Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Прямой привод, это серво или БК?
БК я испытывал, но не занимаюсь.
В RoControl Pointer-1, конечно же, F-Servo.
Пока механическая точность выше, чем точность контроллеров с акселерометрами, потому в примере с мишенью был применен оптический маркер.
К сожалению, у меня не было более тяжелой камеры, чем Mark-II c объективом 420мм (это телеобъектив).
Это немного серьезнее, чем сдэдикам для съемки с близи или с широким углом.
Иногда надо с борта яхты снять крупным планом маяк на берегу.
Ну или снимать с безопасного растояния работу людей, которые делают на столько полезные вещи, что бояться быть опознаными (на службе каждого государства такие есть) 😃
Максимальная нагрузка до 10кг. Осевой блок, рама и сервы весят 1200г, корпус - еще 500г. Противовес - батарея.
Хотел выложить всю информацию к 24 числу, но были задержки с поставкими и одна ось еще барахлит (осей - три). Скоро доделаю и буду демонстрировать.
Скоро доделаю и буду демонстрировать.
Ждем с нетерпением.
Конструкция “засекречена” защитным кожухом?.
Конструкция “засекречена” защитным кожухом?.
Как показала практика, друзья из Китая не умеют копировать технологии по описанию, им нужен образец для копирования с идентичными параметрами. Оформляются еще два патента на отдельные элементы…
Когда это пойдет в продажу, то тайн уже не будет. Некоторые параметры улучшаться еще, например планируется повышение “битности” измерения усилия.
Скорость 4000 градусов/секунду я сделал только для того, что бы показать, что F-Servo может работать быстрее, чем датчики в контроллерах. В серийных вариантах такая скорость не планируется, она на порядок черезмерна.
скорость - до 4000градусов в секунду
Эта скорость измерялась в холостом режиме или при 2кг/см и сколько мог бы весить Ваш привод при 50кг/см?
Эта скорость измерялась в холостом режиме или при 2кг/см и сколько мог бы весить Ваш привод при 50кг/см?
2кг*см - это максимум в этом варианте.
Если нужна примерная масса для 50кг*см, то посмотрите массы серв с таким моментом и добавьте еще 50% на массу муфты.
Вопрос был про скорость “до 4000градусов в секунду”, повторю вопрос, эта скорость измерялась в холостом режиме или при максимальных 2кг/см ?
Если нужна примерная масса для 50кг*см, то посмотрите массы серв с таким моментом и добавьте еще 50% на массу муфты.
А скорость будет такая же как и двух килограммовой? Что произойдёт с муфтой при превышении крутящего?
Вопрос был про скорость “до 4000градусов в секунду”, повторю вопрос, эта скорость измерялась в холостом режиме или при максимальных 2кг/см ?
А скорость будет такая же как и двух килограммовой? Что произойдёт с муфтой при превышении крутящего?
Скорость зависит от мотора и редуктора. передаточное число редуктора может быть от 1 до 1000. Таким образом можно подобрать оптимум. У прямого привода до оптимума далеко.
На 9 прототипе в муфте есть датчик и более 2кг*см электроника не позволит сделать. А максимальный момент с редуктора при заклинивании 2,4кг*см.
На высоких оборотах не нужен высокий крутящий момент. Высокая скорость нужна, что бы подстроиться под колебания нестабильной основы, а подвес остается на месте по инерции и на такую операцию не требуется высокий ток. Высокая нагрузка возникает при умышленном вращении или сильном дисбалансе.
У прямого привода до оптимума далеко.
Это мнение глубоко ошибочно, если о чём то не знаешь, то это не факт что этого нет.
корость зависит от мотора и редуктора. передаточное число редуктора может быть от 1 до 1000. Таким образом можно подобрать оптимум.
У такого типа редуктора минусов то же достаточно.
Это мнение глубоко ошибочно, если о чём то не знаешь, то это не факт что этого нет.
У такого типа редуктора минусов то же достаточно.
Полностью с вами согласен. Если сами не попробовали, то это не знание, а вера.
КПД бесколлекторных двигателей (или в данном случае лучше говорить о линейном двигателе так как обороты блики к 0) - это предмет хорошо описанный как теоретически так и изучен практически. Были образцы станков с линейным приводом подвижного стола, и прочие применения, но не пошло, так как не эффективно. Есть поезда с подобным приводом, но там есть короткий разгон с низкой эффективностью и потом продолжительная дорога с высокой. А для подвеса камеры - 100% времени не эффективная работа, так как не возникают скорости вращения эффективной работы.
У кого аппарат летает на ардуино - просто посмотри лог файл обычного полета, там угловые ускорения полностью укладываются в возможности редукторных серв.
Минусов много во всем, что работает не на волшебстве. Выбираем лучшее.
Полностью с вами согласен. Если сами не попробовали, то это не знание, а вера. КПД бесколлекторных двигателей (или в данном случае лучше говорить о линейном двигателе так как обороты блики к 0) - это предмет хорошо описанный как теоретически так и изучен практически.
Вот мои слова и подтвердились, я не сомневался в Вашем знании теории БК приводов, просто Вы не в курсе последних достижений в этой области, современные муфты и редукторы то же сильно отличаются от применяемых у Вас.
Вот мои слова и подтвердились, я не сомневался в Вашем знании теории БК приводов, просто Вы не в курсе последних достижений в этой области, современные муфты и редукторы то же сильно отличаются от применяемых у Вас.
