Search in topic

Хоббикинг родил клон КК контролера

Инструкция на русском.

Плата управления квадрокоптером HobbyKing

Введение

Плата управления квадрокоптером HobbyKing контролирует четырёхпропеллерный вертолёт (Квадрокоптер). Её цель состоит в том, чтобы стабилизировать аппарат во время полета. Чтобы сделать это, сигналы от трех гироскопов (roll - крен, pitch - тангаж и yaw - рыскание) поступают в микроконтроллер Atmega48PA. Микроконтроллер обрабатывает эти сигналы согласно установленному программному обеспечению и формирует сигналы управления регуляторами оборотов электродвигателей (Electronic Speed Controllers - ESC). За счёт точного управления скоростью вращения пропеллеров стабилизируется Ваш квадрокоптер.

Плата управления также использует сигналы от Вашего радиоприемника (RX) и передает их в Atmega48PA через входы Aileron - элероны, Elevator – руль высоты, Throttle - газ и Rudder – руль направления. Как только эта информация обработана, микроконтроллер отправляет сигналы в ESC, которые в свою очередь регулируют скорость вращения каждого двигателя, чтобы управлять полетом (вверх, вниз, назад, вперед, влево, вправо, разворот).

Установка платы на Ваш квадрокоптер.

На данной плате установлены пъезоэлектрические гироскопы Murata, которые менее чувствительны к вибрации чем гироскопы типа SMD, но всё равно лучше установить её на виброизолирующем материале. Плата должна быть установлена белыми стрелками по направлению полета (Direction of Forword Flight).

Соединяя Ваш радиоприёмник (RX) Вы должны соединить внутренние сигнальные выводы White (Signal) каналов (CH1, CH2, CH3 и CH4) соответствнно с Aileron - элероны, Elevator – руль высоты, Throttle - газ и Rudder – руль направления, в то время как красные (Red VCC - питание) провода соединены с центральными выводами, а черные провода (Black GND - земля) с крайними выводами.

Разъёмы обозначенные от M1 до M4 соединяются с трёхпроводными выводами BEC регуляторов оборотов ESC по тому же правилу как и приёмник: сигнал - сигнал, питание – питание, земля - земля. ESC с двигателями подключенные к выводам M1 - M4 размещены в ниже следующем порядке. Чтобы поменять направление вращения двигателя на противоположное нужно поменять местами любые два из трёх соединений проводов ESC и двигателя.

Квадрокоптер (конфигурация крестом) вид снизу

Пропеллеры 2, 3 прямого вращения, 1, 4 обратного.

Настройка платы

1. Проверка каналов передатчика:

• Снимите пропеллеры.
• Установите ручку газа на ноль (на передатчике левая назад до упора), включите передатчик (TX) и квадрокоптер.
• Установите ручку газа приблизительно на ¼ (на передатчике левая вперёд на четверть всего хода). Двигатели должны запуститься.
• Переместите ручку руля высоты вперед (на передатчике правая). Задний по направлению полёта двигатель должен увеличить обороты. В противном случае реверсируйте канал pitch (elevator).
• Переместите ручку элерона налево (на передатчике правая). Правый двигатель должен увеличить обороты. В противном случае реверсируйте канал roll (aileron).
• Переместите ручку руля направления налево (на передатчике левая). Передний и задний двигатели должны увеличить обороты. В противном случае реверсируйте канал yaw (rudder).

2. Регулировка ручки газа передатчика:

• Включите передатчик и квадрокоптер.
• Если светодиод не загорается уменьшите тримирование.
• Если все еще никакие не идут, Вы, возможно, должны полностью реверсировать канал Throttle.
• Перемещайте левую ручку передатчика вниз и направо пока не загорится светодиод. Если этого не происходит, настройте расходы газа и руля направления на Вашем передатчике. Удостоверьтесь, что у Вас на передатчике не включено никакое микширование.

3. Устаноки диапазонов ATV/servo передатчика:

• Pitch (elevator): 50%
• Roll (aileron): 50%
• Yaw (rudder): 100%

4. Калибровка регуляторов оборотов ESC:

• Установите потенциометр Yaw Gyro gain Adjustment на ноль.
• Включите передатчик.
• Установите ручку газа на максимум.
• Включите квадрокоптер.
• После звукового сигнала готовности дождитесь двойного сигнала от регуляторов. (Звуковые сигналы отличаются у разных моделей регуляторов)
• Уберите газ до минимума. Регуляторы оборотов должны издать звуковой сигнал.
• Выключите передатчик.
• Верните потенциометр Yaw в изначальное положение.

5. Потенциометры регулировки усиления гироскопов предустановленны на 50 %. Увеличивайте усиление пока не начнутся быстрые колебания, затем уменьшайте пока устройство снова не стабилизируется. Для быстрого полёта вперёд усиление должно быть небольшим

Слишком низкая чувствительность делает управление очень жестким и квадрокоптер может опрокинуться.

