Search in topic
Crius Hobby MultiWii

mahowik:

О! Глеб! Велкам бэк!

=) да, я воскрес из бана

у меня у одного ощущение что adxl345 работает лучше чем bma180? просто на трешку ставил 2 мозга с одной и той же прошивкой (один и тот же вариант крепления, один и теже пропы, аккум и т.д., даже гира та же, отличия только в акселе)

seeduiono mega +allinone (там 180 аксель бошевый, вроде бы) - летал нормально, но то горизонт уплывает, то колбасит немного и удержать трудновато
crius lite - там adxl345 - летает на 5+, а дома просто на 5 - если бы не кривой проп (шмякнулся, проп погнуло, выпрямил руками дальше полетел), висел бы как прибитый, а так в сторону сломанного пропа тянуло вчера
аналогично квадрик есть с itg3205+adxl345 - очень адекватное поведение, не смотря на заведомо дешевые и кривые пропы

завалялся лишний 345 в закромах, хочу на досуге прикрутить его к 1 варианту, который сейчас на Y6 стоит (надеюсь bma180 будет не против тупо повисеть на i2c шине)

зы: за баномесяц разочаровался в y6, не интересуюсь квадриком и в диком восторге от трикоптера

И давайте еще раз расставим все точки на i, чтобы не было вопросов по поводу GPS и платок на 328p чипе (crius)
чтобы работал GPS есть 2 пути (наличие компаса обязательно)

отрубить всё что связано с работой с COM портом и на него перевесить GPS
плюсы: нужен только UART GPS,
минусы: полностью в пролете GUI, экранчики, OSD (хотя можно, если OSD работает на той же скорости что и GPS) и прочее что подключается к единственному Serial порту
подключить связку UART GPS с 328p к crius через i2c шину по проекту code.google.com/p/i2c-gps-nav/ (например GPS приемник + arduino pro mini)
плюсы: уменьшаем время цикла, т.к. GPS работа возлагается на другой процессор, crius работает в полнофункциональном режиме без каких либо оговорок, GPS код в будущем поддерживает полет по точкам
минусы: надо докупать еще минимум 328p чип с обвязкой или любую из arduino на 328p или выше

на данный момент код от EOSBandi (code.google.com/p/i2c-gps-nav/) работает на основе кода из ArduCopter2 (ВНИМАНИЕ! требует другая библиотека i2c, поэтому для проекта лучше поставить еще одну arduino ide, если не обновить - работать не будет, вообще никак, даже если с бубном плясать)
примеры удержания позиции (код постоянно меняется, так что может быть это уже не актуально!)

Multiwii Mini Hexa GPS hold with EOSBandi r32 code - UNCUT

пример возврата домой (коптер чуток перелетел, но потом вернулся куда надо)

Multiwii Mini Hexa GPS hold and RTH with EOSBandi r32 code - UNCUT

всё это актуально для ЛЮБОГО Multiwii контроллера

SovGVD:

у меня у одного ощущение что adxl345 работает лучше чем bma180?

как раз хотел написать про adxl345, который долго пролежал в загашнике… такой как тут… первый вариант (синий)
на днях подрубил его, и ужаснулся… значения в ГУИ прыгают +/-3…6 до фильтрации (МОТОРЫ ВЫКЛЮЧЕНЫ), +/-1…2 после филтрации (через флоат фильтр с фактором 100… т.е. смотреть на а2 прошивке в ГУИ)… у всех так?! либо бывают левые 345-ки?
пробовал вешать доп. кондеры (100мкф и 0.1мкф) на шину питания акселя… безрезультатно! в сравнении с bma020 (который я ругал) горизонт держит мягко гря херово!
игрался с внутренними фильтрами и понял что он нихера не усредняет самплы которые отдает (bma020 это делает!)… т.е. к примеру если частота дискретизации 50герц (т.е. как сейчас rate=50hz, bw=25hz), то это тупо raw значения снятые с сенсора 50 раз в секунду, а не усредненные промежуточные значения как предполагалось. Т.е. внутреннего ФНЧ там просто нет. Легко проверить если выставить ему дискретизацию в 0.5-1hz и будет хорошо видно как значения прыгают на +/-3…6 при разрешении 16g.

