Rabbit Flight Controller
Сижу, переделываю квадрика на новую раму. Время монтажа Кролика.
Так паять резистор для баро или нет?
Плата бародатчика вроде новая.
В “прошлой жизни” удержание “работало” непонятно. Списывал на сильный ветер, хотя и корпус был, и поролон прокладывал.
Решил я установить кроличьи мозги в квадрик. Кролик долго валялся в коробке, так как летом он меня не впечатлил, был резкий до ужаса и непредсказуемый. С мультивием было много проще и надежнее. Но, недавно решил заново опробовать сей продукт и сделал специально под него небольшой квадрик.
Установил сонар (синий) , ГПС, все что шло в комлекте. Барометр старый - Bosh BMP085. Плату с баро и компасом вынес повыше над платой.
Испытания проводил сначала на прошивке 211. Полет по гироскопу и акселю вопросов не вызвал. Единственно пришлось настроить кривые Roll и Pitch в пульте ER9X - ибо летать было невозможно.
Попробовал удержание позиции, перед собой - держит нормально. Отлетел метров на 5 вбок, включаю удержание - коптер резко наклоняется и летит в противоположную сторону. С возвратом домой то же самое - летит в абсолютно другую сторону от “дома”. Опробовал автопосадку - при первом включении квадрик хорошо плавно сел. Второй раз включая тумблер кролик резко дал газ и в момент взлетел метров на 20 , пока я не скинул газ. И так несколько раз - то садится нормально, то взлетает со всей дури вверх. Калибровал компас, аксель, менял ПИД. Все бестолку.
Решил прошить на последнюю 220 прошивку. В итоге - автопосадка работает “почти” нормально - из 20 посадок, только 2 раза коптер падал вниз как камень. Иногда после посадки коптер прыгал как мяч вверх-вниз. Но по большей части функция автопосадки работает…условно. Удержание высоты работает хорошо. Я летал и в 20 см от дороги (неровной) и повыше - это единственное, что работает стабильно.
С удержанием позиции ситуация такая же как и с 211 прошивкой - перед собой коптер держит позицию - стоит отлететь в сторону метров на 6 - как вместо удержания коптер резко накреняется и летит в ближайшее препятствие. Компас калибровал несколько раз по каждой оси. В ГУИ значения меняются нормально и последовательно. Магнитное отклонение выставлено.
Теперь вопрос - у кого-нибудь кролик летает стабильно с ГПС ??
Просто полет в стабмоде мало интерсует ибо это же умеет мультивий нисколько не хуже ,а порой даже лучше. Хотелось бы выжать с кролика заявленные функции.
И вот эти фокусы с полетами в другую сторону от дома - я так понимаю, что настройки ПИД тут непричем ? Для возврата домой я активировал только галку Go Home. Почему возникает такой глюк для меня загадка - ведь кроль индицирует минимум 5 светодиодов на ГПС - т.е. больше чем 10 спутников. Питание кроля, сонара и ГПС идет от BEC регуля.
Что посоветуете для нормальной работы ГПС ?
Теперь вопрос - у кого-нибудь кролик летает стабильно с ГПС ??
у меня летает. 212 прошивка. автопосадка и возврат домой почти всегда работают отлично. глюки бывают, но редкие и некритичные.
ведь кроль индицирует 5 светодиодов на ГПС
5??? у меня на ГПС он часто показывает почти все диоды. может без 1-2. Вообще странно с количеством. вроде бы над полушарием одновременно обычно не более 12 спутников летает. плюс обычно не все видятся ввиду разных причин. Телефон видит у меня 17 а то и больше, но там еще и Глонасс в общую кучу.
… ну,не знаю,уже несколько раз сообщал,лично у меня Все функции на 211й работают нормально. есть поддергивания в режиме удержания позиции и высоты,но это особенности настройки и непрошитые регули. в настоящий момент я не использую карфри и удержание курса,каналов на ex9r не хватает…
Блин, а я думал - что же я забыл настроить… Carefree…
я не использую карфри
я пока тоже не использую и меня пока это не сильно волнует. если что -могу поправить. а вот если буду использовать - тогда будет заморочка. с другой стороной - вероятно я в то время перйду на назу и все.