6. Проверка установок гироскопов:

• Снимите пропеллеры.
• Включите передатчик и квадрокоптер.
• Установите газ примерно на 1/4. Двигатели должны запуститься.
• Наклоните квадрокоптер вперед. Передний двигатель должен увеличить обороты. В противном случае реверсируйте гироскоп тангажа (pitch gyro).
• Наклоните квадрокоптер налево. Левый двигатель должен увеличить обороты. В противном случае реверсируйте гироскоп крена (roll gyro).
• Поверните квадрокоптер по часовой стрелке. Передний и задний двигатели должны увеличить обороты. В противном случае реверсируйте гироскоп рыскания (yaw gyro).

7. Реверсирование каналов гироскопов:

• Установите потенциометр Roll Gyro gain Adjustment на ноль.
• Включите передатчик и квадрокоптер.
• Светодиод должен мигнуть 10 раз.
• Переместите ручку передатчика соответствующую гироскопу, который Вы хотите реверсировать.
  Правая влево/вправо CH1 - Aileron – элероны Roll - крен
  Правая вперёд/назад CH2 - Elevator - руль высоты Pitch - тангаж
  Левая вперёд/назад CH3 - Throttle - газ -
  Левая влево/вправо CH4 - Rudder - руль направления Yaw - рыскание
• Светодиод будет мигать непрерывно.
• Выключите квадрокоптер.
• Выполните эти действия последовательно для всех гироскопов, которые необходимо реверсировать, после чего верните потенциометр Roll Gyro gain Adjustment в изначальное положение.

8. Финальная проверка:

Поставьте квадрокоптер на землю, отойдите на безопасное расстояние и медленно увеличивайте газ до момента отрыва (не больше половины газа). Надо некоторое время подождать прибавлять газ потому, что калибровка гироскопов происходит при убранном газе в состоянии покоя аппарата.

Если квадрокоптер начинает вращаться, проверьте пропеллеры и направления вращения моторов, если появляется раскачивание уменьшите усиление. Несильное вращение нормально.

Попробуйте повернуть квадрокоптер. Это должно испытывать сопротивление Вашим движениям. Большее усиление гироскопа дает большее сопротивления. Если начинаются колебания, уменьшите усиление. Старайтесь не уменьшать усиление ниже 40 %.

Замечание: как правильно взлететь:
1: Сначала квадрокоптер и его пропеллеры должны быть неподвижными.
2: Калибровка гироскопов завершается при убранном газе. Увеличьте (коллективный) газ.
3: Наслаждайтесь! И не забудьте убирать газ, если Вы теряете контроль за аппаратом: повреждения будут намного меньше.

Важно: Не используйте бОльшие пропеллеры, чем Вам необходимы. Легкие пропеллеры дают более быстрый отклик и больше стабильности. Активное управление должно производиться в среднем положении газа (1/3 - 2/3 хода ручки). Добиться этого можно варьируя больший/меньший диаметр и шаг пропеллера, моторы с различными KV или аккумуляторы с большим/меньшим количеством банок.

Это инструкция к стоковой прошивке, а сейчас обсуждали поведение на KK 4.7, с непонятным вялым Pitch. И просто покрутив Pitch потенциометр проблему в поведении вялого Pitch и резвого Roll мне кажется не решишь. И осложняется еще тем, что и отклик с помощью стика управления Pitch такой же вялый.
Приеду домой, по экспериментирую, покручу PI, попробую убрать разницу.
Думал, может так и задумано, наклоны более резво, а вперед назад более плавно. Так ведь он и при заваливании будет соответственно по Roll резвее выправляться, а по pitch тупить.

Это инструкция к стоковой прошивке, а сейчас обсуждали поведение на KK 4.7, с непонятным вялым Pitch. И просто покрутив Pitch потенциометр проблему в поведении вялого Pitch и резвого Roll мне кажется не решишь. И осложняется еще тем, что и отклик с помощью стика управления Pitch такой же вялый.
Приеду домой, по экспериментирую, покручу PI, попробую убрать разницу.
Думал, может так и задумано, наклоны более резво, а вперед назад более плавно. Так ведь он и при заваливании будет соответственно по Roll резвее выправляться, а по pitch тупить.

Ничего не задумано. Отклик на питч и ролл в прошивке одинаковые. Может на аппе расходы зажаты на питч?

Кстати я тут подумал может для 4.7 прошивки надо fuse другие ставить (когда заливаешь прошивку)?
А то я оставил те, что были при стандартной прошивке.

Фьюзы не трогали при перешивке поверх стоковой.
Кстати таки у прошивки есть бажок. Задний правый мотор слабее крутится, нужно приммировать немного вперед и влево. Проверили это на 5 платах. Но после триммирования - идеально.

