Бюджетные подвесы для камер - список, составляем и дополняем
250 грамм, по сути обычный подвес, добавлением блинов можно сделать стаб любой камере. Вспомнился здоровенный гироскоп из ракеты, который видел в демзале загородной базы бауманки =) Всё новое - хорошо забытое старое. Думаю можно помучить не только HDD, но и старые магнитофоны (там здоровенные маховики встречались).
т.е. если по короче: компенсация - дешевый стаб, который просто дергает серву в обратную сторону от отклонения коптера (есть в большинстве мозгов) стабилизация - дорогой стаб, когда мозг плавно дергает серву/мотор/шаговый_двигатель/итд, учитывая поведение коптера и моторов будем теперь знать, спасибо
Но разницы в случае с дешевыми сервами никакой нет. Ограничение ее алгоритмов и механики никакими хитрыми алгоритмами не исправишь. И вообще, closed-loop решения в данном случае (с DC моторами и шестеренками) никода не будут раотать точно и плавно из за люфтов и задержки исполнительного механизма.
А что поимо серв? У меня например очень классно работал open-loop с шаговиком - точность там сотые градуса при любых возмущениях. Но тот, что у меня был с редуктором - люфтит сильно, аж на 5 градусов. Да и тяжелые они, 35г. в сравнении с 9-г сервой.
Или прямой првод (а-ля зен мьюз) - там можно тоже сделать хитрый open-loop, ни или даже closed-loop с точным энкодером, но он в отличие от сервы будет работать нормально, т.к. отсутсвует редуктор, люфты и задержки. В прнципе все это можно собрать на коленке, но надо паять и программировать BLDC-контроллер. Думаю, года через два это решение будет вполне доступно (навскидку - моторы + контроллер от 100$ по запчасятм для трех осей).
open-loop, ни или даже closed-loop
Алексей, а что Вы называете этими терминами? 😉 Расскажите, а?
С дешевыми сервами вариантов никаких, ну разве что для ФПВ. С относительно недорогими - типа савокса за 150 уе за две штуки - еще ничего, результ можно софтово обработать и побороться. С Футабой дорогущей - результ лучше, постпродакшнз все равно нужен, но не идеально. Идеально все таки движки с планетарками или прямой привод, ага.
Тут ситуация как с контроллерами полета. Вспомните год - полтора назад = Немец и зачатки Ардуино, Мультивия, ОР СС. Позже появились ДЖИ, Мегапираты, автоквады и прочая … Сейчас уже есть из чего выбрать. С контроллерами подвеса со стабилизацией будет так же, в след году будем обсасывать особенности работы 😉
В прнципе все это можно собрать на коленке, но надо паять и программировать BLDC-контроллер.
ДЖИ свой подвес то не сами слепили, а в содружестве с крупным игроком рынка стабилизации подвесов, вот и результ и не на коленке канешно, и контроллер прогать - тьфу, для них 😉
Алексей, а что Вы называете этими терминами? Расскажите, а?
closed-loop - это управление с обратной связью. Т.е. двигаемся, пока энкодер не покажет нулевую ощшибку. То, что вы так красочно описали:
Берем Футабу, цифровую, дорогущую - командуем ей “влево и к нолю”, она бежит туда и возвращается. Берем дешевую серву, она тоже бежит, возвращается… при этом пробегает “ноль”, тормозит, и возвращается к точке “ноль”! Уловили?
Но такое управление сложно настраивать (точные энкодеры, точная механика = дорогие сервы) либо будет большой допуск ошибки и как следствие большая нелинейность работы (дешевые аналоговые или цифровые сервы).
Open-loop работает без обратной связи (или с неявной связью), например шаговик. Сказал ему мозг подвеса, “шагай на 10 шагов”, он прошагал. И мы всегда знаем, что после редуктора это будет ровно 1.17 градуса. И это будет верно даже для шаговика за 2$, без точной настройки обратной связи, самовозбужденй и т.д. А если он прошагал на 0.1 градус больше, или не так быстро как надо - просто поправим усилительный коэффициент при угле или при угловой скорости, но это все равно остался open-loop.
