Search in topic

Полетный контроллер DJI Naza M v1

Да… трудно представить полеты в ветер 8-10 м/с (хотя многие товарищи грешат преувеличениями, как в том анекдоте про мужика, который поймал вооот такую рыбу!, а они летали спокойно в 10м/с) - но полагаю, что Наза всё-таки сможет “поддать газку”, увеличив при этом крен.

Кстати, был видос, где один комрад (импортный товарищ) показывал, как Наза выключает моторы, если ее наклонить слишком сильно, что-то около 70 градусов… Так вот, проверил, - моя усердно крутит моторами, даже если её перевернуть вверх тормашками! Может быть, это было на первых прошивках?
А как у вас, коллеги?

приемыш соединить с ФИШКОЙ на вход нужные тебе 2 канала (ПИТЧ-РОЛЛ)

Миш, но они ведь уже подключены к Назе!? И на фишке, наверное, нужны каналы - элероны и элеватор.

они ведь уже подключены к Назе!?

А НАФИГА, ЕСЛИ СТАБИЛИЗИРОВАТЬ ПОДВЕС БУДЕТ ФИШКА, ТО ПУСТЬ НАЗА В ЭТОЙ ОБЛАСТИ КУРИТ, И ЗАНИМАЕЦЦО ТОЛЬКО СТАБИЛИЗАЦИЕЙ ГЕКСЫ

Я наконецто измерил скорость возврата, так что крайний ветер это 5.5м/c для возврата Назы, и до 8м/c для удержания позиции…

Как-то категорично звучит.

ИМХО Наза ограничивает скорость возврата по GPS, у меня против ветра 4-10 м/с совершенно спокойно возвращалась. Ну а в режиме удержания макс скорость зависит от настройки гейнов управления, т.е. чем больше максимальный допустимый наклон коптера, тем быстрее будет пулять, кмк. Опять-таки, это в случае, если по алгоритму удержания мозги учитывают эти гейны. Может статься и так, что в Назе управление с ручек отдельно, удержание отдельно.

Замерю на выходных у себя скорости, отпишусь.

Кстати, был видос, где один комрад (импортный товарищ) показывал, как Наза выключает моторы, если ее наклонить слишком сильно

Да, собственно, вот оно. В режиме Atti так должно быть, или в новой прошивке это убрали, а раньше было…

соответственно фишку ставить на фрейм, а не на повес.

Абсолютли! И только так.

но они ведь уже подключены к Назе!? И на фишке, наверное, нужны каналы - элероны и элеватор.

Борис, если у Вас подключен подвес к Назе - зачем фишка?
Ну право, сядьте и задумайтесь о том кто чем и зачем управляет 😉 И станет понятнее)))

Абсолютли! И только так.

С установкой мне понятно. AUXы миксить с элеронами и элеватором?

зачем фишка

Наза просто компенсирует угол наклона (и очень дискретно, виден шаг). И я и Миша (Наин) пробовали этот подвес - даже при очень плавном управлении картинка не стоит на месте, видна дискретность.

ничего миксить не надо. крутилки AUX ов - на фишку для управления камерой. полет сам по себе, камера сама по себе.

кто чем и зачем управляет

Андрей, я не знаю как получить сигнал на элероны и тангаж фишки.

даже если её перевернуть вверх тормашками!

будет или нет выключать моторы - зависит от используемого режима Immediately или Intelligent. У меня обе назы в первом режиме тоже ничего сами не выключают в любом положении.

Наза просто компенсирует угол наклона (и очень дискретно, виден шаг)

Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉

Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм

Все так и есть, кроме внешнего резистора, а сервы - спец для подвеса, но…
Может я от подвеса за пять коп. хочу получить отдачу на рупь 😍

Андрей, я не знаю как получить сигнал на элероны и тонгаж фишки.

По фишке не скажу, не держал в руках. Может быть у фишки есть режим при котором ей сигналы не нужны? У нее же свои мозги есть - значит будет руководить подвесом сама… А если загвоздка в ручном управлении подвесом + компенсация подвеса, тогда нужно сделать отвод от приемника на фишку тех каналов которые заняты наклоном камеры и т.д…
Успеха! 😉

Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉

Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.

Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:

1. Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
   А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии.

2. Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.

Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.

1. Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.

2. Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.

UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.

Может быть у фишки есть режим при котором ей сигналы не нужны? У нее же свои мозги есть - значит будет руководить подвесом сама…

Совершенно в дырочку 😁 . Действительно работает без приемника, на сколько адекватно проверю позже. Спасибо за наколку

свои мозги есть

“шагового” Назы

Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.

Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.

