Crius Hobby MultiWii
ДД !
Помогите , пожалуйста , запустить квадрокоптер ?
Я даже не понимаю в какую сторону копать…
Плата SE. Прошивка 2.2
Раскомментировал
#define QUADP
#define CRIUS_SE
Больше ничего не трогал
Для чистоты эксперимента к плате подключены только моторы через регуляторы Hobbyking SS Series 25-30A ESC и приёмник. К приёмнику подано отдельно напряжение.
Моторы отдельно запускаются (если их напрямую подключить к приёмнику , то всё ок). При подключении к контроллеру и подаче питания они издают правильные звуки , т.е. готовы к работе.
Питание на приёмник приходит , в MiltiWiiConf всё читается , значение газа (THROT) меняется в зависимости от движения стика на передатчике
Вот только с моторами ничего не происходит. Они даже не пытаются раскрутиться.
Я уже не знаю даже куда посмотреть…
В какую сторону копать ? )
В какую сторону копать ? )
Наверно искать заветную комбинацию для ARM
примерно такая картинка
Наверно искать заветную комбинацию для ARM
примерно такая картинка
Такую картинку я уже видел , но как-то никакого действия она не производит.
Может быть я конечно в какое-то не то время это делаю , но перевод левого стика в нижнее правое положение не даёт вообще ничего…
перевод левого стика в нижнее правое положение не даёт вообще ничего…
рыть про настройку пульта
конечные точки и т.д.
рыть про настройку пульта
конечные точки и т.д.
хм…что-то мне подсказывает , что оно и не запустится , если у меня подключен только газ ? надо и все остальные стики подключить ? )
иначе он просто не подаст комманду ARM ? )
надо и все остальные стики подключить ? )
руддер (yaw) как минимум 😃
руддер (yaw) как минимум 😃
Всё ! Разобрался !)
Не хватало диапазона руддера на пульте
Немного триммировал , стало хватать и “о чудо” )
Спасибо !
И что у Вас он теперь показывает в центральном положении стика по яв? Должно быть ~1500. Надо расходы менять а не триммировать. multiwii.p.ht/page-20.html
И что у Вас он теперь показывает в центральном положении стика по яв? Должно быть ~1500. Надо расходы менять а не триммировать. multiwii.p.ht/page-20.html
Это понятно , и с этим будем биться. Тут главное что запустилось и понятно почему до того не запускалось !
По видео вообще ничего не понятно, как можно оценивать полет квадрика держа его в руке, поставьте квадрик на пол и попытайтесь взлететь, запишите что получится. Плата какая кстати? Crius SE старой модели? Там старые датчики, чувствительны к вибрациям.
вот
video.mail.ru/mail/matematik1704/_myvideo/2.html
видео
Нормально он у Вас летает 😃 Потренируйтесь газом помягче рулить чтобы высоту удерживать, и все.
Помогите с настройкой ?
Что-то странно очень ведет себя кривая ALT. Её неплохо колбасит , при этом квадр стоит на месте…
это вообще нормально или надо что-то с этим делать ? )
Для BMP085 нормально, там реальная точность около метра что ли.
Для BMP085 нормально, там реальная точность около метра что ли.
Спасибо !
Значит можно попробовать взлетать )
Обязательно поролоном прикрыть барометр. Иначе коптер может неконтролируемо менять высоту.
Обязательно поролоном прикрыть барометр. Иначе коптер может неконтролируемо менять высоту.
Это как ? Просто сверху поролон наклеить как-то ?
Народ пишет, что просто наклеить. (Если клеить, то аккуратно не залить дырочку в барометре.) Я взял поролон 2х2см толщиной 1см и резиночками притянул его к плате, так что бы по центру оказался барометр. Результат супер… вчера изощрялся в “подруливании газом”, а после поролона, коптер просто весит, и немного дрейфует по ветру.
У меня AIOP v2 стоит, а на барометре BMP085 должен висеть ±1м/ 1,5м.
Прошу помощи, т.к. логика потеряна окончательно.
Решил прошить плату MultiWii Lite v1.0. (заказывал с rctimer но по фото 1:1 на HK продают аналогичную)
Какую плату выбрать в скетче?
Пробовал прошивку mahowii 2.1 и официальную 2.2. при выборе платы CRIUS_LITE - имею кучу ошибок по I2C ясень пень смотрю def.h а там этот лайт с ITG3200 прописан.
Ладно ищу по датчику - первое попадается NANOWII (прикидываю что надо у нас продается с 168 и 328 атмегой - должно подойти)
Дальше пришлось поправить ориентацию
#if defined(NANOWII)
#define MPU6050
#define ACC_ORIENTATION(Y, X, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(Y, X, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = -Y; gyroADC[YAW] = -Z;}
FLYDUINO_MPU - тоже работает но так же требуется коррекция ориентации датчика.
Еще смущает тот факт что изменение положения по pitch + roll отрисовываются, а повороты по YAW никак не отражаются на положении коптера на схеме , хотя данные с гиро и АСС в канале YAW меняются. (на cirus_SE у меня все вращается но на нем есть компас :-? )
еще такая фишка, если не выбирая платы тупо расскомментировать MPU6050 и персональную ориентацию по гиро и асс то данные идут только по гиро и схема коптера в пространстве не меняет положения. Что за фигня?
Достаточно раскомментировать нужные датчики
// Multiwii Lite 1.0
#define MPU6050 //combo + ACC
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
Должен ли поворачиваться квадрик на картинке без компаса, честно говоря не помню 😃 Покачайте вправо-влево, и посмотрите на графики с датчиков, если меняется как надо то все ок.
я про них и говорю - однако, сейчас еще раз раскоментировал - заработало, схема коптера отрисоваеться нормально - наверное глюк конфигуратора был, однако по YAW также схему коптера не крутит
меняются по всем осям, только еще вопрос возник данные с гиро и акселя должны быть в противофазе (если гира пик вверху, аксель пик в низу) или в одной фазе (кривые акселя и гиро идут практически бок о бок)? По умолчанию, при
// Multiwii Lite 1.0
#define MPU6050 //combo + ACC
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
кривые в противо фазе - по схеме в конфигураторе roll и pitch меняют положение коптера аналогично изменению положения платы в пространстве
Я не помню как было в GUI.
Проверьте по графикам, должно быть так (кроме MAG конечно):
-
TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):
MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down -
TILT the MULTI forward (tail up):
MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down -
Rotating the copter clockwise (YAW):
GYRO_YAW goes up -
The copter stays level:
MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive