Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Можно пожалуйста об этом по подробнее,или ссылку на этот патент.Спасибо.
тута : rcopen.com/forum/f123/topic269364/107
Патент US2007215
Спасибо за предоставленную ссылку на страничку.А устройством изображённым на рисунке патента ,я пользовался при киносъёмке на 16мм камеру Красногорск-2 в 80-х годах.Хорошо выручало тогда.
Про люфты. Механизм упирается в редуктор только при высоких ускорениях. Причем упирается через упругий элемент и это уже не жесткий толчек, а легкое отклонение с плавным наростанием усилия. В обычной работе редуктор “убегает” от нагрузки при обнаружении минимального усилия. На всех звеньях редуктора еще не успевает возникнуть напряжения, как мотор уже уводит его. Если цепляться к мелочам, то бесколлекторный мотор тоже работает с толчками, ведь силу трения стояния никто не отменял, а ее превышение требует заданного минимального уровня силы. Если поставить себе такую задачу, то сила трения стояния может быть измерена по каждой оси в подвесе и с загрязнением и деформацией будет ухудшаться. У Force Servo есть обратная связь по фактической силе, а у бесколлекторника нету.
Объяснение принято, и действительно трение покоя будет мешать и в БК прямом приводе (сейчас многие начинающие подвесостроители сталкиваются с этим но в силу слабого понимания принципов работы, не могут найти истинную причину проблем с настройкой). Но все таки, тут у прямого привода несомненное преимущество - магнитное поле можно “развернуть” очень быстро даже на большой угол, гораздо быстрее чем отработает редуктор. Ведь это логично, редуктор реализует прнцип рычага: если мы выигрываем в силе - проигрываем в расстоянии, при одинаковом подводимом усилии.
Объяснение принято, и действительно трение покоя будет мешать и в БК прямом приводе (сейчас многие начинающие подвесостроители сталкиваются с этим но в силу слабого понимания принципов работы, не могут найти истинную причину проблем с настройкой). Но все таки, тут у прямого привода несомненное преимущество - магнитное поле можно “развернуть” очень быстро даже на большой угол, гораздо быстрее чем отработает редуктор. Ведь это логично, редуктор реализует прнцип рычага: если мы выигрываем в силе - проигрываем в расстоянии, при одинаковом подводимом усилии.
Еще недавно авторитеты хобби-видео использовали сайн-стар подвесы с мощными сервами и ременным приводом с дополнительным понижением 1/5 и более. Это не считали медленным (типа от 0,5 до 1,0 сек/60градусов) .
Вы правы, конечно редуктор замедляет реакцию.
Вопрос в том, какая скорость уже является избыточной.
Вот пример полета пилотажного вертолета. Вращением управляет и стабилизирует редукторная серва. Мультикоптер с его пропеллерами фиксированного шага никогда не будет так крутится.
Микро вертолеты вращаются еще быстрее. Скорости редукторных серв хватало. Проблема была в том, что они работали слишком “жестко”, что бы получать качественное художественное видео.
У F-Servo тоже много моментов и в механике и в электронике, которые можно изменять и добиваться лучшего результата. Фронт работ очень большой. Кроме скорости редуктора еще надо подбирать оптимальную скорость наростания усилия (механика), ПИД настройки контроллера (электроника)… Это все задача разработчика. А пользователь должен получить готовое решение, которое остается только привинтить и подключить. Как и обычная серва, тут не будут требоваться сложные настройки через компьютерный интерфейс, правильные решения уже будут реализованы в готовом изделии (как в Position Servo). Просто подключил и все крутится.
У F-Servo тоже много моментов и в механике и в электронике, которые можно изменять и добиваться лучшего результата. Фронт работ очень большой. Кроме скорости редуктора еще надо подбирать оптимальную скорость наростания усилия (механика), ПИД настройки контроллера (электроника)… Это все задача разработчика. А пользователь должен получить готовое решение, которое остается только привинтить и подключить. Как и обычная серва, тут не будут требоваться сложные настройки через компьютерный интерфейс, правильные решения уже будут реализованы в готовом изделии (как в Position Servo). Просто подключил и все крутится.
