А давайте обсудим Arducopter - APM
я в свое время интересовался - и лазеры и сонары весьма зависят от поверхности- стабильности не будет
какой точности в итоге можно добиться от лазера или сонара?
Пока удалил этот сонар из коптера.
какую модель сонара использовали?
Пробовал опять сегодня миссию. На 4й,5й точке срабатывает RTL. Так и не понимаю почему. Раньше такое было, когда RTL_LOIT_TIME при релизе 3.0.1 стоял по-умолчанию 1200мс. Тогда Рэнди посчитал и ответил что надо 3000. Потом выяснилось, что срабатывал FS по газу (уменьшил уровень и стало все ОК). Сейчас стоит настройка 5000 (пробовал и 6000), так сегодня такая фигня продолжалась и при плавных углах. На четверке все хорошо, а на шестерке эта фигня не прекращается.
Есть идеи? Посмотрите плз лог, кто разбирается.
Пробовал опять сегодня миссию. На 4й,5й точке срабатывает RTL
попробуйте настроить на аппе расходы в диапазоне 1100 - 1900 по всем каналам втч по газу .отключить дуалрэйты и прочие миксы
затем обязательно перекалибровать радио ардупилота и регуляторы оборотов
верификация прошла без ошибок? после прошивки setup reset делали? понимаю что банально, так навсякий случай.
Привет народу и в этой теме!
Хотелки:
Решил перейти с квадрика на гексу Tarot FY680 (FY690S) и с AIOP на APM.
Носить буду подвес Tarot T-2D (с контроллером AlexMos) с GoPro 3 + FPV.
Вопросы по APM:
Видел, что так же, как и с AIOP - продают разные версии, в частности, на HobbyKing и RCTimer.
Какую лучше брать? Или может в других местах?
Стоит ли брать вариант с Radio Telemetry Kit (GPS у меня уже есть, такой-же, как в этих наборах: u-Blox CN-06), притом что будет FPV + OSD?
915Mhz ArduFlyer-UAV V2.5.2 GPS Flight Control System и 433Mhz ArduFlyer V2.5.2 UAV GPS Flight Control System
Что зависит от частоты, на которой работает телеметрия? Только дальность работы и “бронебойность”?
Аппа у меня Turnigy 9X с FrSky DF 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Module & RX.
Будет-ли выводиться инфа о высоте, дальности от “дома”, GPS-координатах на экран аппы помимо отображения в Mission Planner?
Какой OSD брать? MavLinkOSD и MinimOSD - какая в них разница, кроме цены? Ваши советы?
Датчик измерения напряжения такой пойдёт? Или посовутуете другой?
Стоит-ли брать внешний модуль внешнего компаса и есть ли такой? Если да, то поделитесь ссылкой?
Спасибо за ответы/советы.
попробуйте настроить на аппе расходы в диапазоне 1100 - 1900 по всем каналам втч по газу .отключить дуалрэйты и прочие миксы
затем обязательно перекалибровать радио ардупилота и регуляторы оборотовверификация прошла без ошибок? после прошивки setup reset делали? понимаю что банально, так навсякий случай.
Ок, будет полезно еще раз. Прошивка залилась без ошибок. Setup erase, setup reset делал до и после. Только вот прошивка РРМ енкодера со второго раза нормально прошла.
какую модель сонара использовали?
Вопросы по APM:
Большинство ответов можно найти на крайних 30 страницах.
разные версии, в частности, на HobbyKing и RCTimer.
Разница не значительная. Пару деталек. Вроде, если не изменяет память, переделан стабилизатор 3.3В.
Есть еще 2.6 - у нее выносной компас.
Какую лучше брать? Или может в других местах?
Сами решите. Есть еще третий сайт. myairbot.com (заказывал оттуда - все гуд).
Что зависит от частоты, на которой работает телеметрия? Только дальность работы и “бронебойность”?
915 должен быть постабильней. А если сравнивать с FPV+OSD, то лишняя штука, пересылающая данные, не помешает. Да и настраивать плату/смотреть карту с Планера можно с ноутбука/планшета.
Будет-ли выводиться инфа о высоте, дальности от “дома”, GPS-координатах на экран аппы помимо отображения в Mission Planner?
Думаю да, если подключить приемник соответствующим образом.
MavLinkOSD и MinimOSD - какая в них разница, кроме цены? Ваши советы?
У меня MinimOSD с ХК. Приделал дополнительный радиатор. Работает и не греется.
Датчик измерения напряжения такой пойдёт? Или посовутуете другой?
