Rabbit Flight Controller
Слышал что на регулях ещё можно 400гц поставить, Ктонибудь пробовал тянут ли хообикинг blue series 30а(не шитые естественно) 400гц?
тянут, у меня 400 стоит
у вас кстати калибровка перемычкой кролем на этих регулях проходит?
тянут, у меня 400 стоит
у вас кстати калибровка перемычкой кролем на этих регулях проходит?
Вроде проходили, давно было ,при возможности попробую, напишу.
Сижу, переделываю квадрика на новую раму. Время монтажа Кролика.
Так паять резистор для баро или нет?
Плата бародатчика вроде новая.
В “прошлой жизни” удержание “работало” непонятно. Списывал на сильный ветер, хотя и корпус был, и поролон прокладывал.
Решил я установить кроличьи мозги в квадрик. Кролик долго валялся в коробке, так как летом он меня не впечатлил, был резкий до ужаса и непредсказуемый. С мультивием было много проще и надежнее. Но, недавно решил заново опробовать сей продукт и сделал специально под него небольшой квадрик.
Установил сонар (синий) , ГПС, все что шло в комлекте. Барометр старый - Bosh BMP085. Плату с баро и компасом вынес повыше над платой.
Испытания проводил сначала на прошивке 211. Полет по гироскопу и акселю вопросов не вызвал. Единственно пришлось настроить кривые Roll и Pitch в пульте ER9X - ибо летать было невозможно.
Попробовал удержание позиции, перед собой - держит нормально. Отлетел метров на 5 вбок, включаю удержание - коптер резко наклоняется и летит в противоположную сторону. С возвратом домой то же самое - летит в абсолютно другую сторону от “дома”. Опробовал автопосадку - при первом включении квадрик хорошо плавно сел. Второй раз включая тумблер кролик резко дал газ и в момент взлетел метров на 20 , пока я не скинул газ. И так несколько раз - то садится нормально, то взлетает со всей дури вверх. Калибровал компас, аксель, менял ПИД. Все бестолку.
Решил прошить на последнюю 220 прошивку. В итоге - автопосадка работает “почти” нормально - из 20 посадок, только 2 раза коптер падал вниз как камень. Иногда после посадки коптер прыгал как мяч вверх-вниз. Но по большей части функция автопосадки работает…условно. Удержание высоты работает хорошо. Я летал и в 20 см от дороги (неровной) и повыше - это единственное, что работает стабильно.
С удержанием позиции ситуация такая же как и с 211 прошивкой - перед собой коптер держит позицию - стоит отлететь в сторону метров на 6 - как вместо удержания коптер резко накреняется и летит в ближайшее препятствие. Компас калибровал несколько раз по каждой оси. В ГУИ значения меняются нормально и последовательно. Магнитное отклонение выставлено.
Теперь вопрос - у кого-нибудь кролик летает стабильно с ГПС ??
Просто полет в стабмоде мало интерсует ибо это же умеет мультивий нисколько не хуже ,а порой даже лучше. Хотелось бы выжать с кролика заявленные функции.
И вот эти фокусы с полетами в другую сторону от дома - я так понимаю, что настройки ПИД тут непричем ? Для возврата домой я активировал только галку Go Home. Почему возникает такой глюк для меня загадка - ведь кроль индицирует минимум 5 светодиодов на ГПС - т.е. больше чем 10 спутников. Питание кроля, сонара и ГПС идет от BEC регуля.
Что посоветуете для нормальной работы ГПС ?
Теперь вопрос - у кого-нибудь кролик летает стабильно с ГПС ??
у меня летает. 212 прошивка. автопосадка и возврат домой почти всегда работают отлично. глюки бывают, но редкие и некритичные.
ведь кроль индицирует 5 светодиодов на ГПС
5??? у меня на ГПС он часто показывает почти все диоды. может без 1-2. Вообще странно с количеством. вроде бы над полушарием одновременно обычно не более 12 спутников летает. плюс обычно не все видятся ввиду разных причин. Телефон видит у меня 17 а то и больше, но там еще и Глонасс в общую кучу.
… ну,не знаю,уже несколько раз сообщал,лично у меня Все функции на 211й работают нормально. есть поддергивания в режиме удержания позиции и высоты,но это особенности настройки и непрошитые регули. в настоящий момент я не использую карфри и удержание курса,каналов на ex9r не хватает…
Блин, а я думал - что же я забыл настроить… Carefree…
я не использую карфри
я пока тоже не использую и меня пока это не сильно волнует. если что -могу поправить. а вот если буду использовать - тогда будет заморочка. с другой стороной - вероятно я в то время перйду на назу и все.
Я конечно продолжу танцы с бубном, но пока не знаю в какую сторону рыть, почему ГПС работает так странно, получается поворот коптера в полете даже на 30 гр. приводит к тому что удержание позиции и домой уже не работают и коптер сломя голову пытается врезаться. Светодиоды на индикацию ГПС с утра в доме у окна горели 6 штук, после обеда даже на улице - максимум было 5-6.
