А давайте обсудим Arducopter - APM
Почитать можно например здесь ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/tuning.html. Есть и другие рекомендации, найти можно поиском.
У Вас похоже очень легкие винты, поставьте для начала Rate Roll P (I) (по умолчанию Rate Pitch P (I) заблокирован с тем же значением) 0,09,потом можно будет менять.
Сменил на рекомендуемое 0,09 и в поведении коптера не изменилось ничего.
Увеличить шаг, значит поменять винт на другой с большим шагом (4,5 - 5,5).
Т.е. на винты с большей тягой? А если подойти к вопросу кординальнее и взять винты с тремя лопастями?
устанавливается периодом в мс, 1000 - 500 - 200 - 100.
Тут писали, что АПМ сам потом все донастроит как надо, только скорость установить и все.
arduplotter.com/view/559835d61ea3535a3193e614#atti…
посмотрите знающие люди . два дня летал все ок было. тут взлетел он крутанулся и упал. перед падением возрасла вибрация видно на видео. квадрик валялся вверх ногами без одной лопасти. есть предположение что лопасть оторвало просто. на другой белые трещины нашел. лопасти пластик с хобикинга.
После падения
перестал работать GPS и компас
Визуально невидно
но стал нагреваться
Транзистор на фото
что может быть ?
Транзистор на фото
Это стабилизатор на 3.3в, менять, если на выходе нет 3.3в.
Подключайте как положено.
Да, друзья! Слона то я и не заметил! У меня же к тому же источнику 5В (от Алексея) так и была подключена моя китаяно-камера, что конечно ошибка. Да, теперь буду все переделывать.
А пока вот лог, когда летал без камеры и подвеса. Источник питания был правильный, но подключен через диод. Так что можно глянуть на сколько дестабилизирует напряжение этот самый диод.
yadi.sk/i/Wb9KOtSthfnaR
А вообще, чувствую недостаток магических знаний по чтению лога. Где этому научиться?
Кстати, закупился сегодня конденсаторами 470мкф 6,3 вольта, электролитическими. Буду впаивать во все свои АПМ-ки. Подскажите, как паять? Минус к минусу, или минус к плюсу? Может у кого фотки есть процесса?
На курсах чтения лога?
Подскажите, как паять? Минус к минусу
да
На курсах чтения лога?
да
Спасибо!)) Будем искать!
Подскажите, АРМ от Валкеры, компас внешний, вместе с GPS, а вот COMPASS_EXTERNAL стоит значение “0”, но ноль это вроде в контролере компас?
Сменил на рекомендуемое 0,09 и в поведении коптера не изменилось ничего.
Он должен перестать дергаться при подлете. Если дергается - снижайте до 0,08. Но такое ощущение, что Вы что-то не доделали или сделали неправильно в спешке.
Т.е. на винты с большей тягой? А если подойти к вопросу кординальнее и взять винты с тремя лопастями?
На Ваш двигатель это скорее всего будет перебор. Из таблицы рекомендуемых 5040 для 3S. Но для веса коптера 485 гр при 3S и эти винты должны тянуть с запасом. Такое ощущение, что у Вас 2 винта в обратном направлении толкают. Или двигатели подключены неправильно.
А вообще, чувствую недостаток магических знаний по чтению лога. Где этому научиться?
Бортовой лог ardupilot-mega.ru/…/downloading-and-analyzing-data….
Лог телеметрии ardupilot-mega.ru/…/common-mission-planner-telemet….
И анализ логов (диагностика проблем с помощью журналов) ardupilot-mega.ru/…/common-diagnosing-problems-usi….
Ну и на двоих неплохо ознакомиться со всем разделом ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter.html.
На курсах чтения лога?
Кстати Вы там тоже можете найти полезную информацию. У Вас с РХ4 есть возможность писать все, а значит есть почти вся инфа (и вибрации, и как загружены двигатели, и еще куча всего).
посмотрите знающие люди . два дня летал все ок было. тут взлетел он крутанулся и упал. перед падением возрасла вибрация видно на видео.
По ссылке особо инфы нет. Но Вы и сами нашли проблему. Так что смотреть нечего.
на сколько дестабилизирует напряжение этот самый диод.
У Вас ничего не поменялось. Только исчезла запись Ролла и Питча.
Если кому то интересно, то вот подключение по проводам mini apm к gps.
заметил после краша что гпс не работает хотя синяя лампа мигает. обнаружил отсутсвие одной детальки между модулем на ноге Rx-d и портом. по схеме из интернета там вообще напрямую соединено. Что там могло быть и можно ли просто запаять напрямую¿
Так, телеметрию вырубил. помех нет . залил прошивку с исправленным багом от Алексея для ЖПС, настройки пидов, как он рекомендовал для лоитер. Коптер пытаается валить абы куда–в логе надпись еррор EKF , надо понимать кальман–кайман надо выключить. хотя видя, что это АПМ ,кальман не должен по идее включаться?