Я конечно продолжу танцы с бубном, но пока не знаю в какую сторону рыть, почему ГПС работает так странно, получается поворот коптера в полете даже на 30 гр. приводит к тому что удержание позиции и домой уже не работают и коптер сломя голову пытается врезаться. Светодиоды на индикацию ГПС с утра в доме у окна горели 6 штук, после обеда даже на улице - максимум было 5-6.
Китайцам давно следовало бы исходники выложить на это глючное животное, они видимо боятся потерять в продажах…так платки Crius, All in 1, Ardu и проч. с открытым кодом активно раскупают, это быстрее и проще чем самому ЛУТить… Да и кролю это пошло бы на пользу, глядишь адекватные программеры вылизали бы код… А китайский воспаленный мозг там такого наворотил, что я честно не вижу ничего общего с мультивием. По поведению абсолютно разные платформы.
И еще, тут выше, человек писал пару раз про хреновое обнуление регистров, я с ним согласен. Каждый сброс с восстановлением одинаковых параметров приводит к тому, что по поведению получается всегда разная плата. И чем больше этого кроля шьешь тем более “веселая” плата выходит…
Ниже фото того как у меня установлен ГПС и сонар. Примечательно, что если ГПС модуль ставить над приемником или около того, спутники вообще не ловит.
И чем больше этого кроля шьешь тем более “веселая” плата выходит…
вот поэтому я не перешивал родную 12 прошивку. я об этом достаточно начитался.
По поведению абсолютно разные платформы.
согласен. но у меня наоборот мультвий категорически не летал. а с подвесом даже не взлетал - 90% взлетов вызывали кувырок сразу. набок. обычно на левый.
Примечательно, что если ГПС модуль ставить над приемником или около того, спутники вообще не ловит.
а теперь посмотри как стоит у меня - и все отлично работает.
а теперь посмотри как стоит у меня - и все отлично работает.
Это выходит у меня телеметрийный FrSky так глушит ГПС… Я проверил очень просто - включил кроля, включил отображение спутников, и поднося модуль ГПС над приемником замечал, что все светодиоды гасли. Стоит отнести в сторону, или сантиметров на 15 повыше - светодиоды снова загорались…
И еще, Андрей, у тебя в ГУИ тумблер назначен на возврат домой просто Go Home или вместе с гоу хоум еще что-то включено ? И есть ли у тебя особенности в питании кроля, ГПС ? ( Ну отдельный АКБ, отдельный BEC или еще что…) У меня просто ферритовое кольцо висит на шнурке ГПС.
Нажмите на изображение для увеличения Название: IMG_0411.jpg Просмотров: 9 Размер: 70.5 Кб ID: 720912
Во как бывает: Конкорд и ТУ144, даже цвет крышек колпаков совпадает, только я ещё не доделал. Хочу также вынести платку баро вверх и рядом с ней GPS а вот приемник под кроля, получится кроль как раз в плоскости вращения пропеллеров.
или сантиметров на 15 повыше
ну оно так изначально и рекомендовано. вероятно неспроста. посмотри как на Naza штатный GPS модуль крепится.
И еще, Андрей, у тебя в ГУИ тумблер назначен на возврат домой просто Go Home или вместе с гоу хоум еще что-то включено
GoHome работает с со стабилизацией по высоте, удержание носа, включенная автостабилизация, стаб подвеса - короче все включено. )))
И есть ли у тебя особенности в питании кроля, ГПС ? ( Ну отдельный АКБ, отдельный BEC или еще что…) У меня просто ферритовое кольцо висит на шнурке ГПС.
Сам кроль питается от внешнего импульсного Bec 7A, который подключен в ресивер. Из ресивера все провода идут только сигнальные кроме 3го канала - по нему также в кроля идет + и земля. ферритового кольца нет нигде. GPS и сонар также питаются с кроля. Пока что сервы подвеса питаются от самого кроля, но в будущем - то есть завтра сервы подвеса переедут на отдельный BEC, который будет давать им 6в для большей расторопности.