А есть уже готовое решение в реализации?.
Сервы или БК - тут все в равенстве. При подъеме тяжелой аппаратуры в воздух лично до сих пор предпочтение сервам отдаю…вес. БК только если вес во главу не ставится.
Охренеть…вставать скоро , а мы и не ложились.😦
Правильно,просмотр,изучение и анализ собранной информации требует времени.
А есть уже готовое решение в реализации?.
На бзе Эцилопа это реализовалось достаточно просто.
ecilop.com/shop/ecilop_easy.phtml
ecilop.com/shop/fs-upgrade.phtml
На базе Эцилопа это реализовалось достаточно просто.
Меня интересует более приземлённый вариант.Возможно ли использовать Вашу разработку в этой конструкции вместо двух звеньевой механической руки.Для компенсации вертикальных колебаний.
www.youtube.com/watch?v=3dpS_qxNTDc
\\\ Спасибо. Промблему с вертикальными колебаниями обсуждаем на этой ветке.Пока что готового решения нет.rcopen.com/forum/f123/topic317383/1201
Меня интересует более приземлённый вариант.Возможно ли использовать Вашу разработку в этой конструкции вместо двух звеньевой механической руки.Для компенсации вертикальных колебаний.
www.youtube.com/watch?v=3dpS_qxNTDc
\\\ Спасибо.
Использовать можно. Я пока не готов сказать, когда будет коммерческое решение для таких девайсов.
Сам именно такой девайс теперь и проектирую. Хотя, не совсем такой. На вашем примере есть странности:
Во первых сказано про 5 осей, но осей только три.
Во-вторых последовательность осей стабилизации не правильная.
На этом примере поворачивая камеру вниз, ось стабилизации бокового крена пропадает и остается только две оси.
Когда говорят о четырех или пяти осях, то имеется ввиду устранение проблемы “gimbal lock” , по русски, видимо - блокировка кардана. У этих ребят блокировка кардана лишь усугубляется неверной очередностью осей.
Вот мой давний пример с четырьмя осями. Если добывать ось для “декоративного” наклона вбок, то будет пять осей. И проблемы Gimbal lock нету и направляй куда-угодно. Только на оси выравнивания теперь F-servo ставить вместо резинок и двойного сервопривода сверху.
Здесь на риге почти аналогичная последовательность расположения осей \\\ photoshipone.com/phoenix-brushless-drive-gimbals/ \\\ За две остальные оси в приведённом примере видно считают механическую руку.
Здесь на риге почти аналогичная последовательность расположения осей \\\ photoshipone.com/phoenix-brushless-drive-gimbals/ \\\ За две остальные оси в приведённом примере видно считают механическую руку.
Ребят из photoshipone я тролил по поводу очередности осей несколько лет назад, когда они стали повторять популярное тогда решение с замкнутым кольцом вращения вокруг камеры. Теперь это можно вспоминать как пример изменчивой моды на популярные решения для стабилизации камеры 😃
Это еще один тест стабилизируемой платформы для камеры.
Вращаемая масса - 10кг.
Force Servo + контроллер ZYX-GS V1.2.
Повторяемость позиции - 10 минут.
При раскачивании основы отклонения платформы находились в пределах 1 градуса.
Шумы на уровне 1 секунды.
Совершенствование продолжается.
Всего за несколько дней точность работы прототипа была улучшена на порядок. А на январь анонсирована демонстрация полноценного подвеса для видеокамеры. (Видео прежнего теста заменено)
анонсирована демонстрация полноценного подвеса для видеокамеры.
Алексей, где и конкретно когда это будет происходить?
Алексей, где и конкретно когда это будет происходить?
Планирую просто выпустить видео. А по мероприятиям и выставкам пока еще плана нет.
