Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
а если добавить гпс и 3х осевой компас?
а толку от них в этом применении !?
з.ы. мы разогняемся , появляется ускорение . разогнались до скорости, ускорение пропало… это по прямой . по дуге , по прикидкам, доля центросремительного ускорения будет совсем мелкая , скорость относительно небольшая , дуга относительно пологая … а другие ускорения по дуге действовать и не будут ( ну в идеале типа ).
я думаю , решение задачи в грамотном фильтре .т.е. интегрируя гиры мы же получаем углы, сравниваем их с акселями .уход даже у говногиры в пределах минуты двух всё равно будет никакой . меньше 10 градусов за 2 минуты .а если их изначально хорошо откалибровать , посмотреть смещение нуля на разных температурах, то можно этот уход минимизировать… это всё конечно в условиях отсутствия вибраций , но которых и по определению на подвесе быть не должно (=
у нас в приборе стоит тоже гира по Z . но там хитрее ,если в самом общем смысле: смотрим смещение нуля на устье, спускаемся на забой , смотрим смещение нуля там , ну и получив разницу обрабатываем показания .
между остановками- полчаса. между двумя измерения разница небольшая совсем .
Достаточная, чтобы горизонт завалился И вопрос сколько это в g, на самом деле, не очень насущный. Измерять это можно хоть в попугаях. Насущный вопрос в том, как отличить попугаев ускорения (линейного или радиального) от попугаев притяжения Земли, и можно ли это в принципе, используя только данные 6DOF.
В принципе, эта же задача решается в полетных контроллерах. Аксель там играет второстепенную роль. Когда происходит ускорение, больше доверия к гирам, со временем, аксель помогает увидеть горизонт (если конечно ускорение пропадет). Есть еще алгоритмы для компенсации постоянного ускорения (скажем если летаем по кругу), тут я правда не подскажу, как именно это делается. Попробуйте глянуть документ, может в нем есть описание: Direction Cosine Matrix IMU: Theory, авторы William Premerlani and Paul Bizard
по дуге , по прикидкам, доля центросремительного ускорения будет совсем мелкая
Не поделитесь рассчетами, как у вас получается мелкие значения? По моим прикидкам, при движении со скоростью 20км/ч по дуге 10м, получается 21 градус отклонения! Если скажете, что так никто не летает - хорошо, по дуге 100м (такие дуги даже не видно глазом), получаем 2.2 градуса отклонения - в кадре все равно это видно.
Рассчеты: a = v*v/R, angle = atan(a/g)*180/PI
В принципе, эта же задача решается в полетных контроллерах.
Там решается задача полета. Я уже писал раньше в этой теме, разница между полетным контроллером и контроллером подвеса в том, что первому надо выравниваться перпендикулярно суммарному вектору сил (среди которых и притяжение Земли, и ускорение), а подвесу желательно выравниваться в горизонт, а ускорения игнорировать. А так, безусловно, аксель второстепенен после гироскопов – но он все равно необходим, потому что гирам надо по чему-то себя проверять.
Я уже писал раньше в этой теме, разница между полетным контроллером и контроллером подвеса в том, что первому надо выравниваться перпендикулярно суммарному вектору сил (среди которых и притяжение Земли, и ускорение), а подвесу желательно выравниваться в горизонт, а ускорения игнорировать.
Дело не в том, что им надо сделать по итогу, а в том, что обоим контроллерам, надо знать где горизонт.
про матрицы ориентации это всё понятно .
Алексей , считал так же , только машинально перевёл метры радиуса в см, как будто бы это километры … получил в 1000 меньше (= пересчитал - сошлось.Извиняюсь.
щас раскопаю старые записи , может найду ответ…
Дело не в том, что им надо сделать по итогу, а в том, что обоим контроллерам, надо знать где горизонт.
Точнее не скажешь! Вспомните, в ОСД есть линия горизонта, вот вопрос, по какому алгоритму они определяют? ведь данные для просчёта этой линии идут от основной платы? их можно и использовать для поворота
Вспомните, в ОСД есть линия горизонта,
Вспромнили? А теперь внимательно посмотрите насколько эта линия отстает от реального горизонта и как долго выравнивается
А теперь внимательно посмотрите насколько эта линия отстает от реального горизонта и как долго выравнивается
Интересно посмотреть-бы на отклонения горизонта в подвесе и на коптере, сильно ли он расходится с истиной… может можно использовать данные с основного датчика для поправок горизонта?