Во как бывает:
😃 Да уж. Конструкции вышли подозрительно похожие. Техническая мысль работает в одном направлении 😃
Я попробую помудрить с питанием. Поставлю самодельный импульсник на ST1S10. Еще можно взять длинную штангу и вывесить ГПС над колпаком повыше. Еще прошиться на 212 с перемычкой… Должно же что-то измениться…
Зашил версию 212. Два раза, с перемычкой. Что бросилось в глаза после 220 версии : Во-первых стал показывать больше спутников - сегодня на 220 горело 3-4 светодиода, а с 212 - 6-7.
При попытке откалибровать в поле компас кролик завис наглухо. Пришлось передернуть АКБ. После этого вообще все настройки слетели. Пришлось ехать домой заново выставлять все настройки.
Попытка номер 2 - удалось откалибровать компас и аксель. Спутников - 7 светодиодов. Взлет. Включаю удержание позиции. Держит уверенно. включаю возврат домой - кролик наклоняется и летит к месту взлета. Уже обрадовался. Но рано радовался- взлетел отлетел метров на 5 повернул нос на себя. Включаю удержание позиции - коптер резко накреняется в сторону земли и дико разгоняется. Я жду до последнего - может быть остановится -ничего подобного. Резко даю газ и уклоняюсь от удара об землю. Точно так же проверяю возврат домой - абсолютно то же самое - наклон и сильнейший разгон. Ладно, ГПС не поддался.
Проверяю автопосадку. Включаю тумблер на высоте метра 2. Коптер снижается, садится на землю - пара небольших рывков и двигатели глохнут. Переходит в режим “дыхания”.
Попытка номер 2. Взлетаю. Включаю автопосадку. Кролик дает полный газ и взлетает метров на 15, затем сам сбрасывает обороты, так что падает вниз камнем. Т.е. все это точь в точь повторяет 211 прошивку. В 220 прошивке такого нет точно, и автопосадка работает гораздо лучше.
После всего этого установил импульсный стабилизатор напряжения на 1S10, навешал побольше lowESR конденсаторов - сравнил. Ничего не изменилось.
Теперь попробую впаять платку с компасом и барометром назад на главную плату. Сейчас она у меня вынесена, но оси совпадают, так же как и она стояла бы на старом месте.
Случай с произвольным слетом всех настроек EEPROM очень подходит под теорию, что узкоглазые товарищи организовали что-то не так в работе с памятью. Отсюда и “винигрет” в памяти с разных прошивок. Пришла мысль, быть может попробовать почистить EEPROM этому STM чипу, перед заливкой HEX, с помощью внешнего программатора…Правда у меня название чипа тщательно содрано. Да и получится ли…
Причина глюков GPS найдена! Оказалось дело в электромагнитном буззере, что идет в комплекте с кроликом. Он у меня висел под платой примерно в 2 сантиметрах. Этого было достаточно, чтобы магнитометр не давал GPS удерживать позицию и лететь домой. Сейчас у меня плата барометра и компаса снова впаяна в главную плату. Как оказалось - это я сделал зря. Нужно поднимать как можно выше. Почему -напишу ниже.
Первым делом после того как я убрал вообще буззер - я пошел проверить сделанную работу. Вообщем стабильно держит позицию и возвращается домой как ни поверни коптер в полете. Раньше, как я неоднократно писал - это работало только в одной из ориентаций коптера - стоило повернуть немного коптер - как он летел в Китай.
Убедился в том, что к калибровке компаса нужно подойти очень ответственно. Вкратце, когда калибровал в спешке первый раз, то коптер на определенном повороте носа немного сносило в сторону. После этого, я посадил, сделал не спеша плавную калибровку, как это описано в мануале, по каждой оси. После этого стало заметно, что как коптер не поверни - позицию держит одинаково. И возврат домой как положено - летит к месту арминга.
Придя домой я первым делом законнектил кроля к компу, включил ГУИ и включил отображение данных. Меня интересовала позиция MagAngle. Я стал подносить злосчастный буззер к плате - сразу стали меняться значения угла! Изменение данных уже начинается когда буззер находится аж в 10 см от платы! При 5 см от платы компаса - значение угла начинает стремительно меняться на сотни значений! Естественно, что с таким мощным источником магнитного поля компас не в состоянии отработать поворот коптера по любой из оси.