Потому один выход чтобы хорошо отфильтровать этот аксель, надо поднимать частоту дискретизации чтобы усреднить шум отфилтровав его ардуиной…

вобщем В ГУИ почти полностью получилось убрать шум так:
Sensors.pde

#if defined(ADXL345)
void ACC_init () {
  delay(10);
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //  register: Power CTRL  -- value: Set measure bit 3 on

  // i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0A); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 8g-range)
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)

  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x06); // rate=6.25hz, bw=3.13hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x07); // rate=12.5hz, bw=6.25hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x08); // rate=25hz, bw=12.5hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // rate=50hz, bw=25hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0A); // rate=100hz, bw=50hz (see table 7 of the spec)
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)

  acc_1G = 128;
}

НО альт холд девятых версий работать не будет скорее всего, т.к. в расчет берется вертикальное ускорение снятое с акселя…

У кого с 345 не держит или плохо держит горизонт попробуйте этот фикс и отпишитесь плз.

По первому пункту:

не вникал, но мот по этому варианту уже есть прогресс… посмотри тут www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1654

mahowik:

По первому пункту:

это аналогично выпиливанию работы с GUI, т.е. нет одноврменной работы с GUI и с GPS, хотя бы для дебага (хотя я давно смотрел эту ветку, может как то умудрились много девайсов на один Serial повесить)

mahowik:

значения в ГУИ прыгают +/-3…6

у меня ±1 и не уплывает (коптер криво стоит, если что) платка Crius Lite

www.youtube.com/watch?v=FtkqVRps-h8

первый вариант (синий) - у меня сейчас точно такой же лежит :wacko: погляжу как себя поведет
напрягает что там столько всего напаяно - я у soliada брал, дык там только пару кондеров и работает отлично

www.youtube.com/watch?v=pHeWbDU5SPg

а вот с акселем 345 от soliada - аналогично или даже лучше (хотя там время цикла в 2 раза почти увеличено из-за тупых регулей)

Если на а2 в гуи прыгает на1…2 то это значит что до фильтрации на 3…6
Попробуй подлетнуть с фиксом и без если есть возможность…

З.ы. вспомнил… ты когда на вий вернулся и подрубал 345, я рекомндовал выбрать дискретизацию на 6 (или 3 гц) и ты отписался что хуже стало и что вообще не полетел вроде. А это значит что внутреннего фнч в 345 нет! Потому подымаем дискрет и фильтруем ардуиной…

на одном коптере 1.9_а2, на другом 2.0_а0 - обе прошивки без изменений (т.е. как слил у тебя, такую и залил)… в общем мне на adxl345 больше нравиться как летает =) а там уж хз чего и как

хотя вот с bma180

www.youtube.com/watch?v=5nqaqIGYTGs

вообще ровненько

Так можешь патч выше опробовать? И подлетнуть сперва без него, потом с ним…
Т.е. тамтолько частоту выставить на 200 для акселя и acc_1g уменьшить

mahowik:

Так можешь патч выше опробовать? И подлетнуть сперва без него, потом с ним…

завтра днем попробую, сейчас ребенок спит =) боюсь жена убьет, если захочу полетать

Про bma180 так и есть т.к. там внутрнний фнч пашет ну и боШ есть боШ ))

mahowik:

Про bma180 так и есть т.к. там внутрнний фнч пашет ну и боШ есть боШ ))

я лучше завтра БТ подключу и запишу графики в полете, а то на земле смотреть особого смысла нет
но bma180 только на другом коптере могу - так как перебирать и перезаливать всё очень геморно

SovGVD:

я лучше завтра БТ подключу и запишу графики в полете

ну да, так даже лучше…

mahowik:

Так можешь патч выше опробовать? И подлетнуть сперва без него, потом с ним… Т.е. тамтолько частоту выставить на 200 для акселя и acc_1g уменьшить

я затра попробую, ща проп лень балансировать, видео снять правда только телефон.
У меня коптер очень легкий, хорошо видно должно быть.

вы кстати вроде писали/улучшали свою прошивку/IMU? есть успехи в сравнении с вием?

mahowik:

вы кстати вроде писали/улучшали свою прошивку/IMU? есть успехи в сравнении с вием?

