Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
…ну так, когда появятся свои мозги на платформе,то камере абсолютно всеравно будет есть ветер или нет, и каким раком коптер стоит )
Мозги ставятся не у камеры, а примерно в точке крепления подвеса к коптеру, и повторяют колебания коптера, Саш, ты это ведь имел ввиду?
Нет.Не это. Датчики должны стоять на площадку куда ставится камера в подвесе. Из этого места можно получить точные данные для корректур и точной стабилизации.
Мое мнение - датчики должны быть НА КОПТЕРЕ.
Если датчики на камере, то создается некоторый вид обратной связи с гистерезисом - датчики “видят” все дерагния сервы, когда она вытается стабилизировать подвес, что не лучшим образом сказывается на помехочувствительности. Кроме этого минуса, никаких плюсов я не вижу. Плюсы были бы, если бы у коптера были сильные линейные ускорения, и тогда камера качается как маятник, а главные датчики этого не видят. Но если подвес болтается как сопля то ничего не поможет.
…ну так, когда появятся свои мозги на платформе,то камере абсолютно всеравно будет есть ветер или нет, и каким раком коптер стоит )
Вот и я об этом. Ну наконец. Значит все же мозги должны стоять на площадке куда ставится камера.
датчики “видят” все дерагния сервы
Я пробовал поставить вертолетную гиру на качалку сервы, и через тягу, чтобы угловую скорост гиры уменьшить. Как чуйку не крути, результат - тряска, сервы идеальными не бывают и отрабатывают не мгновенно. Тут примерно то же самое.
… лично я для себя это как-то сразу определил.Насколько это правильное решение,покажут тесты…(речь про мозги и датчики на платформе)
Итого у нас теперь два противоположных мнения. Следовательно - это пока темное пятно. Будем его осветлять. Пока не разберемся и пару раз не наступим по нашему , по русски на грабли. Причина опять в том, что теоретиков много, а вот практиков в этом вопросе явно нет, и некому решить спор.😁
Как чуйку не крути, результат - тряска, сервы идеальными не бывают и отрабатывают не мгновенно.
Это уже другой вопрос ( о сервах). При длинных плечах и рывки уменьшаются. И есть очень плавные сервоприводы. Отлично работают даже при посадке привода напрямую на ось ее кручения.
НУ тогда и я против ставить мозги на плату с камерой ) Это аксюморон какойто ))
Мне не нравилось только то, что подвес слишком далеко от мозгов коптера, поэтому я был ЗА чтобы у подвеса был свой мозг, но ни как не на площадке для камеры…
В одном случае он сразу компенсирует насколько надо а в другом он не знает насколько скомпенсировал уже. И компенсирует как получится.
Повышать скорость работы подвеса бессмысленно. Так как с увеличением скорости будет расти инерция и соответственно знакопеременные нагрузки в момент перекладки. Отсюда и вибрации. Полный оборот подвес должен совершать за 4-6 секунд. Быстрее не нужно. Если л.а. потрясывает или он резок то никакой подвес не спасёт.
подвес слишком далеко
У нас подвет компенсирует только угловые перемещения? Значит, все равно, где мозги, если рассматривать корпус коптера как абсолютно твердое тело. Или рама в полете сильно гнется? 😉
Если подвес управяется мозгами коптера, которые знают мгновенную угловую скорость и угловое перемещение “тела” коптера, то, настраивая мозги, мы просто выставляем соответствие длительность сервоимпульса - угол отклонения подвеса. То есть при отклонении коптера на Н градусов он повернет подвес в другую сторону на те же Н градусов. Ну, с некой точностью - понятно, что до долей градуса тут дело не дойдет, это ж не какая нибудь стабилизация пушки танка за миллион баксов.)
Если мозги подвеса на его площадке, то они просто стараются удерживать свое положение постоянным. При этом неидеальная точность серв, вибрация итд будет приводить к покачиванию и тряске подвеса.
Чисто теоретически - коптер свой сейчас только комплектую.
Так как с увеличением скорости будет расти инерция и соответственно знакопеременные нагрузки в момент перекладки. Отсюда и вибрации. Полный оборот подвес должен совершать за 4-6 секунд. Быстрее не нужно. Если л.а. потрясывает или он резок то никакой подвес не спасёт.
мы сейчас про стабилизация по крену и тангажу спорим, а панаромирование это следующая тема
эх… зимние темы поперли😁
а у нас погода еще летная😒
При этом неидеальная точность серв, вибрация итд будет приводить к покачиванию и тряске подвеса.
… по этой же причине такой эффект будет и в варианте датчиков на коптере ).
А режим “шедевр” будет?
ЗЫ А вообще недогоняю необходимость отдельных мозгов для подвеса при условии нормальных основных. Ну разве что если нужно отдельное РУ управление.