На 180А бери, если не хочешь преждевременного краша.
Стоит-ли брать внешний модуль внешнего компаса и есть ли такой?
Все зависит от конструкции рамы и расположения силовых проводов. Лучше наверно взять, но compassmot тоже работает прекрасно. Я до кучи заказал такой: www.ebay.com/itm/400495492540 , но на 2х аппаратах использую встроенный. На myairbot.com есть решение GPS+компас.
Есть такая проблема:
Домашний эксперимент, винты переставлены, чтобы крутились в обратную сторону и коптер не взлетал.
Делаю арминг, поднимаю обороты чуть выше минимума, все двигатели крутятся, режим stabilize. Можно покачать в разные стороны, обороты меняются правильно, стабилизация отрабатывает. Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором.
Если добавить газ - более не остановившиеся моторы не крутятся. На наклон так же остановившиеся моторы не реагируют, остальные работают.
Если убрать газ полностью и дать опять - запускаются и работают некоторое время опять.
Результат полёта думаю понятен.
Почему так и как бороться?
Рама+регулятор+двигатели такие
Автопилот такой
Питание автопилота от ESC, всех и сразу, дополнительный конденсатор стоит из этого набора
Сергей, думаю стоит и в этом случае воспользоваться советом Алексея (rcopen.com/forum/f123/topic233564/5583).
В плане калибровки регуляторов.
Если не поможет, то настроить все с нуля… Т.е. идем от противного.
Большинство ответов можно найти на крайних 30 страницах
Читаю.
Какую лучше брать? Или может в других местах?
Сами решите. Есть еще третий сайт. myairbot.com
Значит возьму этот комплект 915Mhz ArduFlyer-UAV V2.5.2 GPS Flight Control System на RCTimer. Тем более, я там брал уже AIOP - нареканий на него нет.
У меня MinimOSD с ХК. Приделал дополнительный радиатор.
Фото? ))
Датчик измерения напряжения
Везде на 90А. На 180A нашёл только это: AttoPilot Voltage and Current Sense Breakout - 180A. Это оно?
Оно? Или есть ещё где варианты?
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
Фото? ))
Если только подождать. Раньше что выкладывал - там OSD не видно. Да по сути все просто. Выпилил радиатор размером примерно 8*12мм (уже не помню), ребра торчат миллиметров на 5, намазал термопастой от компа и в термоусадку. Либо вариант, тоже обсуждавшийся, залить припоем отверстия под микросхемой, чтопы плата охлаждала.
Оно? Или есть ещё где варианты?
Оно. Другие варианты не искал.
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
Примерно отсюда rcopen.com/forum/f123/topic233564/5343 и еще постов 20 почитать.
Оно? Или есть ещё где варианты?
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
Так вы про напряжение или про ток? Если про ток, несколько страниц назад был холивар на эту тему. Если про напряжение то достаточно собрать делитель на резисторах (схему выкладывал Алексей Козин) тоже есть пару страниц назад, его вполне будет достаточно.
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
берем батарейку 5000 и 25С и понимаем, что итого уже 125А в пике
Так вы про напряжение или про ток?
Я правильно понимаю, что это AttoPilot Voltage and Current Sense Breakout - 180A меряет ток и напряжение тоже?
И вообще, для чего надо знать токи? )
Если достаточно знать напряжение - то хватит и этого: Сенсор напряжения для ардупилот?
заказал такой: www.ebay.com/itm/400495492540...84.m1497.l2649 , но на 2х аппаратах использую встроенный
Купил его-же. Пусть лежит.
Попробую обойтись встроеным, а если будет “плавать” - вынесу наружу.
Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором.
да наблюдал такое на прошивке v3.1-rc2 (квадрик Х) особо не заморачивался так как обороты на минимуме в течении 30сек или одной минуты на коптере не нужны.
Отлетал нормально.
Есть такая проблема: Домашний эксперимент, винты переставлены, чтобы крутились в обратную сторону и коптер не взлетал. Делаю арминг, поднимаю обороты чуть выше минимума, все двигатели крутятся, режим stabilize. Можно покачать в разные стороны, обороты меняются правильно, стабилизация отрабатывает. Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором. Если добавить газ - более не остановившиеся моторы не крутятся. На наклон так же остановившиеся моторы не реагируют, остальные работают. Если убрать газ полностью и дать опять - запускаются и работают некоторое время опять. Результат полёта думаю понятен. Почему так и как бороться?
