Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали? может dc мотор+редуктор из подходящей сервы будет работать не особо хуже шаговиков\бесколлекторников? вопрос практический. тоже нужно будет сделать, но прежде чем заказывать движки хочу проверить этот вариант.
есть такой набор сенсоров с математикой пока не разобрался. может кто-нибудь ткнуть меня носом в нужный код (в MultiWii2.1)?
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали? может dc мотор+редуктор из подходящей сервы будет работать не особо хуже шаговиков\бесколлекторников? вопрос практический. тоже нужно будет сделать, но прежде чем заказывать движки хочу проверить этот вариант. есть такой набор сенсоров с математикой пока не разобрался. может кто-нибудь ткнуть меня носом в нужный код (в MultiWii2.1)?
Пробовал делать обратную связь от гироскопов и управлять мотором сервы своей электроникй… Ничего интересного, все то же самое что и от родной электроники и резисторов. Ну разве что сам крутишь все настройки, и можно слегка улучшить поведение сервы тщательной настройкой. В сервах очень шустрые моторы, скорости оработки вполне хватает для компенсации наклонов даже после редукции, но вот люфт очень мешает обратной связи.
Люфт убирается путём установки 2хмашинок на одну ось
Кстати, ещё большая проблема со всеми актуаторами - трение покоя. Когда ось дошла до нужного положения и встала, для того чтобы сдвинуть ее с места на микроугол, нужно подать напряжение на мотор не пропорциональный углу, а немного больше, чтобы преодолеть трение покоя. Но как только ось сдвинулась с места, этого напряжения уже много и идет перекомпенсация. Это нелинейность, и она мешает ПИД-регулятору. В серве с кучей шестеренок, трение покоя мешает особенно сильно. Поэтому, если хочется попробовать прямое управление DC-мотором - лучше делайте на ремнях или одной большой шестеренке на подшипнике, чтобы уменьшить люфты и трение покоя.
Может быть скорее инерция ?
Может быть скорее инерция ?
Нет, инерция это не то. Трение покоя пожно заметить при передвижении шкафа по гладкому полу 😃 ru.wikipedia.org/wiki/Трение_покоя
я понимаю что юто такое. только где оно там?
камера имеет постоянные перемещения. пусть и проходящие через 0. Думаю инерция гораздо больше влияет.
я понимаю что юто такое. только где оно там?
камера имеет постоянные перемещения. пусть и проходящие через 0. Думаю инерция гораздо больше влияет.
Прохождение через ноль это остановка, в этот момент и возникает “залипание” от трения
оно ничтожно по сравнению с инерцией
оно ничтожно по сравнению с инерцией
Я бы так не сказал. Попробуйте рукой прокрутить вал сервы. Сдвинуть с места - одно усилие. Крутить - другое. Вот эта разность и есть трение покоя.
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали?
Я честно говоря не пробовал. Возможно в этом что-то есть. Но добавляется как минимум 4 неприятных фактора: редуктор, инерция, необходимость отслеживания положения потенциометром либо энкодером, необходимость программно за всем этим следить (и с высокой частотой при этом). С шаговоком просто в том смысле, что дал ему команду отсчитать столько-то шагов, и забыл.
Хочу попробовать масляные демферы
Ребят ,а где вы берете их??
Думаю, имеет смысл поискать в ремонте бытовой аппаратуры. От старых касетников, на которых каретки плавно отъезжали.
Ребят ,а где вы берете их??
Сами делаем 😃 я уже успел перепробовать несколько вариантов за прошлую неделю. Лучшие результаты принес пока самый простой (до глупости) вариант – заполнение вязкой силиконовой смазкой внутренностей шаговика. Двигаться стал плавно, “как по маслу”, но к сожалению при особо резких наклонах стали пропускаться шаги. Теперь пытаюсь найти либо менее густую смазку, либо способ развести имеющуюся.
пытаюсь найти либо менее густую смазку, либо способ развести имеющуюся.
У автомоделистов используются силиконовые жидкости для трансмиссии очень разной степени вязкости, можно подобрать нужную- сам для демпферов использую такие жидкости.
Очередной апдейт… Сегодня полетал с ветерком (в буквальном смысле). Коптер серьезно колбасило, особенно на высоте, хотя по картинке с камеры понять было сложно. После стандартной обработки исходника виртуальным дубом получилось так (123мб). Использованы: дишейкер (подавление мелких вибраций рамы, от которых не могу полностью избавиться), негустой шарпенинг и сатурирование. Звук оставил на месте. Под конец клипа аппарат стало просто сдувать в реку, поэтому пришлось убраться оттуда побыстрее.
Мне кажется, уже можно говорить о, хотя и не идеально, но прилично стабилизированной картинке. Возникает ощущение какой-то нереальности (бестелесности?), когда мягко проплываешь над раскачивающимися деревьями и камышами. Эффект, к которому я стремился уже очень давно, но только сейчас удалось приблизиться.
Мне кажется, стабилизатор уже дорос до уровня практической применимости, хотя еще надо залатать массу дырок. Продолжаю работу…
Супер! отличный подвес получается, при таком ветре опасно летать, рядом с водой - так вообще сцыкотно 😃
Очередной апдейт…
Даже очень!!!
Мне кажется, стабилизатор уже дорос до уровня практической применимости
Железно!!!
Тоже пытаюсь повторить:
Тоже пытаюсь повторить
Судя по видео, Вы решили жестко связать сенсор с камерой? Я сам вначале ломал голову, как размещать сенсор, пока Алексей не напомнил про склонность подобных систем к самовозбуждению (если не применять специально обученный бубен). Без добавочных контроллирующих гироскопов все может вразнос пойти.