Полетный контроллер DJI Naza M v1
В режиме атти скорость моего коптера достигает до 48км/ч при удержании высоты, в режиме гпс 32-36км/ч, возврат по ФС 20-22км/ч.
Что-то мне эти цифры напоминают 😃 А ведь сетап-то разный у нас…видимо, ограничение по скорости сама Наза делает…
Добрый день, всем. Уважаемые коллеги, хочу попробовать реализовать стабилизацию подвеса через фишку (FY-20A), подвес - Xaircraft CM130C-TPS two axis camera mount. Как все это согласовать с Назой? Или от приемника сигнал через Y кабель? Вообще запутался что, куда подключать.
Что-то мне эти цифры напоминают 😃 А ведь сетап-то разный у нас…видимо, ограничение по скорости сама Наза делает…
Я наконецто измерил скорость возврата, так что крайний ветер это 5.5м/c для возврата Назы, и до 8м/c для удержания позиции…
Как все это согласовать с Назой?
ИМХО. Борь,
от НАЗЫ управление гимбалом отключить вовсе - это раз
2. приемыш соединить с ФИШКОЙ на вход нужные тебе 2 канала (ПИТЧ-РОЛЛ)
3. с выхода фишки вывести сигнал на сервы повеса
соответственно фишку ставить на фрейм, а не на повес.
КАМРАДЫ, поправьте меня если что не так!!!
Да… трудно представить полеты в ветер 8-10 м/с (хотя многие товарищи грешат преувеличениями, как в том анекдоте про мужика, который поймал вооот такую рыбу!, а они летали спокойно в 10м/с) - но полагаю, что Наза всё-таки сможет “поддать газку”, увеличив при этом крен.
Кстати, был видос, где один комрад (импортный товарищ) показывал, как Наза выключает моторы, если ее наклонить слишком сильно, что-то около 70 градусов… Так вот, проверил, - моя усердно крутит моторами, даже если её перевернуть вверх тормашками! Может быть, это было на первых прошивках?
А как у вас, коллеги?
приемыш соединить с ФИШКОЙ на вход нужные тебе 2 канала (ПИТЧ-РОЛЛ)
Миш, но они ведь уже подключены к Назе!? И на фишке, наверное, нужны каналы - элероны и элеватор.
они ведь уже подключены к Назе!?
А НАФИГА, ЕСЛИ СТАБИЛИЗИРОВАТЬ ПОДВЕС БУДЕТ ФИШКА, ТО ПУСТЬ НАЗА В ЭТОЙ ОБЛАСТИ КУРИТ, И ЗАНИМАЕЦЦО ТОЛЬКО СТАБИЛИЗАЦИЕЙ ГЕКСЫ
Я наконецто измерил скорость возврата, так что крайний ветер это 5.5м/c для возврата Назы, и до 8м/c для удержания позиции…
Как-то категорично звучит.
ИМХО Наза ограничивает скорость возврата по GPS, у меня против ветра 4-10 м/с совершенно спокойно возвращалась. Ну а в режиме удержания макс скорость зависит от настройки гейнов управления, т.е. чем больше максимальный допустимый наклон коптера, тем быстрее будет пулять, кмк. Опять-таки, это в случае, если по алгоритму удержания мозги учитывают эти гейны. Может статься и так, что в Назе управление с ручек отдельно, удержание отдельно.
Замерю на выходных у себя скорости, отпишусь.
Кстати, был видос, где один комрад (импортный товарищ) показывал, как Наза выключает моторы, если ее наклонить слишком сильно
Да, собственно, вот оно. В режиме Atti так должно быть, или в новой прошивке это убрали, а раньше было…
соответственно фишку ставить на фрейм, а не на повес.
Абсолютли! И только так.
но они ведь уже подключены к Назе!? И на фишке, наверное, нужны каналы - элероны и элеватор.
Борис, если у Вас подключен подвес к Назе - зачем фишка?
Ну право, сядьте и задумайтесь о том кто чем и зачем управляет 😉 И станет понятнее)))
Абсолютли! И только так.
С установкой мне понятно. AUXы миксить с элеронами и элеватором?
зачем фишка
Наза просто компенсирует угол наклона (и очень дискретно, виден шаг). И я и Миша (Наин) пробовали этот подвес - даже при очень плавном управлении картинка не стоит на месте, видна дискретность.
ничего миксить не надо. крутилки AUX ов - на фишку для управления камерой. полет сам по себе, камера сама по себе.
кто чем и зачем управляет
Андрей, я не знаю как получить сигнал на элероны и тангаж фишки.
даже если её перевернуть вверх тормашками!
будет или нет выключать моторы - зависит от используемого режима Immediately или Intelligent. У меня обе назы в первом режиме тоже ничего сами не выключают в любом положении.
Наза просто компенсирует угол наклона (и очень дискретно, виден шаг)
Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉
Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм
Все так и есть, кроме внешнего резистора, а сервы - спец для подвеса, но…
Может я от подвеса за пять коп. хочу получить отдачу на рупь 😍
Андрей, я не знаю как получить сигнал на элероны и тонгаж фишки.
По фишке не скажу, не держал в руках. Может быть у фишки есть режим при котором ей сигналы не нужны? У нее же свои мозги есть - значит будет руководить подвесом сама… А если загвоздка в ручном управлении подвесом + компенсация подвеса, тогда нужно сделать отвод от приемника на фишку тех каналов которые заняты наклоном камеры и т.д…
Успеха! 😉
Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉
Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.
Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:
-
Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии. -
Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.
Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.
-
Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.
-
Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.
UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.
Может быть у фишки есть режим при котором ей сигналы не нужны? У нее же свои мозги есть - значит будет руководить подвесом сама…
Совершенно в дырочку 😁 . Действительно работает без приемника, на сколько адекватно проверю позже. Спасибо за наколку
свои мозги есть
“шагового” Назы
Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.
Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.
Насколько понимаю, - в нашем случае компенсация Назой подвеса относительно самой себя по двум осям и есть стабилизация подвеса относительно земли.
Кстати, последнюю прошивку с подвесом пока не пробовал, есть там какие отличия?
Поставил наконецто осд на коптер, докладываю
Сергей, а что за ОСД?
завел на тублер 80% по тангажу
Эээ… Может по крену? Или я что-то не так понимаю?
Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.
Фраза стала модной в последнее время. А что есть стабилизация подвеса, если не компенсация угла наклона?