Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
В прошлом посте конфигурация была такая:
Наза выход на gimbal = 12 по каждой оси, затем фишка - наполную, поскольку ее чувствительности нехватало на компенсацию подвеса. У Хаиркрафта шестерни большие слишком.
Поскольку я заметил что от фишки реагирование на изменене угла быстрое я решил поэкспериментировать с размерами шестерен на подвесе дабы избавиться полностью от назы.
Поставил на горизонтальную серву шестерню несколько больше, чем стоковую. Уже лучше, но назу задействовать пришлось всеравно настройки = 6 на f1.
Результат немного лучше (видео)
Попрежнему с вибрацией и сервой наклона вперед-назад незаморачивался и серва на наклон ждет замены.
Видос без сатаба:
Видос без сатаба:
This video is private.
This video is private.
исправил
а гейны на фишке у вас по максимуму? если нет, можете сфоткать в каком они положении
а гейны на фишке у вас по максимуму? если нет, можете сфоткать в каком они положении
Я ж написал по-максимуму. По-этому и назу пришлось задействовать.
Продолжим танцы с бубном)
Пришла серва на ролл (савокс) - многие продавцы пишут, что это аналог дс650 от элайна - ниразу не аналог, убедился сам.
Савокс плавнее и быстрее.
Короче поставил, настроил:
наза 6 + фишка максимум. Шестерню от сервы на ролл заменил на чуть большую.
Видос немного простаблен - ваще нереально смотреть было - трясет конкретно, на данный момент задача горизонтальной компенсации, потом вертикальной, а уж потом с трясками и ВМГ разбираться буду.
тест последней прошивки без стабов на говнокамеру
:
Подумываю о подвесе для своей гексы под ГоПро то что есть на рынке или дорогое или не нравиться наверно буду делать сам на ремнях. И сегодня натыкаюсь на такую штуку!!! Показалочь что больно дешево. Как-то читал про системы стабилизации смотрел по ссылка что люди спользую и на тыкался на похожий но там ценник был гдето под 200 если я не ошибась. Что скажите?
PS: Нашел как вроде как оригинал. Ошибся чуток в цене. Понятно то ГЛБ толкает клон (мягко говоря). Вопрос в том насколько он будет близок к оригиналу.
тест последней прошивки без стабов на говнокамеру
Можно поинтересоваться, что за электроника?
Это чего, опять голая плата?
Судя по тексту, то распаяна. Цена да, подозрительная.
Можно поинтересоваться, что за электроника?
вся своя. гиры и аксели
Крепился долго, но все-таки хочу спросить у гуру по камерным подвесам. Большинство подвесов контролируются 2х или 3х-осевым акселерометром (либо с основного контроллера, либо отдельным, это не принципиально). Если я правильно понимаю, они могут работать как следует только тогда, когда собственное ускорение коптера равно нулю – т.е. он либо висит на месте, либо движется по прямой с постоянной скоростью. Но ведь в идеале нужно, чтобы уровень сохранялся постоянно, и при резких маневрах тоже. Как этого достичь, какие в этом плане применяются хитрости, если не считать электронную стабилизацию и постпроцессинг? Очень хочу довести до ума собственную конструкцию подвеса…
Не видел ни одного достойного кино на резких маневрах, думаю сие невозможно, хотя да, тоже очень хочеца и морально уже готов раскошелица 😃
Не видел ни одного достойного кино на резких маневрах, думаю сие невозможно, хотя да, тоже очень хочеца и морально уже готов раскошелица 😃
Мне, навскидку, это представляется возможным, по крайней мере принципиально. Например, по GPS вычислять абсолютное ускорение и вносить коррективы в управление подвесом. Для точности, возможно, требуется высокая скорость опроса приемника, коей мы пока не имеем (у меня например сейчас 5Гц), но можно ведь и аппроксимацию, с фильтром ошибок, хуже чем есть быть не должно, тем более видеокоптер не мечется как угорелый. Может, и 5Гц уже было хватило… Главное, обидно, что мозги коптера уже способны это делать, и добавлять ничего не надо, только запрограммировать…
Upd. Сейчас подумал, можно и более простой вариант. Связать подвес хотя бы с управлением. Отслеживать резкость изменения положения стиков, считать что при настолько-то резком движении стиком вносится такое-то ускорение. Связать это с константой, задаваемой пользователем, в зависимости от поведения конкретного аппарата. Не идеал, конечно, но и то бы помогло!
