Crius Hobby MultiWii
ага, нашел =) калибровка гироскопа (сперва отключите двигатели) - честно говоря никогда не делал, только калибровка акселерометра и триммирование акселерометра
кстатии если врубились винты и откалибровался при вибрации гироскоп - то это писец всей стабилизации сразу, моторы не должны были включаться… и вообще не должны включаться при любом кунг-фу со стиками
Ну и как всегда русские не сдаются, разобрал старую 9 граммовую серву, там чётко такая же шестерня как мне надо, только надо по высоте чуть подпилить, корона снова в бою.=)
Вот она виновница всего
нашел запасные шестерни на хоббикинге.
hobbyking.com/…/__4950__HXT900_Replacement_Gear_Se…
только калибровка акселерометра и триммирование акселерометра
Как тримирование делал?
Как тримирование делал?
левый стик вверх, а правым вибирать толи в ту сторону в которую тянет, толи в противоложную, т.е. ненадолго стик отклонить и обратно, потом попробовать подлететь и так пока нормально не будет летать (в квартире нет смысла это делать, если что)
А чё у меня когда левый стик вниз и влево моторы врубаются?
у меня они включались правым вправо! а щас и так и так.
А чё у меня когда левый стик вниз и влево моторы врубаются?
потому что это запуск моторов
у меня они включались правым вправо! а щас и так и так.
а это запуск моторов для трешки
Блин, катастрофа, после этих тримирований столо чёрти шо, вообще не понятно, в руке держу во все стороны тенят стабилизации как ранеьше нету по горизонту пипец. как заводские настрой вернуть, перепрошивал не помогает.
так у меня трёха, по идее должно быть что-то одно!
в руке держу во все стороны тенят стабилизации как ранеьше нету по горизонту пипец
смотри в GUI
так у меня трёха, по идее должно быть что-то одно!
всё и сразу есть
Угробил плату свою этими стик-тримированиями.
смотри в GUI
Там всё красиво, такое чувство что эти тримеры на аппаратном уровне, и к прошивке не относятся.
Всё, разобрался, в попыхах неправильно двигатели подключил=))) чуть не убил меня этот коптер))
Для очень стабильного коптера, PID значения должны быть высокими. Но если вы захотите делать что-то акробатическое с этими значениями, мультикоптера начнет сильно дрожать/раскачиваться. решение - уменьшить PID, в ущерб стабильности системы.
Для акробатики лучше D и особенно I уменьшить. а P не трогать.
itg3205 нормальный гирик, куча народу летают и не жалуются - надо только фильтр хардверный врубить и совсем конфетка, а в систему стабилизации шумный аксель больше вносит помех, гира работает отлично.
Это не так и я уже писал почему, с видео показывающие дрейф гирика.
Главный минус - летает по сравнению с Назой, не очень. По ощущениям, примерно как Гайка 3х-летней давности. Вроде и летает, но колбасит ее туда-сюда,
Вот это как раз из-за дрейфа гирика. Т.к. аксель подправляет дрейф гирика с приличным запаздыванием, вий висит как бы волнами. itg3205 на градус за 20 секунд дрейфует легко. Это надо лечить либо фильтром кальмана вместо комлиментарного, но он очень тежелый и вообще я внем не разобрался 😃) либо есть другой способ, но надо пробовать, пока об этом рано говорить.
Здравствуйте подскажите получилось у вас соединить этот OSD с мультивием, тоже хочу попробовать.
Здравствуйте!
