Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Ну тогда покрутите в мультивие GYR_CMPF_FACTOR (чем больше - тем больше доверия гироскопам). В отличие от коптера, на камере есть некоторая виброразвязка и шум гироскопов будет поменьше - тогда, возможно, получится выставить этот коэффициент достаточно большим.
В мультивие есть специальная конфигурация GIMBAL.
1). Вы понимаете, что для того, чтобы летать с выравниванием, контроллер должен ориентироваться не по линии горизонта, а по вектору сил, действующих в данный момент на аппарат? Что контроллеру собственно плевать на горизонт, ему нужно поддерживать аппарат в воздухе, сохраняя управляемость?
О как! Либо я не понимаю что такое сэлф-левел, либо… Вы сами хоть понимаете что пишете? Если контроллеру плевать где горизонт то как же он будет к нему выравнивается ? Может вы путает сэлф левел с режимом удержания позиции, когда коптер сопротивляется внешним воздействиям не только по угловым скоростям, но и по линейным ускорениям.
Напомню, сэлф-левел это приведение коптера к горизонту, не более.
О как! Либо я не понимаю что такое сэлф-левел, либо… Вы сами хоть понимаете что пишете?
Я-то да. Стараюсь, чтобы и Вам стало понятно.
Если контроллеру плевать где горизонт то как же он будет к нему выравнивается ?
А он (сюрприз!) к нему и не выравнивается. Он выравнивается по отношению к вектору, который есть сумма всех внешних сил, действующих на коптер, о котором я написал выше. В покое или равномерном движении этот вектор совпадает с вектором притяжения Земли, другими словами перпендикулярен горизонту. А при ускорениях не совпадает. И это лучше, чем если бы совпадал, поскольку это позволяет коптеру быстро и правильно реагировать на команды именно в моменты ускорений. Иначе бы его заносило, и он не был бы таким стабильным. А для камерного подвеса такое поведение нежелательно, ему желательно держать линию горизонта. Понимаете теперь?
Может вы путает сэлф левел с режимом удержания позиции
Нет, не путаю.
Он выравнивается по отношению к вектору, который есть сумма всех внешних сил, действующих на коптер, о котором я написал выше.
По вашей логике коптер никогда не выровняется, потому что будет выравниваться по отношению к вектору всех сил в данный момент времени.
Коптер выравнивается не на вектор сил как вы пишите, коптер вычисляет где находится горизонт в данный момент. Для этого он использует аксели в покое, гиры в динамике и компас в когда все остальное не вызывает доверия. Когда компаса нет, то возникает ситуация когда коптер теряет горизонт при длительных перегрузках и падает.
Шкивы и ремни (Pulleys & Belts) :
Шкивы www.globalindustrial.com/searchResult?q=Pulleys+%2…
Ремни globalindustrial.com/…/Neoprene-w-fiberglass-reinf
Шкивы и ремни www.fingertechrobotics.com/products.php?cat=Pulley…
Шкивы и ремни www.technobotsonline.com/pulleys-and-cams.html
Калькулятор для расчета длинны ремня catalog.bbman.com/db/domains/…/config.html
Стабилизация или компенсация?
Уважаемые Господа
Почитайте , интересная статья
flydrones.ru/stabilizatsiya-ili-kompensatsiya/
Шкивы и ремни
Саш, ты же наверняка уже выбрал, не поделишься?
Мне не лень - со временем катастрофа
Саш, ты же наверняка уже выбрал, не поделишься?
Андрей, тут все зависит от размера подвеса, веса камеры. Я набрал кучу разных размеров с запасом, что бы эксперементировать. У меня подвес “подкова” планируется компактный (внутренний диаметр подковы 170мм), под Сони Нех5 (приоритет) и Д5000 (максимум). Растояние между шкивами перестраиваемое, по этому буду подбирать.
Я не знаю что вы планируете, но можно подсмотреть количества зубов вот в этих запчастях для подвесов photoshipone.com/shop/index.php?main_page=index&cP…
Мне не лень - со временем катастрофа
Аналогично, по этому черчу и по сайтам лажу до 3х ночи 😦
Коптер выравнивается не на вектор сил как вы пишите, коптер вычисляет где находится горизонт в данный момент.
