Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
про матрицы ориентации это всё понятно .
Алексей , считал так же , только машинально перевёл метры радиуса в см, как будто бы это километры … получил в 1000 меньше (= пересчитал - сошлось.Извиняюсь.
щас раскопаю старые записи , может найду ответ…
Дело не в том, что им надо сделать по итогу, а в том, что обоим контроллерам, надо знать где горизонт.
Точнее не скажешь! Вспомните, в ОСД есть линия горизонта, вот вопрос, по какому алгоритму они определяют? ведь данные для просчёта этой линии идут от основной платы? их можно и использовать для поворота
Вспомните, в ОСД есть линия горизонта,
Вспромнили? А теперь внимательно посмотрите насколько эта линия отстает от реального горизонта и как долго выравнивается
А теперь внимательно посмотрите насколько эта линия отстает от реального горизонта и как долго выравнивается
Интересно посмотреть-бы на отклонения горизонта в подвесе и на коптере, сильно ли он расходится с истиной… может можно использовать данные с основного датчика для поправок горизонта?
Дело не в том, что им надо сделать по итогу, а в том, что обоим контроллерам, надо знать где горизонт.
Неверно! Полетному контроллеру не надо знать, где горизонт, он и не знает. Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала. В случае равномерного движения или покоя этот вектор перпендикулярен земле, а в прочих случаях – нет.
У подвеса же другая задача – выравняться в горизонт; ему ускорения должны быть фиолетовы; для этого он должен уметь отделять мух от котлет, то бишь ускорение от притяжения Земли.
Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала.
а если взять и аккуратно толкнуть висящий в воздухе коптер вперёд - куда он отклонится от горизонта? А никуда - он от разгона до остановки будет плыть горизонтально. Или у меня неправильный коптер?
а если взять и аккуратно толкнуть висящий в воздухе коптер вперёд - куда он отклонится от горизонта? А никуда - он от разгона до остановки будет плыть горизонтально. Или у меня неправильный коптер?
Коптер правильный, только Вы неправильно описываете его поведение 😃 В момент толчка он получает ускорение, но это ускорение длится недолго (меньше секунды), и поэтому не успевает сильно повлиять на наклон. Просто коррекция акселями гироскопов за такое время не успевает накопиться достаточно, чтобы Вы заметили этот наклон. А дальше коптер летит по инерции без ускорения.
Вот если ускорение будет действовать десяток секунд или больше, Вы его почувствуете и заметите. Такое долго действующее ускорение возникает, например, когда коптер летит по дуге. Вы в такие моменты не замечаете, куда он хочет выровняться, потому что он и не полетит по дуге без наклона, вам НАДО его наклонить, чтобы он полетел по дуге 😃
Евгений, я полностью согласен с тем, что вы описываете, я не согласен с другим (хотя, может на самом деле и ошибаюсь)
контроллеру не надо знать, где горизонт… сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала
Т.е., по вашей логике, он должен противостоять ускорению - и положительному, и отрицательному. В таком случае, он должен стремиться не только статичное положение сохранять, но и постоянную скорость - если уж разогнался, то не остановится, пока не упадёт. Так?
Неверно! Полетному контроллеру не надо знать, где горизонт, он и не знает. Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала.
Неверно само утверждение, что полетному контроллеру не надо знать где горизонт. К сожалению это всего лишь следствие урезанной целочисленной математики, шумных акселей и гир, а не принцип полета коптера. Для большинства полетных контроллеров это неизбежное зло с которым приходится мириться.
вот наглядная демонстрация заваливания горизонта из-за действия центробежных сил
Да. классические гир+аксель 6DOF никогда не будут устойчивы к центробежным ускорениям.
Неверно само утверждение, что полетному контроллеру не надо знать где горизонт.
Если коптер летает, не зная где горизонт, это значит, ему не надо для полета знать, где горизонт 😃 Одно вытекает из другого, по-моему. Если бы это было необходимостью для полета, мы бы имели контроллеры с датчиками, которые следили бы именно за положением относительно горизонта, а не за ускорениями, как сейчас. И математика в данном случае ни при чем – скажем, я готов выделить циклы процессора для точного определения горизонта, проблема в том, что у меня нет ДАННЫХ, на основе которых можно точно определить горизонт.
Т.е., по вашей логике, он должен противостоять ускорению - и положительному, и отрицательному. В таком случае, он должен стремиться не только статичное положение сохранять, но и постоянную скорость - если уж разогнался, то не остановится, пока не упадёт. Так?
Если ни Вы, ни встроенный навигатор им не управляет, и если мы пренебрежем сопротивлением воздуха – так и должно быть.
Перепроверил код… в одном месте обнаружил ошибку столь идиотскую, что до сих пор не могу понять, как мой подвес работал вообще. Закомментирован был целый кусок вычислений, и я про него забыл. Самое странное, что при комнатных запусках результат всегда выдавался в пределах 99.99% от верного, а вылезал глюк только в условиях серьезной и долгой колбасни по yaw при ветре. Грешил и на вибрации, и на температуру… в голову не приходило, что дело может быть в коде – ведь работал же!. Математические хитрости, ни дать, ни взять.
Здравствуйте. У кого есть реальный опыт настройки и работы с AV200. Чем стабилизировали, как допиливали? извините если не сюда
У кого есть реальный опыт настройки и работы с AV200. Чем стабилизировали, как допиливали?
Родной платой как правило управляют этим подвесом. Если взяли подвес то и плату еще проще осилите 😃 И трудностей особых не будет
Родной платой не получилось, прислали брак. Пришлось взять ховерфлай, не могу побороть мелкие дерганья серв. Да и у тех кто родным скайлайном стабилизирует не все гладко
Да и у тех кто родным скайлайном стабилизирует не все гладко
Отдайте это подергивание и в том числе мелкие люфты стабилизатору самой камеры. Надеюсь это не гопро и не камера за 300-500$. Если и останутся мелкие ляписы на видео, то дальше пост обработка программной средой при монтаже. Результат уже превзойдет ваши ожидания. И постепенно правте механику, изучайте контроллер, что бы в дальнейшем меньше применять программый видеостабилизатор программы видеомонтажа, а там и на БК моторы подвес переведете
спасибо на добром слове
)))
Тяжеловат подвесик…
Тяжеловат подвесик…
Сделаем такое же, но из текстолита и моторв с ХК? 😃
Сделаем такое же, но из текстолита и моторв с ХК? 😃
а почему бы и нет?)
Тяжеловат подвесик…
Ну дык, из сварочного робота легше и не выйдет:)
ВОПРОС: Как работает гироскоп подвеса у dji NAZA (F1,F2)- адекватно?