Китайцам давно следовало бы исходники выложить на это глючное животное, они видимо боятся потерять в продажах…так платки Crius, All in 1, Ardu и проч. с открытым кодом активно раскупают, это быстрее и проще чем самому ЛУТить… Да и кролю это пошло бы на пользу, глядишь адекватные программеры вылизали бы код… А китайский воспаленный мозг там такого наворотил, что я честно не вижу ничего общего с мультивием. По поведению абсолютно разные платформы.
И еще, тут выше, человек писал пару раз про хреновое обнуление регистров, я с ним согласен. Каждый сброс с восстановлением одинаковых параметров приводит к тому, что по поведению получается всегда разная плата. И чем больше этого кроля шьешь тем более “веселая” плата выходит…
Ниже фото того как у меня установлен ГПС и сонар. Примечательно, что если ГПС модуль ставить над приемником или около того, спутники вообще не ловит.
И чем больше этого кроля шьешь тем более “веселая” плата выходит…
вот поэтому я не перешивал родную 12 прошивку. я об этом достаточно начитался.
По поведению абсолютно разные платформы.
согласен. но у меня наоборот мультвий категорически не летал. а с подвесом даже не взлетал - 90% взлетов вызывали кувырок сразу. набок. обычно на левый.
Примечательно, что если ГПС модуль ставить над приемником или около того, спутники вообще не ловит.
а теперь посмотри как стоит у меня - и все отлично работает.
а теперь посмотри как стоит у меня - и все отлично работает.
Это выходит у меня телеметрийный FrSky так глушит ГПС… Я проверил очень просто - включил кроля, включил отображение спутников, и поднося модуль ГПС над приемником замечал, что все светодиоды гасли. Стоит отнести в сторону, или сантиметров на 15 повыше - светодиоды снова загорались…
И еще, Андрей, у тебя в ГУИ тумблер назначен на возврат домой просто Go Home или вместе с гоу хоум еще что-то включено ? И есть ли у тебя особенности в питании кроля, ГПС ? ( Ну отдельный АКБ, отдельный BEC или еще что…) У меня просто ферритовое кольцо висит на шнурке ГПС.
Нажмите на изображение для увеличения Название: IMG_0411.jpg Просмотров: 9 Размер: 70.5 Кб ID: 720912
Во как бывает: Конкорд и ТУ144, даже цвет крышек колпаков совпадает, только я ещё не доделал. Хочу также вынести платку баро вверх и рядом с ней GPS а вот приемник под кроля, получится кроль как раз в плоскости вращения пропеллеров.
или сантиметров на 15 повыше
ну оно так изначально и рекомендовано. вероятно неспроста. посмотри как на Naza штатный GPS модуль крепится.
И еще, Андрей, у тебя в ГУИ тумблер назначен на возврат домой просто Go Home или вместе с гоу хоум еще что-то включено
GoHome работает с со стабилизацией по высоте, удержание носа, включенная автостабилизация, стаб подвеса - короче все включено. )))
И есть ли у тебя особенности в питании кроля, ГПС ? ( Ну отдельный АКБ, отдельный BEC или еще что…) У меня просто ферритовое кольцо висит на шнурке ГПС.
Сам кроль питается от внешнего импульсного Bec 7A, который подключен в ресивер. Из ресивера все провода идут только сигнальные кроме 3го канала - по нему также в кроля идет + и земля. ферритового кольца нет нигде. GPS и сонар также питаются с кроля. Пока что сервы подвеса питаются от самого кроля, но в будущем - то есть завтра сервы подвеса переедут на отдельный BEC, который будет давать им 6в для большей расторопности.
Во как бывает:
😃 Да уж. Конструкции вышли подозрительно похожие. Техническая мысль работает в одном направлении 😃
Я попробую помудрить с питанием. Поставлю самодельный импульсник на ST1S10. Еще можно взять длинную штангу и вывесить ГПС над колпаком повыше. Еще прошиться на 212 с перемычкой… Должно же что-то измениться…
Зашил версию 212. Два раза, с перемычкой. Что бросилось в глаза после 220 версии : Во-первых стал показывать больше спутников - сегодня на 220 горело 3-4 светодиода, а с 212 - 6-7.
При попытке откалибровать в поле компас кролик завис наглухо. Пришлось передернуть АКБ. После этого вообще все настройки слетели. Пришлось ехать домой заново выставлять все настройки.
Попытка номер 2 - удалось откалибровать компас и аксель. Спутников - 7 светодиодов. Взлет. Включаю удержание позиции. Держит уверенно. включаю возврат домой - кролик наклоняется и летит к месту взлета. Уже обрадовался. Но рано радовался- взлетел отлетел метров на 5 повернул нос на себя. Включаю удержание позиции - коптер резко накреняется в сторону земли и дико разгоняется. Я жду до последнего - может быть остановится -ничего подобного. Резко даю газ и уклоняюсь от удара об землю. Точно так же проверяю возврат домой - абсолютно то же самое - наклон и сильнейший разгон. Ладно, ГПС не поддался.
Проверяю автопосадку. Включаю тумблер на высоте метра 2. Коптер снижается, садится на землю - пара небольших рывков и двигатели глохнут. Переходит в режим “дыхания”.
