Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Вот-вот! А на раме с моторами вообще контроллер не нужен - наклоняем ее, работая сервами, - таким способом управляем полетом коптера.
сперва решил, что это шутка. Но в принципе, это возможно, если рама моторов очень легкая. Хотя, проще класический вертолет реализовать, чем так.
сперва решил, что это шутка. Но в принципе, это возможно, если рама моторов очень легкая. Хотя, проще класический вертолет реализовать, чем так.
Ага, только не забывайте о гироскопическом моменте от моторов и пропов, и не забывайте что у подвеса кроме собственной инерции и массы, других точек опоры в воздухе нет;) так что идея утопична
А 4ре мелких пропа на подвес в качестве актуаторов еще никто не пробовал ставить? 😉
так что идея утопична
Собрал из того, что было и полетело с первого раза - rcopen.com/blogs/90045/15452
А 4ре мелких пропа на подвес в качестве актуаторов еще никто не пробовал ставить? 😉
Не совсем мелкие, но все-таки - rcopen.com/blogs/90045/13790
А 4ре мелких пропа на подвес в качестве актуаторов еще никто не пробовал ставить? 😉
Пробовали, но опять таки стендово с двумя пропеллерами. Может позже выложу. Принцип - хвост вертолета.
Выложу еще одну потенциальную идею для стэдика, к которой все может и перейти:
смещение центра массы на подвесе. Идея не моя, но прекрасная. Можно смешать вес или ось и таким образом наклонять и выравнивать подвес.
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали? может dc мотор+редуктор из подходящей сервы будет работать не особо хуже шаговиков\бесколлекторников? вопрос практический. тоже нужно будет сделать, но прежде чем заказывать движки хочу проверить этот вариант.
есть такой набор сенсоров с математикой пока не разобрался. может кто-нибудь ткнуть меня носом в нужный код (в MultiWii2.1)?
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали? может dc мотор+редуктор из подходящей сервы будет работать не особо хуже шаговиков\бесколлекторников? вопрос практический. тоже нужно будет сделать, но прежде чем заказывать движки хочу проверить этот вариант. есть такой набор сенсоров с математикой пока не разобрался. может кто-нибудь ткнуть меня носом в нужный код (в MultiWii2.1)?
Пробовал делать обратную связь от гироскопов и управлять мотором сервы своей электроникй… Ничего интересного, все то же самое что и от родной электроники и резисторов. Ну разве что сам крутишь все настройки, и можно слегка улучшить поведение сервы тщательной настройкой. В сервах очень шустрые моторы, скорости оработки вполне хватает для компенсации наклонов даже после редукции, но вот люфт очень мешает обратной связи.
Люфт убирается путём установки 2хмашинок на одну ось
Кстати, ещё большая проблема со всеми актуаторами - трение покоя. Когда ось дошла до нужного положения и встала, для того чтобы сдвинуть ее с места на микроугол, нужно подать напряжение на мотор не пропорциональный углу, а немного больше, чтобы преодолеть трение покоя. Но как только ось сдвинулась с места, этого напряжения уже много и идет перекомпенсация. Это нелинейность, и она мешает ПИД-регулятору. В серве с кучей шестеренок, трение покоя мешает особенно сильно. Поэтому, если хочется попробовать прямое управление DC-мотором - лучше делайте на ремнях или одной большой шестеренке на подшипнике, чтобы уменьшить люфты и трение покоя.
Может быть скорее инерция ?
Может быть скорее инерция ?
Нет, инерция это не то. Трение покоя пожно заметить при передвижении шкафа по гладкому полу 😃 ru.wikipedia.org/wiki/Трение_покоя
я понимаю что юто такое. только где оно там?
камера имеет постоянные перемещения. пусть и проходящие через 0. Думаю инерция гораздо больше влияет.
я понимаю что юто такое. только где оно там?
камера имеет постоянные перемещения. пусть и проходящие через 0. Думаю инерция гораздо больше влияет.
Прохождение через ноль это остановка, в этот момент и возникает “залипание” от трения
оно ничтожно по сравнению с инерцией
оно ничтожно по сравнению с инерцией
Я бы так не сказал. Попробуйте рукой прокрутить вал сервы. Сдвинуть с места - одно усилие. Крутить - другое. Вот эта разность и есть трение покоя.
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали?
Я честно говоря не пробовал. Возможно в этом что-то есть. Но добавляется как минимум 4 неприятных фактора: редуктор, инерция, необходимость отслеживания положения потенциометром либо энкодером, необходимость программно за всем этим следить (и с высокой частотой при этом). С шаговоком просто в том смысле, что дал ему команду отсчитать столько-то шагов, и забыл.
Хочу попробовать масляные демферы
Ребят ,а где вы берете их??
Думаю, имеет смысл поискать в ремонте бытовой аппаратуры. От старых касетников, на которых каретки плавно отъезжали.
Ребят ,а где вы берете их??
Сами делаем 😃 я уже успел перепробовать несколько вариантов за прошлую неделю. Лучшие результаты принес пока самый простой (до глупости) вариант – заполнение вязкой силиконовой смазкой внутренностей шаговика. Двигаться стал плавно, “как по маслу”, но к сожалению при особо резких наклонах стали пропускаться шаги. Теперь пытаюсь найти либо менее густую смазку, либо способ развести имеющуюся.
пытаюсь найти либо менее густую смазку, либо способ развести имеющуюся.
У автомоделистов используются силиконовые жидкости для трансмиссии очень разной степени вязкости, можно подобрать нужную- сам для демпферов использую такие жидкости.