у екф много разных ошибок, причем даже при том что разработчики говорили что екф на апм не будет.
сейчас все больше склоняюсь что у апм проблем последних пары лет в слишком оптимистичной инерциалке.
склоняюсь к тому чтобы рубануть ее вообще сделать простейший алгоритм сглаживания позиции жпс и компенсации ускорений по ролу и питчу (тупо усредненный аксель на ролл и питч через регулируемый коэф и с ограничением угла компенсации ускорениям) по идее должно получиться то что требуется для фпв - планые движения и предотвращение сноса от порывов ветра
Кароче пробовал сегодня еще летать в режиме лойтер. дело так. коптер всегда старается лететь влево потихоньку… как будто им кто то пытается управлять. даже попробовал отдалить гпс модуль выше и заэкранировал его. и всеравно такая же фигня. в режими альтхольт все нормально… уже и не знаю что за фигня с ним
Алексей, если можно сделайте пожалуйста 3.1.5 с исправленными багами. К сожалению пока руки не доходят до изучения программирования. Очень нужен подвес для фпв.
“склоняюсь к тому чтобы рубануть ее” – было бы хорошо. А по компасу там еще ЕКФ треш какойто есть–он не начудит?
посмотрлел модемы внутри–вроде вообще 900мгц и ьез экранов
похоже что там дроссель стоял,лепите перемычку
коптер всегда старается лететь влево потихоньку…даже попробовал отдалить гпс модуль выше и заэкранировал его…уже и не знаю
Да… тут много причин (и жпс - последняя, если только он не возвращает коп “на место”), начиная с ВМГ (развесовка - “несимметрично” умирающие подшипники - движки - регули некалиброваны… перегружен…) до “намагничивания”-ухода под нагрузкой компаса. Надо ВСЁ последовательно проверять (в стабе трим на пульте должен быть нулевым).
Опишите поточнее : лететь влево потихоньку - всегда на ЮГ(или …) или относительно направления старта ?
Если это точно Rx ножка и Rx - вход платы, то вряд ли там что-то стояло. Вы уверены что это Rx?
Кароче пробовал сегодня еще летать в режиме лойтер. дело так. коптер всегда старается лететь влево потихоньку… как будто им кто то пытается управлять
бывает если изменили триммеры после калибровки радио.
например чтобы скомпенсировать небольшой лаг в установке апм по горизонту,
в стабе и альтхолде держится за счет компенсации крена триммером пульта,
триммер в лоитере и есть команда к навигации
Кстати… я ведь тут около недели выносил всем мозги проблемой с телеметрией и OSD.
Вчера раскопал решение проблемы - на модуле OSD пин RX атмеги328 пробился на +5В (с учетом того, что модуль новый, пробился он у китайцев, или это вообще брак). Причем пробился с сопротивлением 96 Ом между RX и +5V, пробой внутри атмеги.
Поскольку вывод TX АПМ подключается к нагрузкам через 1кОм резистор, все пакеты данных на этом резисторе и оседали, т.к. когда с TX шел низкий уровень, ток фактически тек ОТ пина RX OSD К пину TX АПМ. На RX модема были статичные +5В.
А сама телеметрия с отключенным OSD у меня отваливалась из-за хреновой пайки этого килоомного резика.
А теперь наркоманский вопрос. Если заменить килоомный резик на 51 Ом, то OSD будет работать, а суммарный ток через пин TX АПМ будет порядка 30-33мА (по даташиту допустимо 40мА).
И до приезда нового модуля OSD я хочу летать именно с этим пробитым.
Как считаете, насколько это опасно? Есть ли шанс, что атмега328 в дальнейшем пробьется до более малого сопротивления?
И что произойдет при выгорании пина TX АПМ - умрет вся мега2560 или только пин TX?
Я сейчас в раздумьях - стоит ли рисковать и подключать OSD, или просто заставить говорить данные МишшнПлэнер (он вроде это умеет).
А теперь наркоманский вопрос.
У Вас получился вопрос из разряда “я ведь знаю, что нельзя, но так хочется. Может кто примет решение за меня?”.
бывает если изменили триммеры после калибровки радио.
например чтобы скомпенсировать небольшой лаг в установке апм по горизонту,
в стабе и альтхолде держится за счет компенсации крена триммером пульта,
триммер в лоитере и есть команда к навигации
ЩАс еще раз пошол запустил. он летает в лойтере с отпущеными стиками в разные стороны. бывает гоняет по кругу. ваще че за фигня не знаю… завтра попробую видео заснять выложу…
Если это точно Rx ножка и Rx - вход платы, то вряд ли там что-то стояло. Вы уверены что это Rx?
5нога сверху справа всеже тх извиняюсь.
нашел картинку такого модуля. то что оторвалось обведено красным.Что это?