Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
… давно обдумываю стабилизированный подвес ,но что-то в последнее время потянуло в сторону механики.Хочется поэксперементировать с механическим гироскопом. Понятно,что массово габаритные характеристики не гуд,но зато никаких датчиков,процессов отработки команд, исполнительных механизмов… Интересует стабилизация по двум осям.
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать. если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
смотря как подвес и коптер связаны, если жестко, то смысла нет, если через демпферы то смысл есть и его вполне достаточно. И еще один момент, камера может висеть далеко от центра коптера, где стоят его датчики, и зачем ей реагировать на все его перемещения, если (теоретически) в ее точке смещений нет, или есть и их больше, чем в центральной точке коптера.
Идеальным решением будет привязка потенциометра сервы к оси подвеса.
И кратная передача отклонения через количество зубов на редукторах.
Вот это задача…
Простите за “партийную прямоту”, но всё остальное - хрень.
Какая нах разница, сигнал с отдельных мозгов или с пепелаца? Главное мягкая и быстрая отработка угла.
Понятно,что массово габаритные характеристики не гуд,но зато никаких датчиков,процессов отработки команд, исполнительных механизмов
Прецессия и нутация могут возникнуть??
конечно могут … но хочется поэксперементировать
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать.
если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
Коптер жестко связан с подвесом (не учитываем демпфера) . Коптер болтается и тоже самое происходит с подвесом. На подвесе датчики, которые правят эти колебания коптера и выравнивают установочную платформу подвеса. И не важно где датчики на подвесе. Главное что бы были связанны с установочной платформой для камеры жестко. И что тут не так??? Просто вы что то не так поняли или перемудрили. Чем больше рычаг тем выше чувствительность для датчиков ( это если их выносить подальше от осей качания. ) Ну и как скорость для серв увеличить за счет аналогичного рычага, то же просто
У размещения на подвесе есть весомый плюс - не надо калибровать ничего. Мозги сами себя крутить будут, пока в горизонт не выведут. И сервы стало-быть любые годятся.
У размещения на подвесе есть весомый плюс
А другие варианты установки у нас в этой теме и не рассматриваются
Коптер жестко связан с подвесом (не учитываем демпфера) . Коптер болтается и тоже самое происходит с подвесом. На подвесе датчики, которые правят эти колебания коптера и выравнивают установочную платформу подвеса. И не важно где датчики на подвесе. Главное что бы были связанны с установочной платформой для камеры жестко. И что тут не так??? Просто вы что то не так поняли или перемудрили. Чем больше рычаг тем выше чувствительность для датчиков ( это если их выносить подальше от осей качания. ) Ну и как скорость для серв увеличить за счет аналогичного рычага, то же просто
ок, давайте по другому.
датчики не начнут выравнивать подвес до тех пор пока не почувствуют колебания, так?
дак а если подвес (камера) должен быть неподвижен как они их почувствуют? только если подвес отклониться от нейтрального положения - как следствие раскачивание подвеса. оно нам нада?
второй вариант. когда датчики располагаются на коптере и постоянно присутствует раскачивание - а сервы мнгновенно компенсируют их, оставляя подвес в нейтрали.
на самом проблема стабилизации подвеса на данный момент больше заключается в скорости отработки серв и компенсации нелинейности датчиков(акселей, гир и потенциометров в сервах)
Мозги сами себя крутить будут, пока в горизонт не выведут. И сервы стало-быть любые годятся.
он же и минус, а если мозги будут отклоняться вместе с коптером, то сервы мгновенно компенсируют наклоны.
во всяком случае, нужно просто экспериментировать.
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
Ага, нуну, стедикам на коптере;) Вы сначала попробуйте, потом советы будете “умные” давать 😉
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
хочу реализовать что-то подобное, пока правда не получается все это компактно скомпоновать на коптере, да и толстые провода от аккумуляторов сильно портят ситуацию.