Дело не в том, что им надо сделать по итогу, а в том, что обоим контроллерам, надо знать где горизонт.
Неверно! Полетному контроллеру не надо знать, где горизонт, он и не знает. Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала. В случае равномерного движения или покоя этот вектор перпендикулярен земле, а в прочих случаях – нет.
У подвеса же другая задача – выравняться в горизонт; ему ускорения должны быть фиолетовы; для этого он должен уметь отделять мух от котлет, то бишь ускорение от притяжения Земли.
Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала.
а если взять и аккуратно толкнуть висящий в воздухе коптер вперёд - куда он отклонится от горизонта? А никуда - он от разгона до остановки будет плыть горизонтально. Или у меня неправильный коптер?
а если взять и аккуратно толкнуть висящий в воздухе коптер вперёд - куда он отклонится от горизонта? А никуда - он от разгона до остановки будет плыть горизонтально. Или у меня неправильный коптер?
Коптер правильный, только Вы неправильно описываете его поведение 😃 В момент толчка он получает ускорение, но это ускорение длится недолго (меньше секунды), и поэтому не успевает сильно повлиять на наклон. Просто коррекция акселями гироскопов за такое время не успевает накопиться достаточно, чтобы Вы заметили этот наклон. А дальше коптер летит по инерции без ускорения.
Вот если ускорение будет действовать десяток секунд или больше, Вы его почувствуете и заметите. Такое долго действующее ускорение возникает, например, когда коптер летит по дуге. Вы в такие моменты не замечаете, куда он хочет выровняться, потому что он и не полетит по дуге без наклона, вам НАДО его наклонить, чтобы он полетел по дуге 😃
Евгений, я полностью согласен с тем, что вы описываете, я не согласен с другим (хотя, может на самом деле и ошибаюсь)
контроллеру не надо знать, где горизонт… сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала
Т.е., по вашей логике, он должен противостоять ускорению - и положительному, и отрицательному. В таком случае, он должен стремиться не только статичное положение сохранять, но и постоянную скорость - если уж разогнался, то не остановится, пока не упадёт. Так?
Неверно! Полетному контроллеру не надо знать, где горизонт, он и не знает. Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала.
Неверно само утверждение, что полетному контроллеру не надо знать где горизонт. К сожалению это всего лишь следствие урезанной целочисленной математики, шумных акселей и гир, а не принцип полета коптера. Для большинства полетных контроллеров это неизбежное зло с которым приходится мириться.
вот наглядная демонстрация заваливания горизонта из-за действия центробежных сил
Да. классические гир+аксель 6DOF никогда не будут устойчивы к центробежным ускорениям.
Неверно само утверждение, что полетному контроллеру не надо знать где горизонт.
Если коптер летает, не зная где горизонт, это значит, ему не надо для полета знать, где горизонт 😃 Одно вытекает из другого, по-моему. Если бы это было необходимостью для полета, мы бы имели контроллеры с датчиками, которые следили бы именно за положением относительно горизонта, а не за ускорениями, как сейчас. И математика в данном случае ни при чем – скажем, я готов выделить циклы процессора для точного определения горизонта, проблема в том, что у меня нет ДАННЫХ, на основе которых можно точно определить горизонт.
Т.е., по вашей логике, он должен противостоять ускорению - и положительному, и отрицательному. В таком случае, он должен стремиться не только статичное положение сохранять, но и постоянную скорость - если уж разогнался, то не остановится, пока не упадёт. Так?
Если ни Вы, ни встроенный навигатор им не управляет, и если мы пренебрежем сопротивлением воздуха – так и должно быть.
Перепроверил код… в одном месте обнаружил ошибку столь идиотскую, что до сих пор не могу понять, как мой подвес работал вообще. Закомментирован был целый кусок вычислений, и я про него забыл. Самое странное, что при комнатных запусках результат всегда выдавался в пределах 99.99% от верного, а вылезал глюк только в условиях серьезной и долгой колбасни по yaw при ветре. Грешил и на вибрации, и на температуру… в голову не приходило, что дело может быть в коде – ведь работал же!. Математические хитрости, ни дать, ни взять.
Здравствуйте. У кого есть реальный опыт настройки и работы с AV200. Чем стабилизировали, как допиливали? извините если не сюда