Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Можно поинтересоваться, что за электроника?
вся своя. гиры и аксели
Крепился долго, но все-таки хочу спросить у гуру по камерным подвесам. Большинство подвесов контролируются 2х или 3х-осевым акселерометром (либо с основного контроллера, либо отдельным, это не принципиально). Если я правильно понимаю, они могут работать как следует только тогда, когда собственное ускорение коптера равно нулю – т.е. он либо висит на месте, либо движется по прямой с постоянной скоростью. Но ведь в идеале нужно, чтобы уровень сохранялся постоянно, и при резких маневрах тоже. Как этого достичь, какие в этом плане применяются хитрости, если не считать электронную стабилизацию и постпроцессинг? Очень хочу довести до ума собственную конструкцию подвеса…
Не видел ни одного достойного кино на резких маневрах, думаю сие невозможно, хотя да, тоже очень хочеца и морально уже готов раскошелица 😃
Не видел ни одного достойного кино на резких маневрах, думаю сие невозможно, хотя да, тоже очень хочеца и морально уже готов раскошелица 😃
Мне, навскидку, это представляется возможным, по крайней мере принципиально. Например, по GPS вычислять абсолютное ускорение и вносить коррективы в управление подвесом. Для точности, возможно, требуется высокая скорость опроса приемника, коей мы пока не имеем (у меня например сейчас 5Гц), но можно ведь и аппроксимацию, с фильтром ошибок, хуже чем есть быть не должно, тем более видеокоптер не мечется как угорелый. Может, и 5Гц уже было хватило… Главное, обидно, что мозги коптера уже способны это делать, и добавлять ничего не надо, только запрограммировать…
Upd. Сейчас подумал, можно и более простой вариант. Связать подвес хотя бы с управлением. Отслеживать резкость изменения положения стиков, считать что при настолько-то резком движении стиком вносится такое-то ускорение. Связать это с константой, задаваемой пользователем, в зависимости от поведения конкретного аппарата. Не идеал, конечно, но и то бы помогло!
Мысли они конечно светлые, но сдается мне, что исполнительного механизма начинать ломать мозг надобно 😉
Мысли они конечно светлые, но сдается мне, что исполнительного механизма начинать ломать мозг надобно 😉
Давно бы уже сломал, если бы знал как 😦
Дык, а какой тогда смысл в суперуправлялках? 😃
Жалко что пропустил начало темы…
Хочу сказать одно, всю тему перечитал по диагонали, видел что с самого начала идут споры о том, куда же поставить моск, на коптер или на рамку. И как я понял ставя на рамку пытаются использовать обычные сервы и их пропорциональными отклонениями. Зачем? Я сам проводил тесты с сервой и гириком закрепленном на ней. При приемлемой чувствительности начиналось самовозбуждение. А все из за люфтов в серве и отвратного позиционирования по потенциометру.
Скутер-практик “давно” сказал, в шею потенциометры и энкодеры. Мозги на рамке и есть та обратная связь. А от привода в таком решении только и требутся что максимальная мощность\скорость-минимальная инерция и отсутствие люфтов, а так же мозги с правильным софтом который будет правильно разгонять и тормозить привод. И мозги сами себя будут стабилизировать в простанстве с точностью до ХХ десятых\сотых градусов, и подвес будет вращаться хоть по всем осям на 360 бесконечно если позволит механика. Единственный минус такого способа стабилизации это борьба с самовозбуждением при приемлемой точности.
Когда мозги стоят на носителе, отпадает проблема с самовозбуждением, но появляется другая - обратная связь по положению. Т.е. Требуется точно рассчитанная механика и потенциометры\энкодеры для обратной связи, а так же все равно остается необходимость в мощных с минимальной инерцией и люфтами приводов. Но все равно такой способ стабилизации проще в реализации “на коленке”
Сергей (botvoed) писал, что если мозги на рамке то _____вначале движение=>детектирование-анлиз-выдача исгнала на исправление положения=>выбор люфтов=>выравнивание в 0.
Но ведь для мозгов на носителе будет та же карнина____ вначале движение=>детектирование-анлиз-выдача исгнала на корректировку повеса__=>выбор люфтов=>выравнивание в 0.
Так что в этой части нету никакой разницы где стоят мозги, запаздывание будет одинаковым в любом случае.
Upd. Сейчас подумал, можно и более простой вариант. Связать подвес хотя бы с управлением. Отслеживать резкость изменения положения стиков, считать что при настолько-то резком движении стиком вносится такое-то ускорение. Связать это с константой, задаваемой пользователем, в зависимости от поведения конкретного аппарата. Не идеал, конечно, но и то бы помогло!
Вообще коптер с ускорением двидется не так много - только при наборе скорости. В этот момент да, будет незначительное отклонение вектора, но в целом не критично т.к. вектор указывает гиросокп, а по акселю только контролирует.
Острее стоит проблема движения по кривой траектории, где действуют центробежные силы, и они дейтсвуют достаточно длительное время чтобы гироскоп “потерял” правильный вектор. Где то читал, что немцы в этом случае снимают радиус траектории и скорость с GPS (т.к. это медленные и длителные процессы, тут уже разрешения GPS хватает) и отнимают центростремительное ускорение. Так что ваша идея верная, осталось только реализовать 😃
Скутер-практик “давно” сказал, в шею потенциометры и энкодеры. Мозги на рамке и есть та обратная связь. А от привода в таком решении только и требутся что максимальная мощность\скорость-минимальная инерция и отсутствие люфтов, а так же мозги с правильным софтом который будет правильно разгонять и тормозить привод. И мозги сами себя будут стабилизировать в простанстве с точностью до ХХ десятых\сотых градусов, и подвес будет вращаться хоть по всем осям на 360 бесконечно если позволит механика. Единственный минус такого способа стабилизации это борьба с самовозбуждением при приемлемой точности.
