Crius Hobby MultiWii
Одно из главных - гиря 3200 (Против 3205 на SE)
А 3200 чемнибудь лучше 3205? ктонибудь объективно сравнивал? 3205 УГ то еще.
Более шустрый проц
Разве он шустрее, теже 16 Mhz? Но имея шустрей проц, можно считать точнее, в вии куча отбрасываний дробных частей еще и не постоянное время цикла(а это не учитывается). Что тянет за собой, в том числе, некие чудачества системы типа периодических вздрагиваний и т.п…Работа регулей и мозга никак не синхронизирована, значит чем меньше время цикла тем меньше влияние рассинхронизации. Такие “мелочи” дают очень много.
на 32 бита надо переходить 😃 Нахрена я эту заказал, да еще и по старой цене, причем ее еще и не отправили 😦
А 3200 чемнибудь лучше 3205? ктонибудь объективно сравнивал
имхо тут никто ничего не сравнивал =) все на слухах и догадках, вроде того что 3205 и 3200 совершенно разные гиры (и совсем плохо про разные данные и делят в multiwii значения гиры и после добавления акселя начинается полная фигня с недолетами и перелетами), хотя что из WMP, что с Allinone работают 1 к 1, лично тестил на megapirateng
про adxl345 vs bma180 не могу сказать и с тем и с другим нормально летает
причем ее еще и не отправили
имхо пока не отправили можно отказаться от заказа, мол так и так, не то заказал 😉
ПРопы и моторы стоит балансировать только ради того, что бы подпишники не разбивались от вибраций.
знаю, но в прошлом году, пока тестил код, пропы один за другим ломал, не до балансировки, а на моторы стяжка, если совсем сильно трясет
кстатии разбирал некоторые моторы, на которых у меня стяжка, дык на двух стяжка 1 к 1 в том месте, где скол на магните (моторы новые)
Но имея шустрей проц, можно считать точнее
Это если есть код, умеющий 32 бита вычисления делать. На примере naze32 и изысканий Олега четко видно, что тупое портирование не дает кардинальных изменений
про adxl345 vs bma180
Я специально закреплял на одной линейке мозги с этими датчиками и на дальней стороне включенный мотор. Потом менял местами платы. У 345 пики ярко (ярче, чем у 180) выраженные в обоих случаях.
Также на одну и ту же раму ставил, Level P для 345 пришлось уменьшать, иначе осцилляции
Увы, пока в мультивии нету lpf для акселерометра 😦
новый Multiwii PRO
здесь немного описания multicopter.ch/…/MultiWii-Pro-FlightControl-80.htm…
Я на них вообще логотипа Crius Hobby не вижу, да и по конструкции как-то не похоже. Думается, это совсем другая плата, никакого отношения к теме не имеющая.
Мужики, вот только честно, что вы с этим цирусом 8ми битным мучаетесь, вон таймкоп по 72 бакса продает свои Naze32, тоже мултивий 2.0 только уже портированый на 32бита
Ну а смысл, Naze32 такая же урезанная по количеству разъемов плата, да и код от Wii напрямую на ARM скорее всего не пойдет, значит при каждом апдейте Wii ждать пока разработчик соизволит последние версии портировать.
Это если есть код, умеющий 32 бита вычисления делать. На примере naze32 и изысканий Олега четко видно, что тупое портирование не дает кардинальных изменений
Писал тут headtracker, для itg3205(ништяк у нее дрейф до 3 градусов в минуту, и это я там пакость с калибровкой в вии подправил), посмотрел - добавляй PID регулятор и вот она система стабилизации 😃). Переписать не так долго. Щитать все в 32 битах, типа пару знаков после запятой, PD гирика обсчитывать в прерывании а не в петле(попробую на 8 битах, если смогу к ноге гирика подпаяца). Остальные дачеги и I регулятора гирика “медленные” , их можно обсчитывать по остаточному прицыпу.