Попытка номер 2. Взлетаю. Включаю автопосадку. Кролик дает полный газ и взлетает метров на 15, затем сам сбрасывает обороты, так что падает вниз камнем. Т.е. все это точь в точь повторяет 211 прошивку. В 220 прошивке такого нет точно, и автопосадка работает гораздо лучше.
После всего этого установил импульсный стабилизатор напряжения на 1S10, навешал побольше lowESR конденсаторов - сравнил. Ничего не изменилось.
Теперь попробую впаять платку с компасом и барометром назад на главную плату. Сейчас она у меня вынесена, но оси совпадают, так же как и она стояла бы на старом месте.
Случай с произвольным слетом всех настроек EEPROM очень подходит под теорию, что узкоглазые товарищи организовали что-то не так в работе с памятью. Отсюда и “винигрет” в памяти с разных прошивок. Пришла мысль, быть может попробовать почистить EEPROM этому STM чипу, перед заливкой HEX, с помощью внешнего программатора…Правда у меня название чипа тщательно содрано. Да и получится ли…
Причина глюков GPS найдена! Оказалось дело в электромагнитном буззере, что идет в комплекте с кроликом. Он у меня висел под платой примерно в 2 сантиметрах. Этого было достаточно, чтобы магнитометр не давал GPS удерживать позицию и лететь домой. Сейчас у меня плата барометра и компаса снова впаяна в главную плату. Как оказалось - это я сделал зря. Нужно поднимать как можно выше. Почему -напишу ниже.
Первым делом после того как я убрал вообще буззер - я пошел проверить сделанную работу. Вообщем стабильно держит позицию и возвращается домой как ни поверни коптер в полете. Раньше, как я неоднократно писал - это работало только в одной из ориентаций коптера - стоило повернуть немного коптер - как он летел в Китай.
Убедился в том, что к калибровке компаса нужно подойти очень ответственно. Вкратце, когда калибровал в спешке первый раз, то коптер на определенном повороте носа немного сносило в сторону. После этого, я посадил, сделал не спеша плавную калибровку, как это описано в мануале, по каждой оси. После этого стало заметно, что как коптер не поверни - позицию держит одинаково. И возврат домой как положено - летит к месту арминга.
Придя домой я первым делом законнектил кроля к компу, включил ГУИ и включил отображение данных. Меня интересовала позиция MagAngle. Я стал подносить злосчастный буззер к плате - сразу стали меняться значения угла! Изменение данных уже начинается когда буззер находится аж в 10 см от платы! При 5 см от платы компаса - значение угла начинает стремительно меняться на сотни значений! Естественно, что с таким мощным источником магнитного поля компас не в состоянии отработать поворот коптера по любой из оси.
Тест номер 2 - я подключил силовую АКБ к коптеру, ГУИ запущено. Включил моторы. Коптер держу над головой. Даю газ и запоминаю значения магнитного угла. Стало ясно что уровень газа достаточно сильно влияет на компас. И это при том, что силовая плата разводки находится снизу на 35 мм. Регули стоят сбоку. Перед стартом моторов я установил магнитный угол в 200 градусов. При запуске моторов - на минимальном газе уже стало 210. При среднем газе 290 градусов. Естественно если дать газу еще больше, то магнитный угол изменится еще больше. Все это приведет к нарушению работы навигации. Вообщем я решил опять выносить плату с компасом и барометром на старое место повыше, чтобы снизить влияние магнитных полей от силовых проводов. Насколько мне это удастся - напишу позже.
Выводы - убирать буззер подальше, как можно дальше, либо ставить пьезоизлучатель. Плату баро-компаса -нужно выносить как можно выше и дальше от силовых проводов, регуляторов - этим обеспечится достаточная точность работы компаса.
…про буззер неоднократно предупреждалось в недрах этой темы.
Писал тут уже не раз, повторюсь. Отловил глюки кроля на повышенном напряжении питания, буквально на 0,1V. Напряжение питания - единственный параметр разный у всех. BEC-и регуляторов и отдельные источники дают вольтаж от 4.9 до 5.2V, мой кроль напряжение больше 5V категорически не переваривал, аналогично, кстати, и красный сонар. После подбора напряжения глюки исчезли.
намолотил дров на вуконг точно.
ну вуконг как оказывается тоже не гарантия ничего. как мы видим в одной соседней ветке - там вуконги творят куда более страшные дела и последствия куда более жесткие выходят. причем такие странные косяки, которых у назы нет. Так что нет никакой истины - кому то везет, кому то нет. Китайсо тем и забавны повезет - будет летать, не повезет - не будет. Рулетка.
чтобы снизить влияние магнитных полей от силовых проводов.
а мне тут подумалось, а что если ради эксперимента под плату кроля и под GPS проложить пленку антимагнитную? ту в которую скажем кроль упаковывается, когда с завода приходит.
проложить пленку антимагнитную? ту в которую скажем кроль упаковывается, когда с завода приходит.
так это же вроде антистатический пакет?
так это же вроде антистатический пакет?
а я почему то всегда думал что оно от электромагнитных волн защищает