У меня кончились буквы, чтобы что-то еще объяснять. Надеюсь, в будущем Вы сами разберетесь, что к чему. Просто погоняйте свой коптер и последите внимательно за реакцией, куда он выравнивается после резких маневров, и можно ли это назвать горизонтом. Если у Вас есть камера, стабилизированная мозгом коптера, видео с нее расскажет Вам все лучше, чем смогу я когда-либо.
Когда компаса нет, то возникает ситуация когда коптер теряет горизонт при длительных перегрузках и падает.
Если коптер из-за чего-то падает, это не из-за отсутствия компаса. Компас абсолютно не нужен для выравнивания самого коптера, только для курсовой устойчивости. (хотя он пригодился бы для выравнивания камеры).
Кстати платка с компасом ,например назе 32 могла бы обеспечить работой трехосевой подвес)))На подвес свой приемник,батарейку и вперед снимать с оператором или если наза с джипиэсом-завесил ее в точке около снимаемого объекта и взяв второй пульт ,спокойно делаем красивое видео )
Я понял, мы с вами все же о разных вещах говорим. И я значит ошибался полагая что коптер пользуется искусственным горизонтом. Очень жаль.
А для камерного подвеса такое поведение нежелательно, ему желательно держать линию горизонта.
А стабилизацию по тепловому горизонту попробовать не хотите? С помощью пиродатчиков. Некоторые вертолетные системы используют их для выравнивания по горизонту.
Шкивы и ремни (Pulleys & Belts)
Еще магазин:
stores.ebay.com/Polybelt/Timing-Pulleys-/_i.html?_…
А стабилизацию по тепловому горизонту попробовать не хотите? С помощью пиродатчиков. Некоторые вертолетные системы используют их для выравнивания по горизонту.
Думал насчет IR датчиков, но те, что я находил, имеют низкую скорость апдейта и глючат в режиме “низко и близко”, не говоря уже о помещениях.
не говоря уже о помещениях.
А в помещениях с коптера зачем снимать?
А в помещениях с коптера зачем снимать?
Как зачем? затем же, зачем и на открытом пространстве.
Вообще имеется в виду любое пространство с ограниченным горизонтом, где способен летать коптер – под мостом, например, или в лесу.
Ну вот я добрался до подвесов… пильнул чертежик, начинаю сборку. Компактная 2+1осевая “Подкова” для Sony Nex5. 2+1 потому, что 3я ось на панарамирование ставится опционально, можно и без нее летать, крепление предусмотрено.
Постарался сделать максимально простую сборку и меньшее количество нестандартных деталей.
Ссылки на некоторые запчасти я дал выше, остальное будет позже по мере сборки.
Чертеж не выкладываю, звыняйте, но будут подробные фото и эскиз. Дизайн все равно содран, но сделаны изменения под себя (все 3 оси на ремнях + возможность регулировать натяжение ремня смещением площадки для сервы).
Верхняя часть ждет фланцевых подшипников, завтра надеюсь их заберу.
Саша, а что изменилось в политике? Раньше ты никогда чертежи не зажимал.))
Саша, а что изменилось в политике? Раньше ты никогда чертежи не зажимал.))
Ну я сразу никогда не выкладывал. В основном после того как облетаю и испытаю. Посмотрю будет ли интерес к этому всему.
Ну примерно как то так это все будет выглядеть:
Но пока свинчено из подножного хлама, подшипники пока обычные,. Нужно крепежа прикупить и стоек. Многие идеи уже по ходу появляются
Нашел стойки алюминивые для подвесов. Дорого, но красиво Axial Post
В моем используются 25и 35мм, пока на капроне свинчу
Продолжаю. Прикупил сегодня стоек капроновых на 25 и 35мм (точнее на 35 небыло, купил на 40 и 5мм сточил). Забрал фланцевые подшипники и начал собирать дальше.
Подшипники 4х8х3. Внутренний диаметр 4мм. Что бы плотно сели на 3мм винт, я сделал втулки из 2х слоев термоусадки. Лучше конечно внутренний диаметр подшипника подбирать под диаметр крепления, но заказал какие были.
Подкова очень легко катается по роликам под собственным весом. На винты пока не обращайте внимания, беру то что под рукой для подгонки.
Забрал фланцевые подшипники и начал собирать дальше.
Саш, можно по подробнее, где ты взял такие?