Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!

Piranha

Там энкодеры стоят а не обычные потенциометры

cstrike

как правильнее организовать стабилизацию третей оси подвеса по компасу?

alexmos

Проверил наконец на практике идею, которую давно тут высказывал - применить не жесткий привод с сервы (через шестеренки или тяги), а мягкий через пружинки. Естественно, для этого гиростабилизатор должен находиться на подвесе, т.к. сервы больше не отслеживают позиционироние. Резистор в серве больше не нужен. А ещё лучше, управлять мотором напрямую, минуя электронику сервы.

Результаты: идея вполне рабочая и повес готов к тестовым полетам.

Плюсы по конструкции:
-не нужны выносные резисторы, не зависим от стабилизации на на мозгах коптера. Полностью автономный подвес.
-подходят самые простые и маломощные сервы. Лучше с пластиковыми шестернями и те, которые быстрее (тяга не так важна, как скорость).

  • не нужно демпфировать оси.
  • много конструкций подвесов легко переделать под новую систему привода

Плюсы по работе:

  • резкие колебания отрабатывает вообще без задержек. Медленные колебания - с небольшой плавной задержкой, но в целом угол отклонения достаточно мал. Впрочем тут есть где улучшаять алгоритмы.
  • управление с пульта наклоном камеры очень плавное. Добиться такого на обычной серве в моей конструкции без демпферов было невозможно - как ни крути, она совершает перемещения мелкими шагами, дергая подвес (возможно, на крупных камерах с редукторами это не заметно, но на мелкой это серьезная проблема).

Минусы:

  • сильная отрицательная обратная связь со всеми вытекающими - самовозбуждение. осцилляции. Очень долго пришлось “успокаивать” ПИД-контроллер хитрыми алгоритмами. Требуется очень тонкая настройка.
  • нужно делать IMU с драйвером тока (я использовал L293D). В серийном производтсве это копейки, но именно такой связки пока не продается. Хотя можно обойтись и без дравера, используя электронику серв. Результат чуть хуже.

Видео стабилизации по двум осям:
(по ROLL слишком малый ход, и подвес периодически достигал ограничителя)

www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=…

Видео управления:

www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=…

21 days later
alexmos
scooter-practic:

а вот снова я тут. Пиранья, как попкорн?

Уже очень зачетно. Делитесь конструкцией 😃 К сожалению, мое решение с сервами на пружинках в посте выше в полете себя не оправдало - для него требуется очень сильная ООС от гироскопа, а вибрация от моторов забивает тонко- настроенную систему. Похоже, стедикам сейчас самое простое и эффективное решение для высококачественной стабилизации.

mitmit

тангаж клюет чуть, а крен мне понравился 😃 прогресс налицо Евгений

mitmit

ежедневное ковыряние с этими хренями часов до 4-5 утра - уже некий залог успеха. главное чтобы из семьи не турнули)

scooter-practic

ковыряние… хм… Залог успеха находится порой внутри черепной коробки.
Не волнуйтесь за меня. Всё в поряде.
Я смотрю Вы тоже рано спать не особо ложитесь…😃

mitmit

без ковыряния из черепной коробки мало что вытащить удается, по своему опыту сужу)
да и не шутил я, серьезно)

12 days later
7 days later
HELKILLER

Всем Здрасте.
Давно слежу за веткой и решил поделиться опытом.
Поскольку окончательно убедился что назовскиая стабилизация для подвеса небудет работать как надо, как ты не пляши. Решил достать с полки fy30a и помастерить на ней мозг для подвеса.
Фишка с подвесом работает намного лучше чем наза - плавно и достаточно быстро.
Подвес у меня хаиркравтовский с сервами g50 и g26 - вот непойму, может с мозгами от хаиркрафта они работают быстрее? но что от назы, что от фишки - очень медленные, хотя с назой все, перепробованные мной, сервы долго думают.
На данный момент вместо g50 стоит серва SpringRC SM-S3471M - дешевая неособо качественная но быстрая. g26 - пока нетрогал.
На видео очень хорошо видна скорость отработки горизонтальной сервы - мне уже начинает нравится, у фишки есть потенциал.
Видос не обрабатывался.

youtu.be/-OYYv7RFINw

С вибрациями я пока вообще не заморачивался - потом.
Сама серва при работе дергается достаточно сильно (на видео видно) поэтому будет заменена на савокс - как доставят.
Поскольку в подвесе есть достаточно мощные амортизаторы рывки более менее сглаживаются. Но и нагрузку тоже добавляют.

HELKILLER

В прошлом посте конфигурация была такая:
Наза выход на gimbal = 12 по каждой оси, затем фишка - наполную, поскольку ее чувствительности нехватало на компенсацию подвеса. У Хаиркрафта шестерни большие слишком.
Поскольку я заметил что от фишки реагирование на изменене угла быстрое я решил поэкспериментировать с размерами шестерен на подвесе дабы избавиться полностью от назы.
Поставил на горизонтальную серву шестерню несколько больше, чем стоковую. Уже лучше, но назу задействовать пришлось всеравно настройки = 6 на f1.
Результат немного лучше (видео)
Попрежнему с вибрацией и сервой наклона вперед-назад незаморачивался и серва на наклон ждет замены.
Видос без сатаба:

youtu.be/1rcf1xnXgb8

cstrike

а гейны на фишке у вас по максимуму? если нет, можете сфоткать в каком они положении

HELKILLER
cstrike:

а гейны на фишке у вас по максимуму? если нет, можете сфоткать в каком они положении

Я ж написал по-максимуму. По-этому и назу пришлось задействовать.

HELKILLER

Продолжим танцы с бубном)
Пришла серва на ролл (савокс) - многие продавцы пишут, что это аналог дс650 от элайна - ниразу не аналог, убедился сам.
Савокс плавнее и быстрее.
Короче поставил, настроил:
наза 6 + фишка максимум. Шестерню от сервы на ролл заменил на чуть большую.
Видос немного простаблен - ваще нереально смотреть было - трясет конкретно, на данный момент задача горизонтальной компенсации, потом вертикальной, а уж потом с трясками и ВМГ разбираться буду.

7 days later