Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
Спасибо попробую.
А это известный баг? или у меня с электроникой проблемы?
А это известный баг? или у меня с электроникой проблемы?
Это больше похоже на вибрацию ВМГ…
чтобы это стало багом, вам надо сделать следующее:
- сбросить калибровку акселерометров (ручками в браузере объектов)
- положить плату на ножках на идеально горизонтальную поверхность (так как сама плата горизонтально лежать не может из-за всякой напаянной фигни снизу)
- провести калибровку акселей
- установить плату на коптер, выставить коптер в положение “висения в точке”
- посмотреть на получившиеся значения тангажа и крена (99% там будет цифры отличные от нуля)
- внести эти цифры с отрицательным знаком в поля корректировки (последовательность: курс, тангаж, крен)
- запустить коптер с синезубом или еще какой телеметрией, помочь ему “завеситься в точке” и снять текущие показания крена и тангажа.
если после этого данные покажут, что коптер висит в положении +5° по тангажу (к примеру), тогда остается два варианта:
- ваш коптер и должен так висеть (моторы криво стоят, центровка неидеальная)
- это действительно программный баг
второй случай, увы, не лечится ничем кроме ручной подстройкой нуля. впрочем первый случай лечится точно также, так как CC изначально рассчитывался на криво-косо установленные датчики или присобачиванием платы на коптер изолентой в любом положении.
просто для примера, вертолеты ровно висеть не умеют, всегда нужен некий наклон, и померить его кроме как последовательно увеличивая поправку на единичку без телеметрии никак. в мелкий 250-й верт CC вобще влезает только по диагонали и повернутый самым жутким образом (чтобы разъемы никуда не лезли), в таком положении ни одна система летать не сможет. а СС - легко 😉
похоже на вибрацию ВМГ…
вибрация дает шум, который приводит либо к такому же шуму (аппарат дергается), либо к постоянному заваливанию. а тут просто стабильный наклон.
сегодня пробовал настроить по вашей рекомендации, ничего так и не получилось - вот глянте на скриншот - коптер стоит на ровной поверхности а графики все равно ползут в разные стороны - мертвое железо?
цифры с акселей нормальные, а вот гироскопы явно куда-то уплывают. итоговое значение Yaw в принципе должно гулять на +/-5° в минуту, это нормально, но просто лежащая плата не может так косячить с креном и тангажом.
проверяйте настройку “Zero gyros while arming aircraft” в разделе “Attitude” и сделайте арм/дизарм пару раз после включения (гиры должны вернуться к нулю). заодно посмотрите в браузере объектов в разделе AttitudeSettings значения AccelKp и AccelKi, по-умолчанию 0.05 и 0.0001.
либо там за минуту что-то успевает сильно нагреть плату 😉
а графики все равно ползут в разные стороны
- Залить на платку Erase прошивку wiki.openpilot.org/…/fw_coptercontrol_settings_era…
- Отключить питание (от ЮСб отключить), и снова подключить, подождать пока синий диод не перестанет гореть (или загориться постоянно, не помню уже), пять секунд в общем. Затем отключить питание. При этой процедуре сотрется вся прошивка с платы.
- Снести с компа действующую GCS со всеми папками OpenPilot. Заново поставить последнюю GCS (можно и не сносить, а просто удалить файлы опенпилота в “мои документы” по-моему.
- Залить новую прошивку, соответствующую установленной GCS. Настроить платку под свой аппарат и летать.
Думаю вся эта процедура поможет. На всякий случай брошу ссылкой на вики wiki.openpilot.org/…/Settings+Erase+firmware
При этой процедуре сотрется вся прошивка с платы.
не прошивка, а внешняя флешка будет очищена, и эта процедура сейчас, по-моему, уже не актуальна. достаточно сделать “Safe Boot” чтобы плата загрузилась с настройками по-умолчанию и перезаписала все что есть на флешке.
Народ, а что вы заморачиваетесь? через любой программатор на FT232 или CP2102 подключенный к UART (правый разъём) и утилитой от STM, и стереть полностью, и бутлоадер прошить не проблема, BOOT0 в единицу только поставить - перемычка возле предохранителя если не ошибаюсь… а флешка обнуляется прямо из станции…
Сергей, программатором вы флешку не очистите. а прошивка меняется без проблем и штатными средствами, без шаманств.
не прошивка, а внешняя флешка будет очищена, и эта процедура сейчас, по-моему, уже не актуальна.
Возможно и не актуальна, но мне когда-то давно только данная процедура помогла перейти на февральскую прошивку, были проблемы. После Erase все отлично прошилось и заработало. Но это в общем-то не суть важно, главное чтобы CopterControl нормально заработал у человека, вдруг этот способ поможет.
ЗЫ. Кстати, про революцию новости обнадеживающие есть?
А то на форуме опенпилотов уже пророчат выпуск в 2013 году (это если я прально понял).
Ооо они ещё быстрее меня работают
Тырнет глючит, так и не дописал вчера, я прекрасно понимаю что программатором флешку не вычистишь, но у меня пару раз глюк был что с флешки читает, а писать в неё не хочет (гиры то у меня муратовские, следовательно и коэффициенты другие - прямо в прошивке менял - по барабану), и пока полностью не стёр проц и не залил всё заново, потом уже и с флешкой адекватно работать начало…
Подскажите пожалуйста, где взять крайнюю прошивку от Олега, где можно пиды для стаба камеры править?
Только что узнал имя файла прошивки, где пиды у камеры правятся - OpenPilot-20120213-ac122598-install
И она оказалась посередине этой страницы rcopen.com/forum/f123/topic238442/1085 😃
Кто следит за лежебокой ОпенПилотом, есть какие новости по проекту?
www.openpilot.org/openpilot-production-status/
October 3, 2012:
The final test of the CC3D software has gone out to the test team. We are in release candidate mode and hunting any last minute bugs. Almost all the distributors that will sell the CC3D have their boards already and are waiting for the software to finish up.
September 21, 2012:
All CC3D boards are now on the way to distributors, we are working hard to make sure the software is also as solid as possible for the release of CC3D. As always we need your help to get the software tested, documentation polished and complete so please get involved.
непонятно только, дилеры уже все распродали или еще ждут финальный софт 😃
чёт здаётся, гниёт потихоньку, i2c не работает и в revo, с датчиками мудрят, в revo mpu6000 пихают, вроде как появились библиотеки удержания высоты только на чём не понятно…
i2c для датчиков не используют и не планируют ибо медленно 😃
далее: весь код рево, как минимум, до оф релиза - в закрытых репозиториях
в оригинале барометр был MS5611
сегодня должны закончить тестирование софта
через пару дней дилеры начнут продавать CC3D
forums.openpilot.org/topic/…/page__st__40#entry133…
Estimate 3 hours with the final build unless there is an issue, after that is out there for a day or two, CC3Ds get released from the stores.
чёт здаётся, гниёт потихоньку
я бы не сказал, что гниёт, но вот с массовым производством они реально задержались, вернее сказать, упустили свой момент. кроме красивых и настраиваемых (и жутко тормозных) виджетов наземной станции иных “прорывов” нет.