по этой же причине такой эффект будет и в варианте датчиков на коптере ).
Будет.) Только намного меньше, так как неидеальность серв не вносит тряску на датчики мозгов. Если мозги на подвесе, то им приходится выдерживать тряску серв плюс тряску коптера. На теле - только тряску коптера.
Попроще, мозги на подвесе: отклонили коптер - мозги выпрямили отклонение, но серва в силу неидеальности перерулила или недорулила самую малость - мозги (недо-) переруливание заметили, еще раз отклонили серву - снова перенедоруливание, мозги опять отклонили… Круг замыкается, подвес трясется при неподвижном коптере.
Мозги на коптере: отклонили коптер - мозги выпрямили отклонение, но серва в силу неидеальности перерулила или недорулила, на камере может чуть чуть заметно, может незаметно, мозги об этом не знают, коптер неподвижен - подвес тоже.
… с филосовским вопросом о первичности,если у нас коптер с камерой,то мозги коптера дают команду подвесу,чтоб та, сохраняла свою стабильное положение ( а что на самом деле,неизвестно) . А если у нас летит камера, то она должна сама стабилизироваться, а коптер,это среда возмущения… ))
Вообщем,коллеги, я дискуссию,по данному вопросу прекращаю,впору браться за паяльник,молоток или еще там че… А то что разные подходы и видения проблемы,это несомненный плюс.
…даешь готовые решения ! …
Саша наверное тоже баловался с сервой и гирой))
сейчас запостю видео, там хорошо заметна тряска. от нее можно избавиться притупив чувствительность но в таком случае мы потеряем точность и скорость отработки подвеса.
извиняюсь за размытость, фокус не переключил, но вроде все видно
Саша наверное тоже баловался с сервой и гирой))
Я? Да.)
В добавок, учусь на мехмате - немного повернут на таких вопросах. 😉
Вот тут тестируют новую бета версию прошивки для коптер контроль
Октокоптер с активным подвесом
На видео коптер с разными моторами, но ниче так летает.
тряска
Абсолютно один в один как у меня с сервой НТХ-900. Только там никакими средствами тряску победить не удалось. Гира НК-401В.
Господа. Главное не привязываться к понятию “ЭКОНОМНО” и нах… это нужно. Тогда легче будет восприниматься суть вопроса и его смысл. При любом раскладе система выполняющая узкую и конкретную задачу , работать будет лучше и эффективнее , чем система, которая решает большее количество задач. Приходится усреднять и чему то давать приоретет
Главный итог этой темы, который стал ясен, практических решений у нас нет и в этой нише полный туман. Но во всяком случае в продвинутых системах все разнесено и только в целях экономии совмещено (да и то там это компенсировано продвинутым программным кодом, который дороже самого железа многократно
Господа. Главное не привязываться к понятию “ЭКОНОМНО” и нах… это нужно. Тогда легче будет восприниматься суть вопроса и его смысл. При любом раскладе система выполняющая узкую и конкретную задачу , работать будет лучше и эффективнее , чем система, которая решает большее количество задач. Приходится усреднять и чему то давать приоретет
Главный итог этой темы, который стал ясен, практических решений у нас нет и в этой нише полный туман. Но во всяком случае в продвинутых системах все разнесено и только в целях экономии совмещено (да и то там это компенсировано продвинутым программным кодом, который дороже самого железа многократно
Много слов, но ни о чем.
А кстати, почему действительно стедик не повесить на коптер? Через отверстие в центре коптера, внизу камера на подвесе, наверху груз в виде батарей например. Вон парни с форума мультикоптера что нарыли robycam.ru/gallery.html#
Много слов, но ни о чем.
Не все сразу, время все покажет, оно собственно и рефери любому спору. Главное заглядывать немного вперед … и искать варианты лучшие чем есть, пусть на мизер, но лучше.
В свое время МК был приоритетом…но жизнь течет и все меняется, в том числе и ситуация во всех её сферах 😉
А кстати, почему действительно стедик не повесить на коптер? Через отверстие в центре коптера, внизу камера на подвесе, наверху груз в виде батарей например. Вон парни с форума мультикоптера что нарыли robycam.ru/gallery.html#
А зачем подвес, если будет стедик? А во-вторых, при пользовании стедика, груз надо подбирать доcтаточно тщательно. И что делать, если батареи не хватит, грузить бесполезным грузом?
стедик не повесить на коптер?
При движениях коптера будет периодически попадать в собственную частоту маятника (которым есть стеди), откуда самораскачивания. Причем даже сильные демпферы не спасут.
От несильных вибраций кстати спасет простая штука:
rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html
Площадка на резиновых демпферах, с весом на ней, на нее - камеру.