А давайте обсудим Arducopter - APM
Сильно приложили машинку? Мог посыпаться гирроаксель
Не, я его даже не в полете сломал, мотор крепил на стяжку и видимо поставил на винт. Когда закрепил мотор увидел обломок.
Упал… В четвёртый раз… Вибрации оказались совсем не виноваты, как некоторые утверждают, ибо сейчас они в пределах 0,5.
Адекватно рулился и держал высоту в althold. Включили автотюн - несколько раз качнулся из стороны в сторону и снова сорвался. Непосредственно при падении издавал звуки, как будто включён тормоз моторов и они резко тормозятся.Линией я отметил, где прерываются все логи автотюна:
И да:
У Вас обычный срыв синхры. Я с этим нахлебался, при неудачной связке регуль + мотор. Что у Вас за комплект?
Не варик, синхру может не срывать даже на стенде,но срывать в полете…
В любом случае шить их надо, на стоковой хобивинговской прошивке летать не айс, оно не очень…Все что нужно сделать указано(сделать тесты в разных режимах, перешить регули), дерзайте.
Именно так. Я даже стенд специальный сооружал. Моя практика показала следующее - автотюн выдаёт какие-то такие команды на регули, что они входят в срыв синхры, даже в том случае, если оттестированы вроде на стенде. (я даже прогу специальную писал для ардуино, чтобы на регули по возможности более сложные команды подавать, так вот мне не удалось вызвать таких ситуаций, как порой вызывает автотюн)
тало уводить yaw по часовой стрелке
Проблема решена, вибрации…
Проблема решена, вибрации…
парни как отключить внутренний компас? у меня pixhawk может как то можно через мишен планнер ?
парни как отключить внутренний компас? у меня pixhawk может как то можно через мишен планнер ?
в пиксавке никак. даже если вы его выпаете - тупо не загрузится.
там есть “компас примари” параметр, по умолчанию если есть внешний - значит использовать его.
но если вдруг так случится что екф решит что внешний неправ то включит внутренний, а внутренний может быть “категорически неправ”
собственно столкнулись с этим при обсуждении кода полетного контроллра f4by который на ардукоптере 3.2
Максим Стринжа для f4by дописал кусочек чтобы можно было поставить в примари не только 0 или 1 но и 9 что будет означать что только внешним можно пользоваться.
если есть навыки сборки прошивки под пиксавк - можете попробовать повзаимствовать у него этот кусок кода
в пиксавке никак. даже если вы его выпаете - тупо не загрузится.
там есть “компас примари” параметр, по умолчанию если есть внешний - значит использовать его.
но если вдруг так случится что екф решит что внешний неправ то включит внутренний, а внутренний может быть "категорически неправ
Все понятно, просто у меня какая то туфта происходит. собрал коптер на пиксе все подключил. отколибровал все. начал летать в режиме лойтер. коптер начал в пределах метров 8 летать сам. на месте не стоит. я отключил внешний компас. убрал разьем. оставил только гпс. и настроил внутренний компас только. ну стало все нормально вроди. ну всеравно хочется с внешним летать. не знаю что и делать
может быть что то с внешнем компасом… может неисправин…
у пиксавка при подключении внешнего компаса он предполагает что будет подключен внешний 3др компас который уже перевернут.
поэтому переворот на рол 180 задавать ненадо ( у апм надо!). нужно в ориентации ротэйшен 0 указать
разумеется чип компаса должен смотреть вниз а стрелка на жпс модуле должна смотреть вперед.
если переключаете ориентацию нужно перекалибровывать компас, если делали компасмот то либо убирать его следы из параметров либо выполнять процедуру заново
у пиксавка при подключении внешнего компаса он предполагает что будет подключен внешний 3др компас который уже перевернут.
Я компасмод не делал. про то что не нужно ставить 180 градусов это я тоже знаю. я ставлю по умолчанию. где именно надо 0 указать?
Я вот очень извиняюсь, что совсем чайник и не знаю что конкретно из лога надо выложить, поэтому вот ссылка на мой гугл-диск, там расшарены .rlog и .tlog.
Вы калибровки акселя, компаса делали?
Акселерометры калибровал, а компаса у меня пока нет.
а компаса у меня пока нет.
А встроенный? Напомните, что за плата. И .log выкладывать будете?
Выложите лучше просто .log.
Доступно по той же ссылке.
А встроенный? Напомните, что за плата. И .log выкладывать будете?
APM 2.6 без встроенного компаса у меня. .log доступен по ссылке в предыдущем сообщении.
посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять
посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять
Во, вопрос - на каком основании после калибровки компаса (а компас один указано юзать) МП после оффсетов компаса который я крутил показывает кривейшие оффсеты компаса2 ? Если уж не юзается второй, то и не надо оффсеты сохранять. Ну короче 3.3 ещё тестить и тестить.
Лично я пока летаю на 3.3rc7. Компас от 3дра с гпсом работает хорошо. Но честно говоря периодически возникает мысль прошиться вашей прошивкой 3.2. EKF иногда чуть подбешивает своими ошибками, но окта летает нормалёк, хотя в ветер 8метров в сек хотелось бы чтобы по яву вообще не было движений. А щас иногда нос гуляет.