Планирую просто выпустить видео
А мы уже жребий предновогодний чуть не розыграли , бумажки накрутили - кому ехать:)
еще плана нет.
А зря. Работы ваши интересные и многообещающие. до сих пор часто сервоподвесы ставим, когда полет.время в узкие рамки вес загоняет
Пружины, это бюджетно и наглядно, но не лучшее в данном случае.
Если бы нам всем знать, где и в чем это самое точное, прочное, надежное, оптимальное, а значит и самое лучшее. Спираль эволюций такого не знает. Следовательно, решений будет еще тьма. И каждому из них свое время.
Сделал наглядное сравнение по крутящему моменту для сервопривода силы и прямого бесколлекторного привода. Просто более доходчивая форма, нежели на словах:
Суть в более высокой энергетической эффективности при меньшем весе и размере, а так же отсутствие нелинейности.
а так же отсутствие нелинейности.
А нелинейность и усталость пружин?
А нелинейность и усталость пружин?
- У меня несколько прототипов и пружины - не единственный вариант.
- Нелинейность при изменении плеча воздействия пружины не связана с цикличностью, как это есть в прямом приводе.
- Нелинейность в муфте компенсируется линеаризацией в контроллере, и при этом положение платформы относительно основы не имеет значения.
- Если вы вспомнили об усталости пружин, то надо вспомнить о размагничивании магнитов в бесколлекторнике и об изменении параметров при нагревании обмоток.
А линейность по растяжению или сжатию обычной пружины как раз сохраняется, там для расчета используется линейная функция N/mm.
Сделал наглядное сравнение по крутящему моменту для сервопривода силы и прямого бесколлекторного привода.
Интересно как с такими пульсациями крутящего, БК привод движется плавно и без рывков и без массы как у Вас 10кг которая сильно стабилизирует, на видео всё бы всплыло, похоже гарфик не от этих моторов. Да и результаты пока в пользу БК привода.
то надо вспомнить о размагничивании магнитов в бесколлекторнике
Не знаю о каких магнитах речь, годами лежат и работают без потери свойств.
об изменении параметров при нагревании обмоток
А у Вас сервы без магнитов и обмоток?
Что то я в продаже не встречал Force Servo
Они хоть в продаже то есть ???
Да и результаты пока в пользу БК привода.
Какое именно сравнение вы имели ввиду? Количество проданных единиц или все таки технические параметры прототипов?
Не знаю о каких магнитах речь, годами лежат и работают без потери свойств.
Не спорю, так это и было сравнение с пружинами и иными упругими элементами, которые так же служат годами.
Они хоть в продаже то есть ???
Нет. Это демонстрация прототипов. Прототип для серийного производства будет опробован в феврале и позже запущен в серию. Таков план.
Интересно как с такими пульсациями крутящего, БК привод движется плавно и без рывков и без массы как у Вас 10кг которая сильно стабилизирует, на видео всё бы всплыло, похоже гарфик не от этих моторов.
Учим матан. Если на коммерческой основе поставят задачу крутить камеру массой 10 грамм таким способом - сделаем. Не важен масштаб, важна точность механики (для микрокамеры механика будет как у механических наручных часов). Это решение не имеет дискретизации в определении позиции относительно нестабильной основы.
Возьмите ваш нынешний подвес с бесколлекторниками примотайте к камере лазерную указку и посмотрите, будет ли с 10 метров попадать в десяточку тировой мишени. Чтобы линейные колебания рук проявлялись не так сильно, можно увеличить мишень в 10 раз и отойти не на 10, а на 100 метров. В принципе, с бесколлекторником этого тоже возможно добиться, но я уже добился с F-Servo и по организации обратных связей с F-Servo это делается проще.
Если хотите наглядно видеть фазовую нелинейность бесколлекторника, то подключите его в режиме генератора через выпрямитель и с небольшой электрической нагрузкой к осцилографу.