Тест номер 2 - я подключил силовую АКБ к коптеру, ГУИ запущено. Включил моторы. Коптер держу над головой. Даю газ и запоминаю значения магнитного угла. Стало ясно что уровень газа достаточно сильно влияет на компас. И это при том, что силовая плата разводки находится снизу на 35 мм. Регули стоят сбоку. Перед стартом моторов я установил магнитный угол в 200 градусов. При запуске моторов - на минимальном газе уже стало 210. При среднем газе 290 градусов. Естественно если дать газу еще больше, то магнитный угол изменится еще больше. Все это приведет к нарушению работы навигации. Вообщем я решил опять выносить плату с компасом и барометром на старое место повыше, чтобы снизить влияние магнитных полей от силовых проводов. Насколько мне это удастся - напишу позже.
Выводы - убирать буззер подальше, как можно дальше, либо ставить пьезоизлучатель. Плату баро-компаса -нужно выносить как можно выше и дальше от силовых проводов, регуляторов - этим обеспечится достаточная точность работы компаса.
…про буззер неоднократно предупреждалось в недрах этой темы.
Писал тут уже не раз, повторюсь. Отловил глюки кроля на повышенном напряжении питания, буквально на 0,1V. Напряжение питания - единственный параметр разный у всех. BEC-и регуляторов и отдельные источники дают вольтаж от 4.9 до 5.2V, мой кроль напряжение больше 5V категорически не переваривал, аналогично, кстати, и красный сонар. После подбора напряжения глюки исчезли.
намолотил дров на вуконг точно.
ну вуконг как оказывается тоже не гарантия ничего. как мы видим в одной соседней ветке - там вуконги творят куда более страшные дела и последствия куда более жесткие выходят. причем такие странные косяки, которых у назы нет. Так что нет никакой истины - кому то везет, кому то нет. Китайсо тем и забавны повезет - будет летать, не повезет - не будет. Рулетка.
чтобы снизить влияние магнитных полей от силовых проводов.
а мне тут подумалось, а что если ради эксперимента под плату кроля и под GPS проложить пленку антимагнитную? ту в которую скажем кроль упаковывается, когда с завода приходит.
проложить пленку антимагнитную? ту в которую скажем кроль упаковывается, когда с завода приходит.
так это же вроде антистатический пакет?
так это же вроде антистатический пакет?
а я почему то всегда думал что оно от электромагнитных волн защищает
Нет, антистатический пакет тут явно не поможет. Для экранирования специальные виды стали. А нужно оно экранирование ? Ведь экранируя мы скорее всего ослабим чуйку магнитометру к магнитному полю земли. Лишим его главного качества. Тут нужно решать проблему только расстоянием. Больше расстояния - нет проблемы.
Вот установил платку магнитометра/барометра еще выше. Сделал для этого отдельный этаж. Чуть выше приемника.
Сделал тест, как описывалось ранее - подключил к компу, включил отображение данных в ГУИ, даю газу и смотрю насколько изменится значение магнитного угла. Естественно, стараясь мертво держать, не двигая коптер над головой. Такая установка платки привела к тому, что уровень газа вообще не виляет на магнитометр. Давал полный газ - значение не изменилось ни на один градус. Считаю это самое эффективное решение.
Теперь осталось побороть глюки автопосадки. Можно конечно прошиться на 220, но что-то боязно теперь.
Уважаемые заводчики, не могу осилить данную тему, уж очень разрослась.
Поисковый запрос не представляю как оформить.
Поможите люди добрые, пришел комплект кролика, платка (версия 212) с новым баро, ультрасоник с пятью контактами, корпус (поразила идеальная подгонка деталек корпуса и расположение кролика внутри корпуса) и GPS.
В GUI в настройках сонара показания более 44 мм не подымаются, так же как и при поднесении преграды к сонару. Если преграду поднести ближе, то показания начинают адекватно изменяться. Так и должно быть или это глюк описанный с пятью контактными сонарами, которые не работают с кроликом? Выходит у меня удержание по сонару будет работать на расстоянии 4.4 сантиметра?
Если это проблема пяти контактного сонара, дайте линки магазинов на рабочие, проверенные сонары.
Зарание благодарен и прошу прощения за повторение, я не смог найти ответа, уж очень выросла тема.
