Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
не спорю, мне оба варианта не понравились. в первом жуткая нелинейность отработки подвеса, но это ведь настраивается
Естественно устраняется. И это во всех мозгах при возможности иметь программную нелинейную настройку. Пример этому Драгон МК, ХА , ArduCopter и другие.
… так о чем и речь, когда система на платформе,то вполне работоспособный вариант,хотя можно улучшать и улучшать,за счет кинематики. а вверху ,посути мозги понятия не имеют, что с подвесом происходит,дает команды на отработку чего-то и все.никакой связи с реальным положением по факту нет…
ответ:
Естественно устраняется. И это во всех мозгах при возможности иметь программную нелинейную настройку. Пример этому Драгон МК, ХА , ArduCopter и другие
вооот!!!
а как тогда устранить первоначальное раскачивание во вттором видео? если мозги находятся в покое, то ниче они стабилизировать не будут! пока их не раскачают.
Но максимальная эффективность получится у подвеса со своими мозгами и датчиками установленными на нем самом.
Опровергайте!!! Мы же подступаем в ближайшее время к эксперименту для полной ясности
то ниче они стабилизировать не будут! пока их не раскачают.
Абсолютно не согласен (пока только теоретически). Посмотрим как все будет на практике.
Задача любых мозгов и датчиков состоит в том что бы держать систему неподвижно когда на нею воздействуют. Что с воздействием, что без воздействия, оптическая ось камеры должна смотреть в одну точку, если она стабилизируется
… возьмите для простого примера наши коптеры.Датчики стоят на нем ( а деж еще). Что сильно коптер отклоняется,прежде чем мозги поймут,что нужно выравниваться? незаметно как-то ) тут вопрос в точности и быстродействии.Поэтому,если даже датчики на платформе,то отклонения,для возникновения компенсации оооочень малы… А вот об оптической оси камеры,это тема актуальней.
Слушайте, о чем спор то? 😃 Вы точно друг друга понимаете, или все таки не очень? 😃
Мозги ставятся не у камеры, а примерно в точке крепления подвеса к коптеру, и повторяют колебания коптера, Саш, ты это ведь имел ввиду?
Что сильно коптер отклоняется,прежде чем мозги поймут,что нужно выравниваться? незаметно как-то )
Когда все настроено то реакция мгновенная. Так у меня . Но бывает при сильных ветровых нагрузках , когда квадрик для компенсации и противодействию ветру , встает раком (под углом), вот и подвес подстраивается под раком стоящие мозги на квадре. И именно из этой ситуации родилась эта тема
…ну так, когда появятся свои мозги на платформе,то камере абсолютно всеравно будет есть ветер или нет, и каким раком коптер стоит )
Мозги ставятся не у камеры, а примерно в точке крепления подвеса к коптеру, и повторяют колебания коптера, Саш, ты это ведь имел ввиду?
Нет.Не это. Датчики должны стоять на площадку куда ставится камера в подвесе. Из этого места можно получить точные данные для корректур и точной стабилизации.
Мое мнение - датчики должны быть НА КОПТЕРЕ.
Если датчики на камере, то создается некоторый вид обратной связи с гистерезисом - датчики “видят” все дерагния сервы, когда она вытается стабилизировать подвес, что не лучшим образом сказывается на помехочувствительности. Кроме этого минуса, никаких плюсов я не вижу. Плюсы были бы, если бы у коптера были сильные линейные ускорения, и тогда камера качается как маятник, а главные датчики этого не видят. Но если подвес болтается как сопля то ничего не поможет.
…ну так, когда появятся свои мозги на платформе,то камере абсолютно всеравно будет есть ветер или нет, и каким раком коптер стоит )
Вот и я об этом. Ну наконец. Значит все же мозги должны стоять на площадке куда ставится камера.
датчики “видят” все дерагния сервы
Я пробовал поставить вертолетную гиру на качалку сервы, и через тягу, чтобы угловую скорост гиры уменьшить. Как чуйку не крути, результат - тряска, сервы идеальными не бывают и отрабатывают не мгновенно. Тут примерно то же самое.
… лично я для себя это как-то сразу определил.Насколько это правильное решение,покажут тесты…(речь про мозги и датчики на платформе)
Итого у нас теперь два противоположных мнения. Следовательно - это пока темное пятно. Будем его осветлять. Пока не разберемся и пару раз не наступим по нашему , по русски на грабли. Причина опять в том, что теоретиков много, а вот практиков в этом вопросе явно нет, и некому решить спор.😁
Как чуйку не крути, результат - тряска, сервы идеальными не бывают и отрабатывают не мгновенно.