Насколько понимаю, - в нашем случае компенсация Назой подвеса относительно самой себя по двум осям и есть стабилизация подвеса относительно земли.

Кстати, последнюю прошивку с подвесом пока не пробовал, есть там какие отличия?

Поставил наконецто осд на коптер, докладываю

Сергей, а что за ОСД?

завел на тублер 80% по тангажу

Эээ… Может по крену? Или я что-то не так понимаю?

Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.

Фраза стала модной в последнее время. А что есть стабилизация подвеса, если не компенсация угла наклона?

Да самая дешевая, Easy OSD с ГПС.
Скорость и направление на дом показывает и ладно) датчик тока не ставил.

Тангаж это elevator, тоесть вперед коптер летит, у меня на тумблер тангаж заведен, чтобы не держать стик. Крен это в бок, элероны) Кстати ими рулю только если не хватает радиуса виража по руддеру, тогда помогаю креном. Я сегодня по ветру и в легком пикировании разогнался аж до 60км/ч , пропы отлично сдюжили, APC 11x4.7

Как-то категорично звучит.

ИМХО Наза ограничивает скорость возврата по GPS, у меня против ветра 4-10 м/с совершенно спокойно возвращалась. Ну а в режиме удержания макс скорость зависит от настройки гейнов управления, т.е. чем больше максимальный допустимый наклон коптера, тем быстрее будет пулять, кмк. Опять-таки, это в случае, если по алгоритму удержания мозги учитывают эти гейны. Может статься и так, что в Назе управление с ручек отдельно, удержание отдельно.

Замерю на выходных у себя скорости, отпишусь.

Я не думаю что Наза настолько интеллектуальный продукт, в отличие от других аналогичных, чтобы пилить против любого ветра, под любым градусом, кстати с чего вы решили что Наза ограничивает скорость по ГПС, а не максимальным углом тангажа? Вы только скорость ветра определите, а потом отписывайтесь. полет и возврат при 10м/с это действительно звучит как про язззь)

полет и возврат при 10м/с это действительно звучит как про язззь)

По улице ходить в такой ветер - это уже пару “Язей” в карманы сразу, не говоря уж про то, что бы летать 😃

А что есть стабилизация подвеса, если не компенсация угла наклона

Ключевое слово ДИСКРЕТНОСТЬ (шаг). Это как щелкать тримером.

Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс

Денис 😉 Продолжаю настаивать что выход на сервы подвеса у Назы не ступенчатый 😉 И дискретность работы Ваших серв - только проблема этих серв.
Выносной резюк не убирает люфт. Так называемый люфт а иначе дедбенд сервы - он есть у каждой сервы, у дешевых - больше, у дорогих стремится к нулю.
У всех серв при подаче стандартного сигнала, от мозгов или тестера, в диапазоне 1000-2000 микросекунд угол поворота 60 град. Если вынести резюк и доработать серву, если она с завода не имеет такой возможности, то серва сможет вращаться на 180-360 градусов, но резюк ей как задатчик положения вала. Пока резюк на валу сервы (внутри) он будет ей командовать поворачиваться совместно с валом. Как только мы выносим резюк - серва может вращаться на 180 град, увеличивая ход, потому что резюк задает ей угол поворота.
Провел эксперимент с помощью тестера с ХК, есть еще другой (люблю я это дело) могу с другим повторить 😉 На видео на выход F1 подключен тестер который при наклоне коптера и показывает сигнал от мозгов, и он далеко не дискретен 😉

Спасибо за наколку

Рад что подсказал Борис 😉 Надеюсь справитесь с фишкой, успеха!

Фраза стала модной в последнее время. А что есть стабилизация подвеса, если не компенсация угла наклона?

Георгий, фраза модной стала потому что народу не достаточно компенсации 😉
Что есть компенсация? Мозги согласно программе выдают на подвес сигнал “поворачивай” на угол такой же как и наклонился коптер, но с другим знаком, чтоли. ТОесть работает в противофазе. О! Придумал… Компенсация это как мозги коптера только на гироскопах, стабилизация подвеса, это как мозги Назы, с акселями и магнитометром 😉
Тоесть, плата стабилизации не просто отрабатывает возврат подвеса в горизонт, но еще и выполняет функции сглаживания рывков, может удерживать подвес обращенный в одну точку при повороте коптера (яля хоумлок), делает предварительный разгон и тормоз сервам, потому как они тормознутые слегка, в них свой ПИДконтроллер стоит 😉
Уфф, сорри за длинный пост… Какой эксперимент изволите? 😉))

Хрень видимая в правом углу окна, на раме, с черными резинками - да это демпферы аля сайнстар. Давно выпилил, собрал вот сейчас тестирую 😉