Я бы рад ознакомиться, но о чем речь? я пока вижу классический линейный двигатель во всех популярных подвесах прямого привода.
По редукторам и муфтам старался прошерстить тему… пока результаты постоянно улучшаются и есть идеи на следующие прототипы.
По первым прототипам - была ключевая задача - проверить и продемонстрировать.
Теперь начинается следующий этап - гонка за техническими параметрами.
Вот интересный обзор по приводам dcx.maxonmotor.com/…/brochure_X_drives_2013_e_web.… \\\ dcx.maxonmotor.com/maxon-dcx/eng/overview.jsp#.Uua… взято здесь www.maxonmotor.com.au/maxon/…/PHOTOHIGHER-AB
По редукторам и муфтам старался прошерстить тему…
Может приглядеться к магнитной порошковой муфте.
Может приглядеться к магнитной порошковой муфте.
Как обнаружилось, у сервопривода сылы много потенциальных применений, и где-то это может быть актуально. Благодарю.
Вот интересный обзор по приводам
Махон - вроде бы серьезная компания, а вот Photohigher у меня вызывает сильное раздражение. Имея в виду их неудачную попытку повторить достаточно простой механизм пиротехнического выброса парашюта, а так же провальные анонсы выпуска копий технических решений еще некоторых компаний. Карбоновые понты вместо матана 😃
Честно говоря, я в 90% случаев использую карбон так же ради моды, а не ради технической целесообразности, увы, таков спрос.
Мне понравились приводы от “Махон” с использованием планетарных редукторов.Раньше для технического творчества использовал авиационные механизмы с планетарными редукторами УР - 10,МЗК -2, и т.д. .Механизм пиротехнического выброса у Photohigner неудачный и спрос на него нулевой.(даже цены нет в каталоге).К сожалению многие о системе спасения вспоминают когда аппарат уже разбился.
Раньше для технического творчества использовал авиационные механизмы с планетарными редукторами
Циклоидальные редукторы в разы выигрывают по многим параметрам у планетарных, не говоря уже про те которые используются в хоббийных сервах, где в зацепление пары работает всего один зуб;).
Демонстрация:
[/QUOTE]
Текст:
Что бы продемонстрировать не линейность работы прямого привода я использовал бесколлекторный двигатель в режиме генератора. К двигателю подключены выпрямительные диоды и электрическая нагрузка. Вращая двигатель на экране осциллографа можно наблюдать циклические колебания.
Теперь я продемонстрирую шум, который создает прямой привод.
Бесколлекторные моторы управляются импульсным напряжением. Длительность импульсов определяет величину крутящего момента. Амплитуда импульсов всегда максимальная. Это значит, что двигатель постоянно создает высокочастотные вибрации.
Для сравнения такой же тест с Force Servo. Давление на весы передается через пьезокристаллический датчик вибраций.
Во втором примере давление больше, а шум в 100 раз меньше.
Force Servo прототип #9
сила <2kg·cm
скорость <4000deg/sec
потребление <5W
Демонстрация:
Алексей, понятно, что эта конструкция имеет свои преимущества. Многие моменты при использовании Force Servo в подвесах будут интереснее БК мотора.
Когда будет доступна эта красота? Чем управляться будет? Программа для настройки системы подвеса? Хотя бы точные размеры габаритов? Что бы можно было чертеж подвеса на Force Servo набросать.
Что бы продемонстрировать не линейность работы прямого привода я использовал бесколлекторный двигатель в режиме генератора.
Но мы обсуждаем режим привода, а не генератора, в подвесах камер на БК, движения очень плавные без рывков и пульсаций, много видео, тому доказательство.
Может у сервы посмотреть картинку на выходе в режиме генератора?
Это значит, что двигатель постоянно создает высокочастотные вибрации.
К примеру на 16кГц полная тишина.
Но мы обсуждаем режим привода, а не генератора, в подвесах камер на БК, движения очень плавные без рывков и пульсаций, много видео, тому доказательство.
Может у сервы посмотреть картинку на выходе в режиме генератора?К примеру на 16кГц полная тишина.
- У F-Servo усилие на выходе контролируется обратной связью от датчика “фактического” воздействия.
- У прямого привода датчика нет, а сила задается током. По этому обратный режим генератора отображает нелинейную связь между током и моментом.
- 16кГц не слышит ваше ухо, но датчик это фиксирует.
- Корректное сравнение - использование лазерного луча с измерением отклонений. Это позволяет точно сравнивать и амплитуду раскачиваний и амплитуду шумов. Изображение с камеры - это показатель сомнительный, так как слишком много дополнительных обстоятельств : оптический стабилизатор, пост-обработка, разные объективы.
- Амплитуда колебаний от бесколлекторника будет не велика при высокой массе нагрузки, но если это колебание имеет уголовое значение сопоставимое или превышающее угловое значение оптического разрешения камеры, то в результате появится “размыленное” изображение. Телеобъектив и фотокамера высокого разрешения это покажет. При разрешении 24МР и горизонтальном угле обзора 30 градусов получаем угловое разрешение в 18 угловых секунд.
Алексей, понятно, что эта конструкция имеет свои преимущества. Многие моменты при использовании Force Servo в подвесах будут интереснее БК мотора.
Когда будет доступна эта красота? Чем управляться будет? Программа для настройки системы подвеса? Хотя бы точные размеры габаритов? Что бы можно было чертеж подвеса на Force Servo набросать.
К сожалению, сам пока не имею таких прототипов. Это в разработке.