Это уже другой вопрос ( о сервах). При длинных плечах и рывки уменьшаются. И есть очень плавные сервоприводы. Отлично работают даже при посадке привода напрямую на ось ее кручения.
НУ тогда и я против ставить мозги на плату с камерой ) Это аксюморон какойто ))
Мне не нравилось только то, что подвес слишком далеко от мозгов коптера, поэтому я был ЗА чтобы у подвеса был свой мозг, но ни как не на площадке для камеры…
В одном случае он сразу компенсирует насколько надо а в другом он не знает насколько скомпенсировал уже. И компенсирует как получится.
Повышать скорость работы подвеса бессмысленно. Так как с увеличением скорости будет расти инерция и соответственно знакопеременные нагрузки в момент перекладки. Отсюда и вибрации. Полный оборот подвес должен совершать за 4-6 секунд. Быстрее не нужно. Если л.а. потрясывает или он резок то никакой подвес не спасёт.
подвес слишком далеко
У нас подвет компенсирует только угловые перемещения? Значит, все равно, где мозги, если рассматривать корпус коптера как абсолютно твердое тело. Или рама в полете сильно гнется? 😉
Если подвес управяется мозгами коптера, которые знают мгновенную угловую скорость и угловое перемещение “тела” коптера, то, настраивая мозги, мы просто выставляем соответствие длительность сервоимпульса - угол отклонения подвеса. То есть при отклонении коптера на Н градусов он повернет подвес в другую сторону на те же Н градусов. Ну, с некой точностью - понятно, что до долей градуса тут дело не дойдет, это ж не какая нибудь стабилизация пушки танка за миллион баксов.)
Если мозги подвеса на его площадке, то они просто стараются удерживать свое положение постоянным. При этом неидеальная точность серв, вибрация итд будет приводить к покачиванию и тряске подвеса.
Чисто теоретически - коптер свой сейчас только комплектую.
Так как с увеличением скорости будет расти инерция и соответственно знакопеременные нагрузки в момент перекладки. Отсюда и вибрации. Полный оборот подвес должен совершать за 4-6 секунд. Быстрее не нужно. Если л.а. потрясывает или он резок то никакой подвес не спасёт.
мы сейчас про стабилизация по крену и тангажу спорим, а панаромирование это следующая тема
эх… зимние темы поперли😁
а у нас погода еще летная😒
При этом неидеальная точность серв, вибрация итд будет приводить к покачиванию и тряске подвеса.
… по этой же причине такой эффект будет и в варианте датчиков на коптере ).
А режим “шедевр” будет?
ЗЫ А вообще недогоняю необходимость отдельных мозгов для подвеса при условии нормальных основных. Ну разве что если нужно отдельное РУ управление.
по этой же причине такой эффект будет и в варианте датчиков на коптере ).
Будет.) Только намного меньше, так как неидеальность серв не вносит тряску на датчики мозгов. Если мозги на подвесе, то им приходится выдерживать тряску серв плюс тряску коптера. На теле - только тряску коптера.
Попроще, мозги на подвесе: отклонили коптер - мозги выпрямили отклонение, но серва в силу неидеальности перерулила или недорулила самую малость - мозги (недо-) переруливание заметили, еще раз отклонили серву - снова перенедоруливание, мозги опять отклонили… Круг замыкается, подвес трясется при неподвижном коптере.
Мозги на коптере: отклонили коптер - мозги выпрямили отклонение, но серва в силу неидеальности перерулила или недорулила, на камере может чуть чуть заметно, может незаметно, мозги об этом не знают, коптер неподвижен - подвес тоже.
… с филосовским вопросом о первичности,если у нас коптер с камерой,то мозги коптера дают команду подвесу,чтоб та, сохраняла свою стабильное положение ( а что на самом деле,неизвестно) . А если у нас летит камера, то она должна сама стабилизироваться, а коптер,это среда возмущения… ))
Вообщем,коллеги, я дискуссию,по данному вопросу прекращаю,впору браться за паяльник,молоток или еще там че… А то что разные подходы и видения проблемы,это несомненный плюс.
…даешь готовые решения ! …