Ага, датчик на рамке - это дохлый номер в случае серв, сам помучался с гашением самовозбуждений но видно это бесперспективно т.к. время реакции + люфты кучи шестеренок очень усложняют построение модели системы для правильной обратной связи.
НО! в случае когда мы имеем очень быструю реакцию и отсутвие люфтов, это решение работает, и довольно устойчиво. В случае со стабилизацией магнитным вектором (по типу direct drive в Zen Muze), если время от считывания сигнала с сенсора до реакции ротора меньше 1мс - отлично стабилизируется без самовозбуждения. У меня пока медленно все продвигается т.к. нет опыта спаять правильный контроллер мотора, но это направление очень перспективно, по крайней мере то что я получил из собранного на коленке сетапа, на порядок лучше работы моих прочих самоделок и “бюджетных” подвесов.
В конце ролика видно, что даже очень резкие и неравномерные движения стабилизируются точно также как и медленные (на видео появляется rolling shutter из-за горизонтальных смещений, но горизонт не наклоняется). Т.е. прямому приводу все равно, он отрабатывает с любой скоростью, в отличие о серв где есть предел угловой скорости, за котрым они уже не успевают.
и подвес будет вращаться хоть по всем осям на 360 бесконечно если позволит механика.
а вот нет.
многооборотность только по яву. По остальным осям 45 градусов.
Вообще коптер с ускорением двидется не так много - только при наборе скорости.
А также при замедлении, вращении по оси, латеральной рулежке, да практически любом маневре… Центробежную силу, указанную Вами, тоже надо считать ускорением.
В этот момент да, будет незначительное отклонение вектора, но в целом не критично т.к. вектор указывает гиросокп, а по акселю только контролирует.
Смотря что считать критичным… Но Вы мне подали неплохую мысль 😃 У моего коптера уже имеющимся софтом можно установить частоту, с которой производится коррекция показаний гироскопов. Попробую уменьшить ее, это должно дать дополнительную буферизацию подвеса на маневрах.
Острее стоит проблема движения по кривой траектории, где действуют центробежные силы, и они дейтсвуют достаточно длительное время чтобы гироскоп “потерял” правильный вектор. Где то читал, что немцы в этом случае снимают радиус траектории и скорость с GPS (т.к. это медленные и длителные процессы, тут уже разрешения GPS хватает) и отнимают центростремительное ускорение. Так что ваша идея верная, осталось только реализовать 😃
Думаю, может сообщить идею по секрету герру Бускеру на форуме MK 😃 Вообще он ушлый, форумы читает и здравые пожелания реализует…
останется только вопрос в мощности двигателя. Если идея выгорит с беззеркалкой, то это одназначно будет успех.
а вот нет.
многооборотность только по яву. По остальным осям 45 градусов.
Всмысле? У вас только по яву, а по остальным 45? Когда я написал по всем осям 360, я имел в виду чисто теоретически, при условии что это позволяет механика. И между прочем Евгений, у вас физически 2 оси которые позволяют вращаться на 360. Если конечно кольцевая рамка работает така как она была задумана.
точность лехтроники падает после 45 градусов из за вырождения осей
Да, действительно не подумал об этом. для полных 360 по всем осям придется отслеживать их положение… что приводит нас к энкодерам и хитрому алгоритму вращения рамок, тогда и дополнительных осей о которых писал Денис (densor) не нужно.
Господа, сел за конструирование 2х осевого подвеса типа “подкова”.
Дизайн не выдумываю, а передираю отсюда (только на Tilt будет не шестеренчатая а ременная передача)
С механикой все понятно - начерчено, шкивы и ремни заказаны. Но вот с электроникой есть вопросы, не курил эту тему еще.
Собственно вопрос. В некоторых подвесах на ось вращения ставится выносной резистор обратной связи для сервы, как здесь
Но в некоторых подвесах, как на первых вото и вот здесь его нет
Как в последнем случае работает стабилизация? О_о
Ша крамолу скажу 😃
Выносной резистор в том виде в котором все привыкли -ВНИМАНИЕ! -вопреки бытующему мнению, на самом деле УБИВАЕТ разрешеНие!
Ша крамолу скажу 😃
Выносной резистор в том виде в котором все привыкли -ВНИМАНИЕ! -вопреки бытующему мнению, на самом деле УБИВАЕТ разрешеНие!
Мммм… ну а если серва была 60 градусов и резистор на оси тоже 60?
Так а как серва то работает в случае с шестеренчатой (ременной) передачей? Как обратная связь осуществляется?
Шо за сервы такие 60градусные???
Кстати чтото мне подсказывает. Что последний подвес (железный, прдпоследняя фотка ибо последняя вообще неотображается)ваще чисто для фото, тоесть тангаж там без стаба, чиста жалом вверх вниз поводить для кадровки, а крен вообще от гравитации стабится;)
стандартные сервы все в пределах 60 градусов. если без переделок. А есть по более?
Шо за сервы такие 60градусные???
Ой, пардоньте 90. (90-120)
И все таки вопрос открыт остался, как в случае редукторного привода обходятся без резистора?