Мысли они конечно светлые, но сдается мне, что исполнительного механизма начинать ломать мозг надобно 😉
Мысли они конечно светлые, но сдается мне, что исполнительного механизма начинать ломать мозг надобно 😉
Давно бы уже сломал, если бы знал как 😦
Дык, а какой тогда смысл в суперуправлялках? 😃
Жалко что пропустил начало темы…
Хочу сказать одно, всю тему перечитал по диагонали, видел что с самого начала идут споры о том, куда же поставить моск, на коптер или на рамку. И как я понял ставя на рамку пытаются использовать обычные сервы и их пропорциональными отклонениями. Зачем? Я сам проводил тесты с сервой и гириком закрепленном на ней. При приемлемой чувствительности начиналось самовозбуждение. А все из за люфтов в серве и отвратного позиционирования по потенциометру.
Скутер-практик “давно” сказал, в шею потенциометры и энкодеры. Мозги на рамке и есть та обратная связь. А от привода в таком решении только и требутся что максимальная мощность\скорость-минимальная инерция и отсутствие люфтов, а так же мозги с правильным софтом который будет правильно разгонять и тормозить привод. И мозги сами себя будут стабилизировать в простанстве с точностью до ХХ десятых\сотых градусов, и подвес будет вращаться хоть по всем осям на 360 бесконечно если позволит механика. Единственный минус такого способа стабилизации это борьба с самовозбуждением при приемлемой точности.
Когда мозги стоят на носителе, отпадает проблема с самовозбуждением, но появляется другая - обратная связь по положению. Т.е. Требуется точно рассчитанная механика и потенциометры\энкодеры для обратной связи, а так же все равно остается необходимость в мощных с минимальной инерцией и люфтами приводов. Но все равно такой способ стабилизации проще в реализации “на коленке”
Сергей (botvoed) писал, что если мозги на рамке то _____вначале движение=>детектирование-анлиз-выдача исгнала на исправление положения=>выбор люфтов=>выравнивание в 0.
Но ведь для мозгов на носителе будет та же карнина____ вначале движение=>детектирование-анлиз-выдача исгнала на корректировку повеса__=>выбор люфтов=>выравнивание в 0.
Так что в этой части нету никакой разницы где стоят мозги, запаздывание будет одинаковым в любом случае.
Upd. Сейчас подумал, можно и более простой вариант. Связать подвес хотя бы с управлением. Отслеживать резкость изменения положения стиков, считать что при настолько-то резком движении стиком вносится такое-то ускорение. Связать это с константой, задаваемой пользователем, в зависимости от поведения конкретного аппарата. Не идеал, конечно, но и то бы помогло!
Вообще коптер с ускорением двидется не так много - только при наборе скорости. В этот момент да, будет незначительное отклонение вектора, но в целом не критично т.к. вектор указывает гиросокп, а по акселю только контролирует.
Острее стоит проблема движения по кривой траектории, где действуют центробежные силы, и они дейтсвуют достаточно длительное время чтобы гироскоп “потерял” правильный вектор. Где то читал, что немцы в этом случае снимают радиус траектории и скорость с GPS (т.к. это медленные и длителные процессы, тут уже разрешения GPS хватает) и отнимают центростремительное ускорение. Так что ваша идея верная, осталось только реализовать 😃
Скутер-практик “давно” сказал, в шею потенциометры и энкодеры. Мозги на рамке и есть та обратная связь. А от привода в таком решении только и требутся что максимальная мощность\скорость-минимальная инерция и отсутствие люфтов, а так же мозги с правильным софтом который будет правильно разгонять и тормозить привод. И мозги сами себя будут стабилизировать в простанстве с точностью до ХХ десятых\сотых градусов, и подвес будет вращаться хоть по всем осям на 360 бесконечно если позволит механика. Единственный минус такого способа стабилизации это борьба с самовозбуждением при приемлемой точности.
Ага, датчик на рамке - это дохлый номер в случае серв, сам помучался с гашением самовозбуждений но видно это бесперспективно т.к. время реакции + люфты кучи шестеренок очень усложняют построение модели системы для правильной обратной связи.
НО! в случае когда мы имеем очень быструю реакцию и отсутвие люфтов, это решение работает, и довольно устойчиво. В случае со стабилизацией магнитным вектором (по типу direct drive в Zen Muze), если время от считывания сигнала с сенсора до реакции ротора меньше 1мс - отлично стабилизируется без самовозбуждения. У меня пока медленно все продвигается т.к. нет опыта спаять правильный контроллер мотора, но это направление очень перспективно, по крайней мере то что я получил из собранного на коленке сетапа, на порядок лучше работы моих прочих самоделок и “бюджетных” подвесов.
В конце ролика видно, что даже очень резкие и неравномерные движения стабилизируются точно также как и медленные (на видео появляется rolling shutter из-за горизонтальных смещений, но горизонт не наклоняется). Т.е. прямому приводу все равно, он отрабатывает с любой скоростью, в отличие о серв где есть предел угловой скорости, за котрым они уже не успевают.
и подвес будет вращаться хоть по всем осям на 360 бесконечно если позволит механика.
а вот нет.
многооборотность только по яву. По остальным осям 45 градусов.