Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!

scooter-practic

Любопытно было бы посмотреть исходники работы других подвесов при таком же активном полёте но таких мало очень…
Всё после постобработки…
Пробовал висеть при отключённом стабе подвеса. Так ничего себе видео . Вполне. Если не летать.

10 days later
Covax

Чтобы кое у кого улетучилась параноя по поводу цензуры, показываю на своем примере, что ссылка про подвес в теме именно про подвесы нормально может размещаться и администраторы ее не сотрут.

flydrones.ru/simon-i-kimberli-ispyityivayut-novyie…

Piranha

Сергей, параноя-параноей но так до сих пор и не понял с какого перепуга мне предупреждение вкатали за безобидный ответ, заданный мне же в той теме? А про то что подвесам место тут-дык никто не спорит

Covax

Ты так спрашиваешь, что как будто у тебя это в первый раз? Кому вкатывали уже не спрашивает за что и почему, я в их числе, хотя спрашивал пару раз, но ответа не получил 😃 А место про подвесы действительно здесь.

cstrike

у меня 3х осевой подвес, на третью ось которая снимает панораму (как правильно называется?) стоит серва из которой я вынес наружу потенциометр, возможно сделать теперь для этой оси стабилизацию?
вот к примеру на видео камеру вращают более чем на 360 градусов, значит серву тоже переделывали, но стабилизация при этом работает, как так?

ведь серва не знает в каком положении она находтся.

или вот здесь

на 2.07 минуте, я понимаю что это DJI Zenmuse Z15 и стабилизация там встроенная, но как такого добится используя обычные сервы?

или может если стабилизацию закрепить на поворотном узле подвеса, то все получится? помогите пожалуйста решить эту проблему.

Piranha

Там энкодеры стоят а не обычные потенциометры

cstrike

как правильнее организовать стабилизацию третей оси подвеса по компасу?

alexmos

Проверил наконец на практике идею, которую давно тут высказывал - применить не жесткий привод с сервы (через шестеренки или тяги), а мягкий через пружинки. Естественно, для этого гиростабилизатор должен находиться на подвесе, т.к. сервы больше не отслеживают позиционироние. Резистор в серве больше не нужен. А ещё лучше, управлять мотором напрямую, минуя электронику сервы.

Результаты: идея вполне рабочая и повес готов к тестовым полетам.

Плюсы по конструкции:
-не нужны выносные резисторы, не зависим от стабилизации на на мозгах коптера. Полностью автономный подвес.
-подходят самые простые и маломощные сервы. Лучше с пластиковыми шестернями и те, которые быстрее (тяга не так важна, как скорость).

  • не нужно демпфировать оси.
  • много конструкций подвесов легко переделать под новую систему привода

Плюсы по работе:

  • резкие колебания отрабатывает вообще без задержек. Медленные колебания - с небольшой плавной задержкой, но в целом угол отклонения достаточно мал. Впрочем тут есть где улучшаять алгоритмы.
  • управление с пульта наклоном камеры очень плавное. Добиться такого на обычной серве в моей конструкции без демпферов было невозможно - как ни крути, она совершает перемещения мелкими шагами, дергая подвес (возможно, на крупных камерах с редукторами это не заметно, но на мелкой это серьезная проблема).

Минусы:

  • сильная отрицательная обратная связь со всеми вытекающими - самовозбуждение. осцилляции. Очень долго пришлось “успокаивать” ПИД-контроллер хитрыми алгоритмами. Требуется очень тонкая настройка.
  • нужно делать IMU с драйвером тока (я использовал L293D). В серийном производтсве это копейки, но именно такой связки пока не продается. Хотя можно обойтись и без дравера, используя электронику серв. Результат чуть хуже.

Видео стабилизации по двум осям:
(по ROLL слишком малый ход, и подвес периодически достигал ограничителя)

www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=…

Видео управления:

www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=…

21 days later
alexmos
scooter-practic:

а вот снова я тут. Пиранья, как попкорн?

Уже очень зачетно. Делитесь конструкцией 😃 К сожалению, мое решение с сервами на пружинках в посте выше в полете себя не оправдало - для него требуется очень сильная ООС от гироскопа, а вибрация от моторов забивает тонко- настроенную систему. Похоже, стедикам сейчас самое простое и эффективное решение для высококачественной стабилизации.

mitmit

тангаж клюет чуть, а крен мне понравился 😃 прогресс налицо Евгений

mitmit

ежедневное ковыряние с этими хренями часов до 4-5 утра - уже некий залог успеха. главное чтобы из семьи не турнули)

scooter-practic

ковыряние… хм… Залог успеха находится порой внутри черепной коробки.
Не волнуйтесь за меня. Всё в поряде.
Я смотрю Вы тоже рано спать не особо ложитесь…😃

mitmit

без ковыряния из черепной коробки мало что вытащить удается, по своему опыту сужу)
да и не шутил я, серьезно)

12 days later
7 days later
HELKILLER

Всем Здрасте.
Давно слежу за веткой и решил поделиться опытом.
Поскольку окончательно убедился что назовскиая стабилизация для подвеса небудет работать как надо, как ты не пляши. Решил достать с полки fy30a и помастерить на ней мозг для подвеса.
Фишка с подвесом работает намного лучше чем наза - плавно и достаточно быстро.
Подвес у меня хаиркравтовский с сервами g50 и g26 - вот непойму, может с мозгами от хаиркрафта они работают быстрее? но что от назы, что от фишки - очень медленные, хотя с назой все, перепробованные мной, сервы долго думают.
На данный момент вместо g50 стоит серва SpringRC SM-S3471M - дешевая неособо качественная но быстрая. g26 - пока нетрогал.
На видео очень хорошо видна скорость отработки горизонтальной сервы - мне уже начинает нравится, у фишки есть потенциал.
Видос не обрабатывался.

youtu.be/-OYYv7RFINw

С вибрациями я пока вообще не заморачивался - потом.
Сама серва при работе дергается достаточно сильно (на видео видно) поэтому будет заменена на савокс - как доставят.
Поскольку в подвесе есть достаточно мощные амортизаторы рывки более менее сглаживаются. Но и нагрузку тоже добавляют.

HELKILLER

В прошлом посте конфигурация была такая:
Наза выход на gimbal = 12 по каждой оси, затем фишка - наполную, поскольку ее чувствительности нехватало на компенсацию подвеса. У Хаиркрафта шестерни большие слишком.
Поскольку я заметил что от фишки реагирование на изменене угла быстрое я решил поэкспериментировать с размерами шестерен на подвесе дабы избавиться полностью от назы.
Поставил на горизонтальную серву шестерню несколько больше, чем стоковую. Уже лучше, но назу задействовать пришлось всеравно настройки = 6 на f1.
Результат немного лучше (видео)
Попрежнему с вибрацией и сервой наклона вперед-назад незаморачивался и серва на наклон ждет замены.
Видос без сатаба:

youtu.be/1rcf1xnXgb8