Спасибо Алексей 😉 Чет так и думал, решил утоптать термины 😉
Думаю что без обратной связи будет сложно хорошо стабить подвес, рывки и дерганья подвеса это почти всегда какая то гармоника от колебаний коптера или верта. Промышленные системы все с обратной связью.
Сделал скриншот с экрана настройки Z15, как дополнение к описанному выше. Гляньте насколько все сведено к минимуму, но всеравно сильно отличается от настроек компенсации подвеса в Вуконге, Назе или Мультивии.
А вот Скриншот с окна Опенпилота… Тоже не мало настроек…
может кто знает, есть ли она в октрытом доступе?
Не поверите Юрий, с февраля доступна 😉 Ссылка.
Кстати, сама толковая прошивка.
Андрей, а реализована ли в СС функция двухступенчатого (фокус, задержка, спуск) спуска затвора?
flydrones.ru/stabilizatsiya-ili-kompensatsiya/ - полна версия по мотивам сообщений форума? =)
Не поверите Юрий, с февраля доступна 😉 Ссылка.
Кстати, сама толковая прошивка.
А вот точно тут картинку и видел) и по ссылке на блог, а вот по ссылке на прошивку ошибка 404 😦
Андрей, а реализована ли в СС функция двухступенчатого (фокус, задержка, спуск) спуска затвора?
Георгий, неаа. Архитекторы не реализовали, грят - выводите от приемника, миксуйте, на нормальной аппе это реализуемо. Ну все в стиле ОР…
полна версия по мотивам сообщений форума? =)
Я довно собирался статейку накатать 😉 Ну вот и сложилось.
а вот по ссылке на прошивку ошибка 404
Мда, Юрий, косяк со стороны ОР. Блин… Не удивляюсь уже маразму ОР. Вечером выложу ту которую пробовал и которая упомянута в новости.
Кстати по теме, вот такой подвесик под гопро: dronesvision.com/high-mighty-3k-carbon-fiber-2-axi…
Предусмотрены сразу крепления под DJI F450 и XAircraft…
вот такой подвесик под гопро
За что, блин, платить такие бапки, если даже привод от серв прямой? Охренели совсем
За что, блин, платить такие бапки, если даже привод от серв прямой? Охренели совсем
Это точно. Проще самому сделать. Но прямой привод не покатил. Две сервы на ось лучше, чем одна. Но пока подключал, одну серву спалил.
Две сервы на ось лучше, чем одна.
а управлять как ей? большинство мозгов делают 2 выхода на подвес, надо какой то разветвитель-инвертор делать?
ну да. Либо перепрограммировать серву на реверс.
Такая приблуда есть www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Такая приблуда ест
Плоха приблуда… медленная.
Либо перепрограммировать серву на реверс.
А если непрограммируемая серва? таких подавляющее большинство.
а управлять как ей? большинство мозгов делают 2 выхода на подвес, надо какой то разветвитель
Вскрывается одна серва, меняем местами провода на моторе и на резюке тоже, но только два крайних - по средине оставляем как есть. И получаем серву работающую в реверсе. Делается обыкновенный Y- разветвитель и все 😉
Вечером выложу ту которую пробовал и которая упомянута в новости.
Положил на обменник - бует лежать 30 дней минимум, Качайте 😉
В этой прошивке и регулировка ПИДов с передатчика крутилками и вожделенный стабилизатор камеры + фильтры на стики.
Положил на обменник - бует лежать 30 дней минимум, Качайте 😉
В этой прошивке и регулировка ПИДов с передатчика крутилками и вожделенный стабилизатор камеры + фильтры на стики.
Многократное спасибо! 😃
Плоха приблуда… медленная.
У меня стоит такая, проблем нет.
Народ, подскажите, чем лучше шестеренчатая передача прямого или передачи через тягу?
Посоветуйте, пжлста, серву на 360 градусов до 25$. Ну или обычную, которую легко модифицировать.
Нужно крутить/наклонять камеру до 1кг.
Управлять сервами буду через Pololu Maestro.