Crius Hobby MultiWii
Про bma180 так и есть т.к. там внутрнний фнч пашет ну и боШ есть боШ ))
Про bma180 так и есть т.к. там внутрнний фнч пашет ну и боШ есть боШ ))
я лучше завтра БТ подключу и запишу графики в полете, а то на земле смотреть особого смысла нет
но bma180 только на другом коптере могу - так как перебирать и перезаливать всё очень геморно
я лучше завтра БТ подключу и запишу графики в полете
ну да, так даже лучше…
Так можешь патч выше опробовать? И подлетнуть сперва без него, потом с ним… Т.е. тамтолько частоту выставить на 200 для акселя и acc_1g уменьшить
я затра попробую, ща проп лень балансировать, видео снять правда только телефон.
У меня коптер очень легкий, хорошо видно должно быть.
вы кстати вроде писали/улучшали свою прошивку/IMU? есть успехи в сравнении с вием?
вы кстати вроде писали/улучшали свою прошивку/IMU? есть успехи в сравнении с вием?
давай на ты, мы ж ровесники 😃
Брошено все на пол дороги 😦 ремонт сейчас дома, не до этого.
Мысли есть, но делать уже буду на stm32 и mpu6050. Я все пытаюсь бороться с дрейфом гирика, как мне кажется это основная проблема не очень уверенного висения. По ФПВ на комнаном мелколете это очень чувствуется, на свежеоткалиброванном гирике лететь раза в 3 проще. Хочу попробовать дифференцировать показания акселя, для корректировки дрейфа гирика.
Даже если получится хуже не жалко, интересно попробовать.
пока заказал вот это
www.ebay.com/itm/320845417504
и это
www.ebay.com/itm/190634428431
если я правильно все вкурил там даже дебаг есть, что сильно упрощает процесс естесвенно
ну и дачик
www.ebay.com/itm/270974251850
тогда уже надо было сразу этот набор взять aliexpress.com/…/557334547-free-shipping-10DOF-the…
- борду на F4 там FPU и 168Mhz на борту 😉
ca.mouser.com/stm32F4discovery/
мой мелколет все это не поднимет 😃)
зы: за баномесяц разочаровался в y6, не интересуюсь квадриком и в диком восторге от трикоптера
а можно поподробнее, почему разочаровался в у6?
я как одержимый собрал схему у6, только вот облетать толком не успел…
а можно поподробнее, почему разочаровался в у6?
для сравнение, есть трешка, летает 10-12 минут с 2.2 аккумом, думаю с gopro будет летать не сильно меньше, при этом запас по тяге сейчас около 60% (взлет на 40%)
и есть y6, летает те же 10 минут, но с 8Ah аккумом и таскать должен ту же камеру (но правда на подвсе, который 200 грамм добавляет веса), взлет на 60%, уверенный подъем под 80%
т.е. в итоге толку от Y6 нет никакого, если не считать тяжелый подвес, который под gopro вообще парой серв можно заменить… вся надежда на то что реально хорошо будет летать в ветреных местах (как заявляют на буржуйских форумах), если нет, то 100% разочарование в плане эффективность
НО показалось Y6 стабильнее три- и квадро-коптера, к тому же складывается не плохо, теперь вот думаю как бы переделать в обычную гексу, если не будет летать там, где мне надо
завтра БТ подключу и запишу графики в полете
как и обещал, но чуток с правками
итак, 2.0 a0 код:
void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); // register: Power CTRL -- value: Set measure bit 3 on
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // rate=50hz, bw=25hz (see table 7 of the spec)
acc_1G = 256;
}
www.youtube.com/watch?v=MuD-5WD5U9Q
2.0 a0 предложенные правки кода (летать не пытался, так как горизонт не адекватно себя ведет)
www.youtube.com/watch?v=k1Q5N0rEq6Q
2.0 a0 правки + моя правка для 1G
void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); // register: Power CTRL -- value: Set measure bit 3 on
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)
acc_1G = 256;
}
www.youtube.com/watch?v=sZ_Oyjheaaw
особых различий в полете не почувствовал
А блин забыл… при 1g = 128 надо данные на 2 делить (каждую ось) и калибровку потом сделать…
Как результат в гуи по всем осям должна быть тишина, когда коптер в покое …
А блин забыл… при 1g = 128 надо данные на 2 делить (каждую ось) и калибровку потом сделать…
Как результат в гуи по всем осям должна быть тишина, когда коптер в покое …
сегодня уже наверно не проверю, может быть вечером… и так на скорую руку делал
вот так должно быть + перекалибровку не забыть сделать:
#if defined(ADXL345)
void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); // register: Power CTRL -- value: Set measure bit 3 on
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)
acc_1G = 128;
}
void ACC_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz, ADXL435 is ok with this speed
i2c_getSixRawADC(ADXL345_ADDRESS,0x32);
ACC_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0])/2 ,
((rawADC[3]<<8) | rawADC[2])/2 ,
((rawADC[5]<<8) | rawADC[4])/2 );
ACC_Common();
}
#endif
вот так должно быть + перекалибровку не забыть сделать:
www.youtube.com/watch?v=lHDNdbRu_4g
по ощущениям очень вяло держит горизонт, т.е. шум от акселя не заметен, а вот отупение акселя ощущается, как будто летаешь на гирах и немного на акселе
upd: вернул как было, летает вот так, мне нравится, на улице конечно получше
www.youtube.com/watch?v=WGeOTUWnN-s
чуто увеличил P, совсем хорошо стало
по ощущениям очень вяло держит горизонт, т.е. шум от акселя не заметен, а вот отупение акселя ощущается, как будто летаешь на гирах и немного на акселе
как писал ток что в вии ветке аксель не притупляется, а просто уменьшается дискретность данных с 256 на 128 (64 уже маловато но и с етим работало на бма020), что позволяет уменьшить шум около нуля (и дрейф соот-но), т.е. около горизонта… странно кроче… надо чеб кто нить еще подлетнул… VitaliyRU вроде обещал… сам не могу пока, в ремонте…
я склонясь к мнению что подобный минимальный шум ±2 на 512 вариантов (-256…256, насколько я понимаю) не влияет на полет - у меня вибрация от моторов явно сильнее действует на аксель, чем его собственный шум
кстатии какой сейчас самый круто аксель хоть считается? (как ms**** против bma085)
Гдет читал что у рабита неплохой аксель… не помню марку
VitaliyRU вроде обещал
У меня у самого он оказался весь поломанный 😦. Даже на гириках нормально не висит , унитазит(как бы воронками летает). А пока это не победить, понять что с акселем происходит, не получится естесвенно. Надеюсь завтра починю.
Но мне показалось что с 50 гц лучше чем с 200. На 200 он дрйфует в произвольную сторону. Эффект такойже бывает если проп какойто плохо сбалансирован.
На 50 он хоть и воронками но в комнате держится, а с 200 прилипает к какой-то из стен, причем произвольной. Я правда не загрублял делением. Но если он летит до стены секунд 5, этож около 1000 значений все и так усреднится, ИМХО.
Гдет читал что у рабита неплохой аксель… не помню марку
таймкоп щас собрал свой стандартный naze32 с гириком от 6050 и кроликовым акселем, на бумаге кролевый аксель лучший из доступного, естественно т.к нет это чипа в широком доступе, на него нет и виевского кода под меги, на stm он вроде как сам его накатал
А где он все это пишет? В блоге у него www.rcgroups.com/forums/member.php?u=340315 последнее сообщение от Февраля 2012.