давай на ты, мы ж ровесники 😃
Брошено все на пол дороги 😦 ремонт сейчас дома, не до этого.
Мысли есть, но делать уже буду на stm32 и mpu6050. Я все пытаюсь бороться с дрейфом гирика, как мне кажется это основная проблема не очень уверенного висения. По ФПВ на комнаном мелколете это очень чувствуется, на свежеоткалиброванном гирике лететь раза в 3 проще. Хочу попробовать дифференцировать показания акселя, для корректировки дрейфа гирика.
Даже если получится хуже не жалко, интересно попробовать.
пока заказал вот это
www.ebay.com/itm/320845417504
и это
www.ebay.com/itm/190634428431
если я правильно все вкурил там даже дебаг есть, что сильно упрощает процесс естесвенно
ну и дачик
www.ebay.com/itm/270974251850

тогда уже надо было сразу этот набор взять aliexpress.com/…/557334547-free-shipping-10DOF-the…

борду на F4 там FPU и 168Mhz на борту 😉
ca.mouser.com/stm32F4discovery/

мой мелколет все это не поднимет 😃)

SovGVD:

зы: за баномесяц разочаровался в y6, не интересуюсь квадриком и в диком восторге от трикоптера

а можно поподробнее, почему разочаровался в у6?
я как одержимый собрал схему у6, только вот облетать толком не успел…

Diman-Gad:

а можно поподробнее, почему разочаровался в у6?

для сравнение, есть трешка, летает 10-12 минут с 2.2 аккумом, думаю с gopro будет летать не сильно меньше, при этом запас по тяге сейчас около 60% (взлет на 40%)
и есть y6, летает те же 10 минут, но с 8Ah аккумом и таскать должен ту же камеру (но правда на подвсе, который 200 грамм добавляет веса), взлет на 60%, уверенный подъем под 80%
т.е. в итоге толку от Y6 нет никакого, если не считать тяжелый подвес, который под gopro вообще парой серв можно заменить… вся надежда на то что реально хорошо будет летать в ветреных местах (как заявляют на буржуйских форумах), если нет, то 100% разочарование в плане эффективность
НО показалось Y6 стабильнее три- и квадро-коптера, к тому же складывается не плохо, теперь вот думаю как бы переделать в обычную гексу, если не будет летать там, где мне надо

SovGVD:

завтра БТ подключу и запишу графики в полете

как и обещал, но чуток с правками
итак, 2.0 a0 код:


void ACC_init () {
  delay(10);
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //  register: Power CTRL  -- value: Set measure bit 3 on
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // rate=50hz, bw=25hz (see table 7 of the spec)
  acc_1G = 256;
}

www.youtube.com/watch?v=MuD-5WD5U9Q

2.0 a0 предложенные правки кода (летать не пытался, так как горизонт не адекватно себя ведет)

www.youtube.com/watch?v=k1Q5N0rEq6Q

2.0 a0 правки + моя правка для 1G


void ACC_init () {
  delay(10);
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //  register: Power CTRL  -- value: Set measure bit 3 on
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)
  acc_1G = 256;
}

www.youtube.com/watch?v=sZ_Oyjheaaw

особых различий в полете не почувствовал

А блин забыл… при 1g = 128 надо данные на 2 делить (каждую ось) и калибровку потом сделать…
Как результат в гуи по всем осям должна быть тишина, когда коптер в покое …

mahowik:

А блин забыл… при 1g = 128 надо данные на 2 делить (каждую ось) и калибровку потом сделать…
Как результат в гуи по всем осям должна быть тишина, когда коптер в покое …

сегодня уже наверно не проверю, может быть вечером… и так на скорую руку делал

вот так должно быть + перекалибровку не забыть сделать:


#if defined(ADXL345)
void ACC_init () {
  delay(10);
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //  register: Power CTRL  -- value: Set measure bit 3 on

  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)

  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)

  acc_1G = 128;
}

void ACC_getADC () {
  TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz, ADXL435 is ok with this speed
  i2c_getSixRawADC(ADXL345_ADDRESS,0x32);

  ACC_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0])/2 ,
                   ((rawADC[3]<<8) | rawADC[2])/2 ,
                   ((rawADC[5]<<8) | rawADC[4])/2 );
  ACC_Common();
}
#endif