Кстати по яву. Параметр ATC.ACCELчего-тотам_Z с 9000 увеличил вначале до 27000 начитавшись Леонарда в известном топике diydrones.com/forum/…/copter-3-3-beta-testing
И о чудо - мы стали более стабильны по рысканью! И пиды уже по яву были подняты и вроде уже было хорошо, но стало ещё лучше. А когда поднял значение до 36000 - то ещё лучше стало удержание по яву! Ну думаю - супер! Щас вот поеду в поле, проавтотюню яву с тюнеаррг 0.07 и будет машинка на 11кг взлётного веса за стиком спокойно ходить как мелкие аппараты. Подождал, коптер за 7 минут отстроился с кирпичём под брюхом. Дождался звукового сигнала о завершении автотюна (пиксхавк). Открываю ноут, вдохновенно смотрю на yaw пиды и вижу такую же лажу что и в прошлый раз на 3.3 rc5 - stab.yaw=4.76, yaw.rate.p=2.0 (с 0.01 дефолтного, ага…). И atc.accel-что-тотам-z - стал опять 9000. Ну ёмаё. Опять ПОТЕРЯЛ час времени своей жизни тестируя говно-софт. Тьфу.
Вернулся на 36000, stab.yaw=4.5, rate.p=0.5, i=0,2 <- возможно i надо опустить до 0.05.
Есть проблемка - переруливание по яву на 30 градусов где-то если до упора стик, держим пару сек и резко отпускаем - считаю коптер должен сразу врасти в воздух и висеть, а он ещё продолжает поворачиваться полсекунды. Надо I опустить или что?
Или D поднять? 😃
имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду
имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
На основании крайнего автотюна на 3.3rc7 заявляю - АВТОТЮН ДОБРО. 😃 Это супер. Только техника может максимально точно себя настроить - главное продвинутая программа калибровки. Человек на это не способен, чтобы такую точность исполнить. IMHO.
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
Согласен - мелочь так и настраиваю. Но аппарат на 11кг на растяжке - к сожалению пока только планирую - это жесть. Понятно почему. 😃
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
Ну собственно автотюн сделал пиды по rate высокими и чёткими и стаб тоже высокий - стаб понизил в почти два раза вручную и вроде как - полный порядок. Плавненько всё, чётко. Может быть спокойным или шустым - по желанию 😃, но точен.
Вот с EKF бы братцы разобрались бы и баги бы убрали и это было бы ЧУДО.
Мне нужно чтобы агресивно сопротивлялся турбулентности по яву и по высоте. Иногда ротора от зданий прижимают на полметра-метр - как сделать чтобы висел на ±10-20см по высоте при вертикальном рваном ветре (ротор)? Думаю может помочь распознавание текстуры - flow?
Понятно что не стоит предлагать уменьшить диаметр пропов, но ясно что парусность - это главное из-за чего происходит искажение траектории. 😉
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду
Меня интересует только один ТИП ПОВЕДЕНИЯ ТЕХНИКИ - эксплуатация в любых условиях и в любых режимах. Стараюсь максимально к этому приближаться.
PS. Но пока что много “БЫ” у ардукоптера. Хотя может быть просто готовить не умею - скорее всего это.
PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?
PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?
яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
стабильность , особенно вблизи земли - выкосы как у рам dji s-800 и подобных + растяжки
удержание высоты в ротора ± 20см - сложно т.к. давление скачет. пихфлоу пока никто не заявлял о безупречной работе на любых поверхностях
На растяжках - это как?
Хороший автоматический алгоритм настройки может настроить на уровне специалиста, но не мастера.
Чтобы программа калибровки была продвинутая кто-то должен найти критерии в цифрах. А потом можно будет даже их вывести в отдельный блог , чтобы задавать разный стиль поведения коптера.
Программа калибровки может быть и не продвинутая, достаточно линейного алгоритма, который проверяет множество вариантов и останавливается на самых не колбасных. Цифры для вариантов считаются по ходу дела - это очевидно и всё достаточно просто. Поэтому это может сделать только машина, а человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием. Но если мастер - то мастер может и лучше настроит, но это нужно быть ооочень навороченным хоббиистом. IMHO.
На растяжках - это как?
www.youtube.com/watch?v=U3yHz3phdb4
яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
Подскажите пожалуйста алгоритм действий пилота при настройке явы в воздухе?
Тут столкнулся со странной проблемой, выхожу полетать, квадрик летает пару минут и потом опускается к земле и выше 20 см уже не может взлететь, но таки держится в воздухе. Иногда мишнпланер стал жаловаться на здоровье гироскопа. Но, если квадрик полежит какое-то время, то он снова пару минут летает нормально. С батареей все ок, да и если бы она села, он бы не мог несколько минут держаться около земли и иногда взлетать на метр-два. На всякий случай пробовал другую батарею и гонял двигатели и регуляторы на стенде, все ок.
выше 20 см уже не может взлететь
Боится высоты))
Боится высоты))
Мудрый он у меня и жизнью избитый. Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Аха.
Аха.
Ну там dataflash сломалась, кварц отлетел, еле нашел такой же, только он сильно больше, пришлось садить на проволочки, контакты все погнутые, разъем gps отлетел, видимо пришло время заказать какой нибудь новый контроллер на 2560 с компасом на борту и ставить туда ардупилот. Кстати ru.aliexpress.com/item/…/1936953154.html хороший выбор? Только я там dataflash не вижу, может на другой стороне?