Перепаял 48 на Atmega 168 20AU программа KKMultikopter Flash Tool выдает:

Reading | ################################################## | 100% 0.01s

avrdude.exe: Device signature = 0x1e9406
avrdude.exe: Expected signature for ATMEGA168P is 1E 94 0B
Double check chip, or use -F to override this check.
Вроде как читает, а фьюзы установить не может, чем можно еще попробовать ? Сигнатура у чипов отличается, а какие и как установить фьюзы для ATMEGA168 20AU ?

Торможу, выбрал ATmegu168 и все прошилось, Ура !
Не надо выбирать HobbyKing Qudcopter Control Board 168 в моем случае.

Перепаял 48 на Atmega 168 20AU программа KKMultikopter Flash Tool выдает:

Reading | ################################################## | 100% 0.01s

avrdude.exe: Device signature = 0x1e9406
avrdude.exe: Expected signature for ATMEGA168P is 1E 94 0B
Double check chip, or use -F to override this check.
Вроде как читает, а фьюзы установить не может, чем можно еще попробовать ? Сигнатура у чипов отличается, а какие и как установить фьюзы для ATMEGA168 20AU ?

Торможу, выбрал ATmegu168 и все прошилось, Ура !
Не надо выбирать HobbyKing Qudcopter Control Board 168 в моем случае.

достаточно было добавить в строку ко всем параметрам -F, там кстати вверху это написано. Ну а 168 меги разные есть, p , a,pa

Я понял, что -F надо было добавить, тока не знал куда, в conf файл наверное, но куда конкретно ? А потом увидел в списке 168 выбрал и сработало.
Мегу 48 демонтировал по способу Sony , срезал канцел. ножом ножки, вдоль корпуса. Очень понравился способ, легко сделать, ножки совсем хиленькие срезаются на раз.

Какую прошивку под + посоветуете, какая менее глючная, а то на 48 меге 4.7 непонравилась слабым Pitch ?
Или лучше под X переделать ?

Может кому пригодиться несколько способов демонтажа TQFP:
monitor.espec.ws//…/solder_technicks_340_138.pdf

Я понял, что -F надо было добавить, тока не знал куда, в conf файл наверное, но куда конкретно ? А потом у видел в списке 168 выбрал и сработало.
Мегу 48 демонтировал по способу Sony , срезал канцел. ножом ножки, вдоль корпуса. Очень понравился способ, легко сделать, ножки совсем хиленькие срезаются на раз.

в avr dude есть командная строка.
это вандализм, купите за 15 баксов строительный фен и притупите ему вентилятор, хотя я и так снимал обычным феном без модификаций, на ура что называется, датчики типа itg3200 не пересадить не спалив всю плату и не пораздував все кондеры по квартире, но мегу снять легко

Или лучше под X переделать ?

Переделай и не мучайся. Крестом мало кто летает.

почему крестом мало кто летает?
я для начала хочу крестом попробовать

а на 6х как летают?

летайте на X4

Ориентирование Х-ом более наглядно, особенно если с подсветкой.

А как первоначально корейскую 2.5 настраивать, где почитать, ну там регули откалибровать и как потенциометры выставлять ?

А как первоначально корейскую 2.5 настраивать, где почитать, ну там регули откалибровать и как потенциометры выставлять ?

Скачать на ХК мануал, там есть все.

Вот отсюда www.kkmulticopter.kr прошивка, так же настраивается как и kapteinkuk ?
Вроде настроил по инструкции с http://www.kkmulticopter.kr.

Прошивка 2.5, она должна в режиме Disarmed постоянно пикать регулями ?

Вот отсюда www.kkmulticopter.kr прошивка, так же настраивается как и kapteinkuk ?

нет, есть отличия.

Прошивка 2.5, она должна в режиме Disarmed постоянно пикать регулями ?

Реги попискивают сами, это своеобразная “индикация” отсутствия сигнала на входе регулятора 😉

Вопрос к тем, кто летал с FY-20.
Чуствительность на плате хобикинга уменьшать до “0”? И регулировать чуствительность фишки? Или одновременно и те и те регуляторы крутить? Сегодня были первые попытки. С учетом первого полета на коптере после небольшого опыта полетов на Blade MCX, 2 падения и 3 поломанных винта не очень страшный результат.

На куке настройки точно не в 0. Теоретически у кука ничего менять не надо вообще, настроки должны быть как для полёта без фишки. Потому что фишка не станет управлять коптером вместо кука, она его дополняет. А вот про фишку не скажу.

А вот и нифига ! Фишка с кукой начинает вступать в неравносильную схватку и кончается это тем, что коптер моментально валиться куда-то. Лично я делал так. Обнулял все потенциометры на куке и фактически использовал его только как микшер, ну а фишка естественно очень четко настраивается под коптер. Летает суперски, не считая всем известных приколов фишки.