Я думаю не стоит обращать на это внимание. У Ардукоптера есть так называемый Stability Patch - его задача перераспределять нагрузку на моторах, например когда к одному лучу цепляется батарейка и болтается снизу.
В вашем случае, когда вы даете газу, коптер пытается исправить положение что бы принять строго горизонт, но т.к. на полу он у вас явно лежит не по горизонту, то ему надо на одни моторы давать больше газу, а на другие меньше, однако пол ему не дает повернутся и он все больше увеличивает/уменьшает газ (отчаянно) пытаясь выровнятся. В итоге моторы вообще останавливаются. Так что забейте и летайте.
Кстати, похожая фигня будет, если вы заармитесь, дадите немного газа, то так и не взлетите - обороты двигателей начнуть “плыть” потихоньку. Поэтому долго нельзя думать перед взлетом, заармились и полетели, или дизарм.
ИМХО.
Если достаточно знать напряжение - то хватит и этого: Сенсор напряжения для ардупилот?
в принципе для дальнего контроля хватает, но при 3,6 вольтах на банку надо успеть вернуться в пределы визуального контроля,
для мультироторников обязательно иметь на борту дешевую побаночную измерялку напряжения выставленную пищать при 3,5 вольтах на банку - как только запищала принимаем меры к срочной посадке.
самоли и планеры не столь требеовательные к батарее, иной раз можно на 3,1 вольтах на банку можно без мотора довести до полосы и посадить
для дальнего контроля хватает
Если FPV передающая аппаратура будет на 5.8Ghz - сильно далеко ведь не улететь - только в пределах прямой видимости.
В таком случае, всёже для меня Вашей схемы будет достаточно?
Я думаю не стоит обращать на это внимание. У Ардукоптера есть так называемый Stability Patch - его задача перераспределять нагрузку на моторах, например когда к одному лучу цепляется батарейка и болтается снизу. В вашем случае, когда вы даете газу, коптер пытается исправить положение что бы принять строго горизонт, но т.к. на полу он у вас явно лежит не по горизонту,
На полу точно по горизонту, стоит на ногах. Могу конечно по уровню совсем точно выставить, но вряд ли это изменит ситуацию.
то ему надо на одни моторы давать больше газу, а на другие меньше, однако пол ему не дает повернутся и он все больше увеличивает/уменьшает газ (отчаянно) пытаясь выровнятся.
На слух существенных изменений газа нет.
В итоге моторы вообще останавливаются. Так что забейте и летайте.
При наклоне в сторону выключенного мотора он должен его включать, иначе неизбежно падение.
Забить не получается, коптер падает. Взлёт проходит нормально, на месте висит. Потом начинает уводить в сторону, в виду отсутствия опыта управления коптерами выровнять не получается, да и вряд ли это возможно при неработающих нескольких двигателях.
При тесте в Mission planer на вкладке статус по выходам chXout значения более 1100 по _всем_ каналам, т.е. на ESC управление по мнению АП идёт.
При тесте в Mission planer на вкладке статус по выходам chXout значения более 1100 по _всем_ каналам, т.е. на ESC управление по мнению АП идёт.
Если есть возможность, надо проверить осциллографом, что идет на вход ESC тех моторов которые останавливаются и сравнить значения с теми что выдает MP. Если совпадает, то ESC/мотор под замену.
Еще можно ESC/Моторы менять местами и смотрет, куда переместится проблема.
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
- если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
- в остальных режимах вообще никогда
для установки минимального газа параметр thr_min.
он отвечает за порог нижнего управляющего сигнала нужно меняя этот параметр выбрать такие минимальные обороты при которых моторы еще имеют хорошую разгонную характеристику и тяга вмг сотавляет хотябы 5% от ховер значения.
иначе аппарат будет иметь сильную раскачку при интенсивном снижении
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
Теоритически да.
Но у себя наблюдал обратное, поставил в высокую траву почти до пропов доставала, заармил (моторы на минимуме крутятся, а я с чем то долго возился) начал взлет постепенно и медленно добавляя газ, его немного наклонило и чтоб не перекинутся и не накосить травы сбросил газ, тоже медленно, и два пропа остановились. Хотя у меня включен режим что при арме пропы крутятся.
Сделал дизарм, перенес коптер на бетон, отлетал без приключений.
Походу опять косяки начались с планером, как и раньше было. Версия 81. “Прекращена работа программы” при запуске.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ MissionPlanner-1.2.81.msi исправил у меня проблемму
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и - если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
Вот и мне так кажется.
для установки минимального газа параметр thr_min.
Поднял до 200, за несколько минут проблема не проявлялась.