Crius Hobby MultiWii
Я тоже сегодня полетел, на стоковых пидах с отбалансированными винтами коптер висит как влитой! 😃 Хорошая платка, намного удобнее ковыряний с ардуиной и датчиками.
Поставил крайнюю прошивку (dev_20120225), в ней уже есть headfree mode (когда плата смотрит на компас и “вперед”/“назад”/“вправо”/“влево” делает не по изначальному расположению платы, а по магнетометру. Сиречь можно пустить коптер волчком и продолжать адекватно летать, не думая о реальном положении коптера). Но пришлось выносить плату выше моторов и подальше от силовых проводов (у меня мелкий коптер, расстояния были мизерными - от кончиков пропеллеров до стоек крепежа платы меньше сантиметра), иначе магнетометр начинал врать и дрейфовать.
Также значительно улучшена работа с нашим BMA180, теперь у меня отлично заработал level mode.
Добавлен уже #define CRIUS_SE, и выбирать надо именно его, т.к. положение осей немного поменялось и ручное добавление блока #if defined(CRIUS_SE) не даст желаемого результата. Ну да уже не важно, дефайн есть готовый.
Леонид, если не сложно подскажите плз, что закоментили, а что разкоментили в этой (dev_20120225) прошивке.
И еще вопрос:
- калибровка акселей это: установить все на горизонтальную поверхность и нажать кнопку калибровки. ???
- калибровка компаса это: нажимаем кнопку и крутим все по всем осям пока диод моргать не перестанет. ???
Достаточно раскомментить только #define CRIUS_SE, в принципе.
Остальное - дело вкуса и привычек
(например, я поставил motor_stop, itg3200 lpf=42hz, deadband=10)
Спасибо, а на счет калибровок я правильные выводы сделал (читая форум)?
Леонид а чем прошиваете у меня ардруина 023 почему то даже открывать не хочет???
Михаил, эт у меня сегодня такая проблема была почитайте чуть выше
нужна ардуина 1.0, а не 0023
а на счет калибровок
Там все просто…
Гироскопы калибруются сами при включении (поэтому важно включая питание не дергать аппарат)
Акселерометр калибруется единожды, выставив коптер ровно
Магнетометр чтоб откалибровать - нажать кнопочку в гуи, да пока светодиод мигает - покрутить по всем осям на 360 градусов.
у меня ардруина 023 почему то даже открывать не хочет
файл .ino переименуйте в .pde , и его уже открывайте
Либо уже можно качать 1.0 ардуину для него, не принципиально
При компиляции когда раскомментируешь #define RCAUXPIN12 вылетает ошибка!
MultiWii_dev_20120225.cpp: In function ‘void i2c_init()’:
Sensors:121: error: ‘I2C_PULLUPS_ENABLE’ was not declared in this scope
что это?
при #define RCAUXPIN8 нормально,
Ну и кроме этой ошибки
Я тащююсь от HEEDFREE просто суперская функция для FPV без стабилизации камеры по роллу
когда раскомментируешь #define RCAUXPIN12
Да, чет там ошибка
В def.h
замените
#if !defined(RCAUXPIN12)
#define POWERPIN_PINMODE pinMode (12, OUTPUT);
#define POWERPIN_ON PORTB |= 1<<4;
#define POWERPIN_OFF PORTB &= ~(1<<4); //switch OFF WMP, digital PIN 12
#define I2C_PULLUPS_ENABLE PORTC |= 1<<4; PORTC |= 1<<5; // PIN A4&A5 (SDA&SCL)
#else
#define POWERPIN_PINMODE ;
#define POWERPIN_ON ;
#define POWERPIN_OFF ;
#define RCAUXPIN
#endif
#define I2C_PULLUPS_DISABLE PORTC &= ~(1<<4); PORTC &= ~(1<<5);
на
#if !defined(RCAUXPIN12)
#define POWERPIN_PINMODE pinMode (12, OUTPUT);
#define POWERPIN_ON PORTB |= 1<<4;
#define POWERPIN_OFF PORTB &= ~(1<<4); //switch OFF WMP, digital PIN 12
//#define I2C_PULLUPS_ENABLE PORTC |= 1<<4; PORTC |= 1<<5; // PIN A4&A5 (SDA&SCL)
#else
#define POWERPIN_PINMODE ;
#define POWERPIN_ON ;
#define POWERPIN_OFF ;
#define RCAUXPIN
#endif
#define I2C_PULLUPS_DISABLE PORTC &= ~(1<<4); PORTC &= ~(1<<5);#define I2C_PULLUPS_ENABLE PORTC |= 1<<4; PORTC |= 1<<5; // PIN A4&A5 (SDA&SCL)
Аккуратно, не проверял код
Спасибо заработал порт, я проверил !
Кстати тут появились AUX 3 - 4 а на какие порты назначались ктонить проверял?
а вот нашел в прошивке
AUX3 = PIN A14
AUX4 = PIN A15
Тут вообще проблема, в прошивке то они прописаны но на плате их нет!!!
Переходите на sum ppm - всего один провод от приемнику к контроллеру, да никакой головной боли от выбора разъема 😃
Ну и вес сократится немного, понятное дело
А как это на стабильности связи сказывается, просто никогда не пробовал?
И еще тут какая то проблема с баро, на гравике он реагирует на изменение высоты а в практике не реагирует на изменение высоты, в прошивки в А2 когда я коптер рукой поднимал он сбрасывал обороты. а тут нивкакую крутит как крутил, может конечно просто нужно зависание выставить?
в дев прошивке нет THROTTLE_HOVER значит выставлять нечего, мне так и не удалось запустить баро, так что высоту вообще не держит!