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)
судя по всему мои догадки теперь подкреплены Димиными секретными экспериментами 😉
… что-то я недопонимаю… Датчики должны стоять на том,что должно стабилизироваться. что коптер,что платформа,какая разница. Пошло отклонение датчика в пространстве,сообщили мозгам,те дали команду на серву (моторы с пропеллерами), чтоб восстановить положение,и пока положение не восстановится,будет отрабатываться команда. А если датчики стоят на коптере,как предполагалось в одном варианте выше, а сервы работают на подвес,то как датчики поймут ,что востановлено положение? Да и вообще, какая разница по объекту стабилизации? на коптер действует внешняя среда- идет работа моторами, на подвес будет действовать болтающийся(грубо говоря) коптер- отрабатываем сервами. Вся задача только в точности отработки. А это довольно сложно,тут уже кинематика не на последнем месте. Вообще можно начать эксперементы с обычного двухосевого гироскопа,установленного на платформе.Как вариант , мозги КК в самолетном режиме,а там уже и смотреть насколько аксели нужны. Хотя опять таки,это все частные случаи,можно взять умные мозги,настроить параметры,но запороть идею в реализации . То плечи не те,то центры вращений не там, передаточные отношения непопали,скорость отработки сервами,их точность,да банальные люфты наконец… Короче идея то интересная,вариантов немерянно,нужно брать и пробовать.
з.ы …а насчет стедикама на коптере,не покатит однозначно,представляю,какие пируэты камере будет смещенный вниз груз задавать. (момент инерции никто не отменял)…
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит
Ну теперь совсем запутался… Придется практиковаться, что бы догнать. Может сам не в ту дуду мыслю исходя из логики.
Но кто практически имеет опыт!!! Колитесь спецы, разжевывайте через практику. Что бы все зря время не тратили на опыты.
очень внимательно смотрим видео:
первый случай
мозги на коптере не обращаем снимание на корявую калибровку и непрально работающую фишку, и смотрим как резво отрабатывает подвес, не смотря на разное придаваемое угловое ускорение коптеру
второй
мозги стоят непосредственно рядом с камерой, и мы видим как подвес вначале дергается а только потом начинает пытаться выравнить горизонт. ну и конечно же китаеза натренировался к 20му дублю и двигает подвес с постоянным ускорением
согласен, это фишка - полное г…
но я больше чем уверен, что подобный эффект будет проявляться и даже с самыми крутыми мозхами.
з.ы …а насчет стедикама на коптере,не покатит однозначно,представляю,какие пируэты камере будет смещенный вниз груз задавать. (момент инерции никто не отменял)…
не путайте стедикам и маятник, это разные вещи
… что-то я недопонимаю… Датчики должны стоять на том,что должно стабилизироваться. что коптер,что платформа,какая разница.
И у меня такой же логический каламбур. В моем логическом заключении датчики должны стоять на подвесе, что бы достич максимального эффекта. В противном случае какой смысл в самостоятельных мозгах для подвеса??? … Ну ,блин, прямо и не знаю теперь… мнения разделились.
Нужно что бы практики обосновали , что лучше и вернее
очень внимательно смотрим видео.
Первый вариант мне явно не понравился. Второй лучше, но явно скорости привода не хватает.
… так о чем и речь, когда система на платформе,то вполне работоспособный вариант,хотя можно улучшать и улучшать,за счет кинематики. а вверху ,посути мозги понятия не имеют, что с подвесом происходит,дает команды на отработку чего-то и все.никакой связи с реальным положением по факту нет…
а на счет скорости,это да. Любая система будет иметь свои ограничени, и на скорость в том числе. это немаловажный параметр наряду с точностью.