Также на одну и ту же раму ставил, Level P для 345 пришлось уменьшать, иначе осцилляции
Аксель не может давать осциляции. При включении Level Mode оциляции от PIDа гирика увеличиватся, кмк из - за на 70% большего время цикла.
Увы, пока в мультивии нету lpf для акселерометра
У adxl 345 внутренний есть, да комплиментырный фильтр - отличный ФНЧ, он прежде чем заметно повлиять “интегрирует” с полсекунды. По моим наблюдениям, от вибрации, он просто шуметь в сторну от балды начинает + вечный аццкий дрейф ITG 3205, и висеть на месте гаденышь не хочет.
мне максимум вот такого добиться удалось
itg3205+adxl345
Ну а смысл, Naze32 такая же урезанная по количеству разъемов плата, да и код от Wii напрямую на ARM скорее всего не пойдет, значит при каждом апдейте Wii ждать пока разработчик соизволит последние версии портировать.
а в самой важной части(LEVEL mode), с версии 1.8 кажись, там толком ничего не менялось.
погодите, какой дрейф у гиры? она скорость вращения измеряет, т.е. не привязана к каким то координатам, относительно чего дрейфует то?
вечный аццкий дрейф ITG 3205
Хм, я как-то долговременно и не смотрел даже…
Банально включить плату и смотреть через минут 10, что в гуи получилось?
Банально включить плату и смотреть через минут 10, что в гуи получилось?
вий при чтении делит показания на 4
при отправке в гуи делит еще на 6 - итого на 24. В родном гуи не видно нифига.
Я же headtracker писал, и под него свое гиу-дебагерлку, вот и смотрел какой дрейф меня ждет.
Причем гирик только в теории не видит линейных ускорениях. В даташите, грят что-то про ошибку в 1%(это для родного itg3200), и при интегрировании в угол это все еще как вылазит. Т.е. гирик лучше калибровать строго горизонтально. Но это не актуально для больших квадриков, на моей милюзге - вам шасси (ровные, лехкие или неломучии) выбрать можно только одно 😃)
погодите, какой дрейф у гиры? она скорость вращения измеряет, т.е. не привязана к каким то координатам, относительно чего дрейфует то?
скорость не нулевой в покое становится.
И по моим наблюдениям, основные проблемы LEVEL мода(а он интегрирует скорость в угол) именно с дрефом гирика. Когда он не в точке висит, а в квадрате метр на метр. Уплывший гирик борются с акселем.
Т.е. быстрый гирик наврал с углом, а более точный точный аксель с задержкой(комплиментарный фильтр) где-то в пол секунды начанает выравнивать, да еще и I LEVEL moda старается в точку зависания вернуть. По крайней мере процесс этого “унитаза” я пока себе так представляю. + вздрагивания(как мне кажется от очень не точного обсчета гирика) добавляют ошибку.
Причем adxl 345 дрейфует намного меньше чем itg3205. Может где в вии делитель, не смотрел особо пока.
В родном гуи не видно нифига.
Логично. Вот заснял за 8 минут. Четко видно уплывание акселя (bma180), причем скачкообразно на 3:13
скорость не нулевой в покое становится.
у itg есть хардверный фильтр, сразу включаю его в multiwii (но стоит побаловаться с частотой, особенно для трикоптера, 1 раз так вышло что вибрация от сервы давала вибрацию на гиру, которая еще больше мучала серву и так пока питание не отрубил) - летает отлично даже на одной гире
Веталь, а у тебя регули на мелком не cильно греются? А то они у тебя под “шапкой” вместе с мозгами, может это к дрейфу добавляет.
Логично. Вот заснял за 8 минут. Четко видно уплывание акселя (bma180), причем скачкообразно на 3:13
Спасибо
А вот ITG 3205
1 деление для акселя это примерно 0.3 градуса.
У меня Angle в градусах с десятыми. и это только-только откалиброванный гирик причем лежавший минут 10 подключенным к питанию(температура устакинилась). Со временем скорость еще сильнее уплывет и скорость уплыванея угла станет еще выше.