Честно сказать пытался подключить, но так времени и не хватило, но в принципе разобрался что к чему! Все описанное тут
первым делом нужно обновить прошивку осд, она тут на сколько я понял, осд позволяет не только показывает горизонт, но и меню мультивии, кроме того насколько я понял оно еще можно передавать данные самого жпс на мультивию, но это все нужно проверять
Я свою плату более-менее настроил - P слегка увеличил до 4.5, i2c speed увеличил до 400, lpf-фильтр уменьшил до 188Гц. Что именно помогло не знаю, но летать стало поприятнее. Хуже Назы, но уже чуть получше Гайки 😃
Никак не могу разобраться с компасом, фигня какая-то. Прихожу на поле, запускаю в режиме компаса, все летит нормально, но вдруг в какой-то момент чувствую что квадрик рулится не “ко мне”, а совершенно не той стороной, такое ощущение что компас либо выключился либо направление сместилось. И так повторилось несколько раз. Пару раз так зарулился, и приложил квадрик, хорошо что рама Назы выдерживает относительно жесткие падения без проблем.
Дома отлетал аккум, все работает как часы.
Если исключить экзотические варианты типа локальной магнитной аномалии 😃 , остается два возможных варианта:
- глюк китайского клона приемника Футабы, у него были проблемы с дальностью как-то, да и Failsafe в передатчике я забыл выключить хотя рекомендуют
- может у компаса накапливаться ошибка, которая через какое-то время приведет к погрешности в рулении?
А вообще, кто-нибудь с компасом летает, насколько стабильно у кого работает? Я хотел Crius на окту ставить, но после пары жестких посадок как-то страшновато получается.
Никак не могу разобраться с компасом, фигня какая-то. Прихожу на поле, запускаю в режиме компаса, все летит нормально, но вдруг в какой-то момент чувствую что квадрик рулится не “ко мне”, а совершенно не той стороной, такое ощущение что компас либо выключился либо направление сместилось. И так повторилось несколько раз
На прошивке 2.0 на кваде было токое, я грешил на ошибку с headfree. А так компас постояно включен во всех режимах. Сколько проверял раз не плывет.
А разве на Crius есть поддержка окты ?
А с какой прошивкой полет нормальный? 2.0 вроде последняя и есть. Кстати, MAG надо включать или нет, что оно дает?
Про окту ошибся, гекса конечно.
Очень классно получается, методом тыка разобрался как, удобно и быстро, полетал на поле вчера, мне понравилось.
Скоро трава в полях будет уже высокой, хорошо бы на плату пищалку повесить. Кто-нибудь пробовал для Crius задействовать функцию BEEPER?
Посмотрел исходный код, все довольно просто:
В config.h раскомментируем строчку:
#define D8BUZZER
В def.h добавляем:
#if defined(D8BUZZER)
#define BUZZERPIN_PINMODE pinMode (8, OUTPUT);
#define BUZZERPIN_ON PORTB |= 1<<4;
#define BUZZERPIN_OFF PORTB &= ~(1<<4);
#endif
в раздел #if defined(CRIUS_SE) … #endif
Все, теперь вывод D8 можно использовать для пищалки, можно назначить в GUI на нужный канал (функция BEEPER). Осциллограмма в аттаче (странные скважность и период, хз почему).
В принципе, можно дописать чтобы пищалка включалась автоматически при нулевом газе, тогда канал останется свободным.
Остается вопрос - вешать ли пьезопищалку напрямую на пин, или лучше не надо.
Здесь пишут что можно 😃 Хотя посмотрел как сделано у Naze32, там на плате управляющий транзистор разведен.
Немного оффтопа
2DVE осциллограмма с DSO Quad? Сравнивали по работе с DSO Nano v2?
Помогите ! У меня плата Crius lite. залил прошивку Multi_Wii_1_9_Crius раскоментировал строчку в config.h #define CRIUS_LITE - моторы ни как не стартуют ( не крутятся ) ( газ в минимум - yaw - в лево пробывал и вправо ) что нидь должно загорется на плате ??? у меня постоянно горят красный и желтый - подключил к проге GUI - на картинке квадрик реагирует на поворот и наклон платы - газ тоже верх вниз ездит yaw отображается - тоже. как запустить моторы ???
Разобрался - нужно было еще тримерами вправо довернуть
При арминге должен зажигаться голубой!
И на аппаратуре надо настроить субтриммерами крайние отклонения ручек управления от 1000 до 2000 (среднее положение около 1500). У меня только после этого стало “армироваться” 😃