Ребят, а можно мне к вам с глупыми вопросами? Может подскажите?
Почитал описание разных систем и остановился на Crius MultiWii, вроде бы в ней всё нужное есть, даже режим удержания высоты (прочел ветку и не понял - работает нормально или нет). А вопросы у меня такие…
Правильно ли я понял, что режимом можно управлять с пульта, есть три режима - без участия/гиро/гиро+аксели? Посмотрел видео-туториал, правильно понял, что можно использовать два управляющих канала и на втором включать/выключать удержание высоты?
У меня нет опыта программирования вообще, даже подобных девайсов. Самое большое достижение в похожей области - я настроил свою Expert LRS и более-менее в ней разобрался 😃 поэтому вопрос, есть у меня шанс разобраться с мультивии?
Ну и самое главное… я её вообще думаю на вертолет поставить, в трикоптерной прошивке должно заработать, руддер и газ не подключать, только элерон, элеватор и шаг (в канал газа). Может быть отговорите сразу или есть шансы? Вертолет Гауи 550, с флайбаром. Может быть еще и флайбар откручу, если эта система сможет заменить флайбарлесс, но это не цель, моя цель - система, которая будет возвращать вертолет в горизонт, когда отпущу стик.
ПС. до рц_групс еще не добрался, осилил только общее описание системы и эту тему, если что - пинайте, я не против, только обоснуйте 😉
Вопрос к владельцам, есть в этом контроллере возможность управления подвесом камеры, или нет? Было бы заманчиво получить более-менее полноценный квадрик для съемки с carefree за 74$.
Выходов вроде много, при использовании квадрика можно наверно 2 из них на сервы задействовать…
У меня нет опыта программирования вообще, даже подобных девайсов. Самое большое достижение в похожей области - я настроил свою Expert LRS и более-менее в ней разобрался 😃 поэтому вопрос, есть у меня шанс разобраться с мультивии?
Ну и самое главное… я её вообще думаю на вертолет поставить, в трикоптерной прошивке должно заработать, руддер и газ не подключать,
Программирование простое как трамвай поэтому если хотя бы одна извилина есть (а судя по всему с этим проблемм нет), разберетесь. Трикоптерная прошивка на вертолет не пойдет. Флайбар заменить можно будет, но это не просто. Стабилизацию по горизонту и рудеру сделать не сложно. Если с магнетометром, то будет висеть по рудеру как прибитый.
Игорь, спасибо! А почему трикоптерная прошивка не подойдет? В моем понимании как раз делает всё тоже самое… мультиви будет думать, что раскручивает роторы, что бы подняться повыше, а на самом деле будет увеличивать шаг тремя сервами - результат тот же, по элеватору и элеронам тоже ведь логика одинаковая.
Про флайбар - ок, тогда он остается на вертолете. Про руддер - просто стоит хорошая гира (Spartan Quark), думал её оставить, что бы хвост был подубовее.
3d полетов я не планирую, только блинчиком быстро и не очень, максимум петля-бочка-горка
To Zont: думаю стоит обратить внимание на прошивку под трикоптер с изменяемым шагом лопастей ротора, там как раз 3 сервы шага роторов могут управлять автоматом перекоса. Сам еще только вникаюсь во всю эту электронику и только попробовал приспособить эту прошивочку под самолет для стабилизации полетов по FPV (элероны + РВ + РН) и возможности “мягкой” посадки при пропаже видеосигнала. На земле вроде все адекватно отрабатывает, в воздухе еще не пробовал, погода не позволяет.
Валерий, спасибо! Да, прошивка с управлением шагом лопастей должна лучше подойти, тогда и газ можно смело через плату пускать. Только пока не очень понимаю, как его надо будет калибровать в регуле (Castle Creations Phoenix ICE 75), там надо очень аккурно высатвлять крайние точки. Хотя это наверняка не проблема для девайса, который можно программировать, как душе угодно 😃
Все же не ясно мне, почему обычная трикоптерная прошивка не подходит? Объясните? Просто хочу понять, где я ошибаюсь
Игорь, спасибо! А почему трикоптерная прошивка не подойдет? В моем понимании как раз делает всё тоже самое… мультиви будет думать, что раскручивает роторы, что бы подняться повыше, а на самом деле будет увеличивать шаг тремя сервами - результат тот же, по элеватору и элеронам тоже ведь логика одинаковая.
Про флайбар - ок, тогда он остается на вертолете. Про руддер - просто стоит хорошая гира (Spartan Quark), думал её оставить, что бы хвост был подубовее.
3d полетов я не планирую, только блинчиком быстро и не очень, максимум петля-бочка-горка
Магнетометр знает угол и поэтому держит абсолютный угол относительно магнитного поля земли.
По нормальному микшер должен быть в программе. Далее выход на сервы порменять надо на 50 Гц. Расходы по выходам другие. Все это мелочевка, но повозится придется.
Поэтому любую программу можно брать и доводить. Тут один из вариантов такой. Я сейчас буду заниматься программой для платы МультиВии (Исходник ArducopterNG) А там вертолет как то прописан, так что слепить можно будет. Из чего то получится. Свою программу я буду выкладывать аналогично rcopen.com/forum/f123/topic263186
Вообще есть один ньанс который может угробить идею. В мультиВии выход идет с шагом 8 мкс. На моторах это не страшно так как они интегрируют, а вот серву будет постоянно дергать. Поэтому если с деньгами проблем особых нет то Арду точно лучше, но это 200 ам.руб. и гарантия что все получится.
Далее выход на сервы порменять надо на 50 Гц.
а можно начинающим обьяснить, что для этого надо сделать?😊 а то пытаюсь разобраться, но пока не очень выходит…