Веталь, а у тебя регули на мелком не cильно греются? А то они у тебя под “шапкой” вместе с мозгами, может это к дрейфу добавляет.
Такие окошки по кругу для вентиляции с 4х сторон в крышке. Без них был адЪ трэш и угар 😃)
Ща нормально, через пол минуты температура устаканиваеца и калибровку гирика я завел на арминг 😃
причем скачкообразно на 3:13
Надо даташит покурить, похоже с этим предельным G, разрешения не хватает. у adxl 345 при 16 Жэ такого нет.
у itg есть хардверный фильтр, сразу включаю его в multiwii (но стоит побаловаться с частотой, особенно для трикоптера, 1 раз так вышло что вибрация от сервы давала вибрацию на гиру, которая еще больше мучала серву и так пока питание не отрубил)
Подлядел у mahowik и по моим наблюдениям - оптимально #define ITG3200_LPF_42HZ
20 герц чудит аццки, а больше герц - больше осциляций, с моими медленными регулями и мотороми с KV 7000 - это главная беда 😦
В обоих стоит 345 аксель, но в ФФ явно приснопамятный двухбаксовый
у меня adxl_с_ибея_за10баксов ведет примерно как на назе, тока получше.
Все же минуту две лучше выждать, что б нагрелся да и коррекцию по Т, можно взять из гирика если их вместе утеплить 😃
Кстати теоретически гирик и должен сильнее врать. Он же тоже ускорение мереят, но кориолесово(оно пропорционально угловой скорости) маленькое по модулю, померить точно сложнее.
ЗЫ что-то мне подсказывает, что между 3200 и 3205 такая же разница как и между этими adxl 😦
Подлядел у mahowik и по моим наблюдениям - оптимально #define ITG3200_LPF_42HZ
(
Мы тоже 42гц фильтры себе повключали. Поведение резко изменилось, перестало потряхивать, квадрик как по воде плавать начал - плавненько
Это конечно всё познавательно, но коптер не стоит на месте, а постоянно двигается, вибрирует и т.д. да еще и не 6 часов, так что ИМХО от таких тестов толку мало, интереснее было бы полетать минут 10, приземлиться на ту же ровную поверхность (от которой калибровали) и посмотреть на показания датчиков.
приземлиться на ту же ровную поверхность (от которой калибровали) и посмотреть на показания датчиков
Э. Я руками то не могу так сделать, на пару единичек все равно уплывает при попытке установить на то же самое место.
ну а какой тогда практический смысл вообще это всё делать? получается сферический датчик в вакууме, при том что в реальных условиях его трясет как бешенного и там это уплывание на 2-3 попугая никакой роли играть не будет
например есть реальный смысл протестировать как себя ведут разные датчики (тот же adxl345 vs bma180 vs mpu6050) при разных настройках (а у некоторых и фильтры есть и диапазон изменения разный и т.д.) на одинаково вибрирующей платформе (с того же коптера винты снять и включить)
получается сферический датчик в вакууме,
Не согласен. При вибрации дачики начинают сильнее шуметь. Но дрейф никуда от этого не деется. Мухи сами по себе, котлеты сами 😃 Пока нет осциляций и дерагний от гирика, сам по себе шум не страшен, стрешен дрейф. Как только гирик уплыл, коптер перестает висеть на месте. Если аксель уплыл не страшно - можно отрриммировать обычными триммерами(суть vs триммеры акселя почти не меняется).
например есть реальный смысл протестировать как себя ведут разные датчики (тот же adxl345 vs bma180 vs mpu6050) при разных настройках
Гирик я проверял таким образом, дрейф на столе от дрейфа полета отличается только нагревом(у меня от регулей например) или остыванием(если летать без крышки). Так тоже самое.
Приедет блютус, зопейшу в полете, пока придется поверить на слово 😃)
честно говоря так и не понял что значит “гирик уплыл”, аксель уплывает и приходиться триммировать (и то полет 5-10-15 минут, не сильно уплывает), а гире куда “плыть”? она скорость вращения измеряет, если память не изменяет