит обратить внимание.
Появилось обновление V3.1.3
Смелые есть на попробовать? 😃 А то у меня сейчас коптер идеально летает на старой прошивке, жалко если косяк какой то вылезет.
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
Доброго времени суток
наставьте пожалуйста на путь истинный. Вопрос в следующем:
квадрик (рама TBS, мозг Ardu 2,5 прошивка соответственно текущая актуальная) так вот после сборки и первого полета плюхнул в сугроб, наелся снега по самое немогу. После просушки и т.д. уже вторую неделю бьюсь пересобираю, препрошиваю читаю форумы, но все равно сразу после отрыва начинает его крутить по Z. hellthjv останавливается, но разгоняется в другую сторону.
думал компас погиб. поставил CRIUS прошил Mahowii - картина один в один.
куда дальше искать я уже не знаю. за две недели перепробовал все что можно.
например если неконтрлируемо начал подниматься или спускаться - переключить в режим стаб и держать высоту вручную,
Последний полет квадрика (одного из) закончился тем, что он перестал отвечать на пульт… включил как и положено FS… И полетел он, наверно домой, т.е. в КИТАЙ! 😃 И переключиться в стаб. или иной режим я не смог… А воспользоваться ПОДКЛЮЧЕННЫМ Mission Planer - не позволила паника! 😉 Я рванул в погоню.
Это был не APM, но семейство то-же: crius AIO. Причем! До этого, в течении месяца, чуть не каждый день, летал БЕЗ ЕДИНОГО НАРЕКАНИЯ!!! И миссии, и РТЛы и тому подобные фокусы. По 10 акумов подряд. А в последний раз взбрыкнул на втором акуме. Сделал круг надо мной и улетел! 😉 С расстояния 5 метров!
куда дальше искать я уже не знаю. за две недели перепробовал все что можно
Перекалибровать регулятора пробовали?
Или просто поменять их местами, для теста.
Последний полет квадрика (одного из) закончился тем, что он перестал отвечать на пульт… включил как и положено FS… И полетел он, наверно домой, т.е. в КИТАЙ! 😃 И переключиться в стаб. или иной режим я не смог… А воспользоваться ПОДКЛЮЧЕННЫМ Mission Planer - не позволила паника! 😉 Я рванул в погоню.
Это был не APM, но семейство то-же: crius AIO. Причем! До этого, в течении месяца, чуть не каждый день, летал БЕЗ ЕДИНОГО НАРЕКАНИЯ!!! И миссии, и РТЛы и тому подобные фокусы. По 10 акумов подряд. А в последний раз взбрыкнул на втором акуме. Сделал круг надо мной и улетел! 😉 С расстояния 5 метров!Перекалибровать регулятора пробовали?
Или просто поменять их местами, для теста.
калибровку делал. тоже грешил.
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
на большом коптере тоже не могу победить виляние по yaw, пробовал увеличивать stab yaw p (в 2 раза) и rate yaw p, но кроме как более агрессивного отклика от пульта результата нет. Может есть какие то общие рекомендации?
общие рекомендации
перекалибровать компас и сделать компасмот
а куда делась настройка лед моде в прошивке 3,0,1 никто не знает? я обыскался просто
copter.ardupilot.com/wiki/nav-leds/
пищалку настроить не могу
на большом коптере тоже не могу победить виляние по yaw, пробовал увеличивать stab yaw p (в 2 раза) и rate yaw p, но кроме как более агрессивного отклика от пульта результата нет. Может есть какие то общие рекомендации?
Сам еще не понял что накрутили 😃 Нужно глянуть в планнер и сохранить скрин на будущее.
Для сравнения, было так:
После подстройки: (на вибрацию по горизонтали не смотрим, это резонанс луча)
перекалибровать компас и сделать компасмот
Компас давно калибровал. Стоит на плате мозгов, выносной не цеплял, вокруг платы в карбоновых трубках провода к моторам идут. Компасмот не делал.
а куда делась настройка лед моде в прошивке 3,0,1 никто не знает? я обыскался просто
Включите в МР расширенный список параметров.
а куда делась настройка лед моде в прошивке 3,0,1 никто не знает? я обыскался просто
copter.ardupilot.com/wiki/nav-leds/
пищалку настроить не могу
Я об этом спрашивал еще месяца два назад, так никто и не сказал, убрали по видимому в новых прошивках (с 3.1 вроде), у меня диоды на арминг и фикс gps работают по умолчанию
перекалибровать компас и сделать компасмот
все откалибровано, компас внешний, наводок на полном газу нет, да и в стабе компас не используется
После подстройки:
Разница впечатляет.
Сделайте скрин настроек пидов, очень интересно.
Сегодня чуть два раза с товарищем не похоронили коптер. Прошивка 3.1.2 rc-3. Во всех режимах вел себя адекватно,попробовали RTL, все нормально.Решили полетать по точкам: Простое задание-авто-взлет,3 точки по квадрату и на последней RTL.После третьей точки коптер не с того не с сего рванул на полной газу мимо дома,еле-еле успели перехватить управление. Второй раз попробовали “лететь сюда”. На первую точку прилетел и завис,поставили вторую точку, он полетел на вторую,промазал и на полном ходу стал удаляться,опять перехватили управление,но коптер был очень далеко и ориентация была непонятна, решили включить RTL. Коптер полетел в нашу сторону, но пролетел мимо дома и собрался уже дальше-опять перехватили управление и посадили.Больше решили не эксперементировать. Спутников было 12,компас показывал все правильно,все было откалибровано.Завтра перейду на 3.0.1.
Завтра перейду на 3.0.1
3.1.3 вышла и там это поправили
вышла и там это поправили
что поправили?невероятное очевидное?
Включите в МР расширенный список параметров
он всегда включен
убрали по видимому в новых прошивках (с 3.1 вроде)
да, там тоже нет, проверил
да, там тоже нет, проверил
Всё там есть.
У меня стоит 3.1, светодиоды включил из расширенного списка параметров МР.
На счёт пищалки сказать нечего не могу.Не использую.
На тему как включить светодиоды в 3.1 в сети куча примеров.
Включите в МР расширенный список параметров.
Еще лучше использовать планер версии того времени, например .74.
Я об этом спрашивал еще месяца два назад, так никто и не сказал, убрали по видимому в новых прошивках (с 3.1 вроде), у меня диоды на арминг и фикс gps работают по умолчанию
На крайних так и нет моргалки по напряжению?