…вдогонку. Я вообще не пойму,ведя разговоры про умную систему стабилизации, мы почему то разжевываем место расположения мозгов и датчиков.А на самом деле,важнее вопрост о кинематике. Как бы умно не работала система,если оси вращения платформы не совпадают с осями наклонов коптера,то стабильной картинки не будет (ну,плюс- минус). в идеале,нужно иметь шаровый(карданный) шарнир, в центре коптера, на котором будет висеть платформа, найти правильное расположение серв…
з.ы. по дискавери недавно передатча про голивудских киношников была.как раз серия про подвесы для камер. уж очень понравился кран с подвесом на джипчике кайане.работа стабилизации ооочень впечатлила.Сказали,что гироскопы на платформе стоят(не механические естественно). Но это проф.оборудование… 😃
В общем остаюсь на своей точке логического заключения по установке датчиков для мозгов - На площадку камеры. Она ведь должна держать положение камеры. Значит она и первична. И она главный рулевой для определения корректур. Из этих соображений и тему замутил. Но это пока еще не всё… Есть мысли по ГПС с компасом. Тут пока еще рано споры заводить … вообще перегрыземся и не поймем друг друга
И у меня такой же логический каламбур. В моем логическом заключении датчики должны стоять на подвесе, что бы достич максимального эффекта. В противном случае какой смысл в самостоятельных мозгах для подвеса??? … Ну ,блин, прямо и не знаю теперь… мнения разделились.
Нужно что бы практики обосновали , что лучше и вернееПервый вариант мне явно не понравился. Второй лучше, но явно скорости привода не хватает.
не спорю, мне оба варианта не понравились. в первом жуткая нелинейность отработки подвеса, но это ведь настраивается, а во второй вариант хоть самые наибыстрейшие сервы ставь… не спасет! тк мозги не начнут отрабатывать пока не появится отклонение на подвесе!
если есть время можете это проверить
пойду серву с гирами дома поищу, чтоли… а то ведь и вправду подвес с мозгами у камеры строить начнете
не спорю, мне оба варианта не понравились. в первом жуткая нелинейность отработки подвеса, но это ведь настраивается
Естественно устраняется. И это во всех мозгах при возможности иметь программную нелинейную настройку. Пример этому Драгон МК, ХА , ArduCopter и другие.
… так о чем и речь, когда система на платформе,то вполне работоспособный вариант,хотя можно улучшать и улучшать,за счет кинематики. а вверху ,посути мозги понятия не имеют, что с подвесом происходит,дает команды на отработку чего-то и все.никакой связи с реальным положением по факту нет…
ответ:
Естественно устраняется. И это во всех мозгах при возможности иметь программную нелинейную настройку. Пример этому Драгон МК, ХА , ArduCopter и другие
вооот!!!
а как тогда устранить первоначальное раскачивание во вттором видео? если мозги находятся в покое, то ниче они стабилизировать не будут! пока их не раскачают.
Но максимальная эффективность получится у подвеса со своими мозгами и датчиками установленными на нем самом.
Опровергайте!!! Мы же подступаем в ближайшее время к эксперименту для полной ясности
то ниче они стабилизировать не будут! пока их не раскачают.
Абсолютно не согласен (пока только теоретически). Посмотрим как все будет на практике.
Задача любых мозгов и датчиков состоит в том что бы держать систему неподвижно когда на нею воздействуют. Что с воздействием, что без воздействия, оптическая ось камеры должна смотреть в одну точку, если она стабилизируется
… возьмите для простого примера наши коптеры.Датчики стоят на нем ( а деж еще). Что сильно коптер отклоняется,прежде чем мозги поймут,что нужно выравниваться? незаметно как-то ) тут вопрос в точности и быстродействии.Поэтому,если даже датчики на платформе,то отклонения,для возникновения компенсации оооочень малы… А вот об оптической оси камеры,это тема актуальней.
Слушайте, о чем спор то? 😃 Вы точно друг друга понимаете, или все таки не очень? 😃
Мозги ставятся не у камеры, а примерно в точке крепления подвеса к коптеру, и повторяют колебания коптера, Саш, ты это ведь имел ввиду?
Что сильно коптер отклоняется,прежде чем мозги поймут,что нужно выравниваться? незаметно как-то )
Когда все настроено то реакция мгновенная. Так у меня . Но бывает при сильных ветровых нагрузках , когда квадрик для компенсации и противодействию ветру , встает раком (под углом), вот и подвес подстраивается под раком стоящие мозги на квадре. И именно из этой ситуации родилась эта тема