Rabbit Flight Controller
Зашил версию 212. Два раза, с перемычкой. Что бросилось в глаза после 220 версии : Во-первых стал показывать больше спутников - сегодня на 220 горело 3-4 светодиода, а с 212 - 6-7.
При попытке откалибровать в поле компас кролик завис наглухо. Пришлось передернуть АКБ. После этого вообще все настройки слетели. Пришлось ехать домой заново выставлять все настройки.
Попытка номер 2 - удалось откалибровать компас и аксель. Спутников - 7 светодиодов. Взлет. Включаю удержание позиции. Держит уверенно. включаю возврат домой - кролик наклоняется и летит к месту взлета. Уже обрадовался. Но рано радовался- взлетел отлетел метров на 5 повернул нос на себя. Включаю удержание позиции - коптер резко накреняется в сторону земли и дико разгоняется. Я жду до последнего - может быть остановится -ничего подобного. Резко даю газ и уклоняюсь от удара об землю. Точно так же проверяю возврат домой - абсолютно то же самое - наклон и сильнейший разгон. Ладно, ГПС не поддался.
Проверяю автопосадку. Включаю тумблер на высоте метра 2. Коптер снижается, садится на землю - пара небольших рывков и двигатели глохнут. Переходит в режим “дыхания”.
Попытка номер 2. Взлетаю. Включаю автопосадку. Кролик дает полный газ и взлетает метров на 15, затем сам сбрасывает обороты, так что падает вниз камнем. Т.е. все это точь в точь повторяет 211 прошивку. В 220 прошивке такого нет точно, и автопосадка работает гораздо лучше.
После всего этого установил импульсный стабилизатор напряжения на 1S10, навешал побольше lowESR конденсаторов - сравнил. Ничего не изменилось.
Теперь попробую впаять платку с компасом и барометром назад на главную плату. Сейчас она у меня вынесена, но оси совпадают, так же как и она стояла бы на старом месте.
Случай с произвольным слетом всех настроек EEPROM очень подходит под теорию, что узкоглазые товарищи организовали что-то не так в работе с памятью. Отсюда и “винигрет” в памяти с разных прошивок. Пришла мысль, быть может попробовать почистить EEPROM этому STM чипу, перед заливкой HEX, с помощью внешнего программатора…Правда у меня название чипа тщательно содрано. Да и получится ли…
Причина глюков GPS найдена! Оказалось дело в электромагнитном буззере, что идет в комплекте с кроликом. Он у меня висел под платой примерно в 2 сантиметрах. Этого было достаточно, чтобы магнитометр не давал GPS удерживать позицию и лететь домой. Сейчас у меня плата барометра и компаса снова впаяна в главную плату. Как оказалось - это я сделал зря. Нужно поднимать как можно выше. Почему -напишу ниже.
Первым делом после того как я убрал вообще буззер - я пошел проверить сделанную работу. Вообщем стабильно держит позицию и возвращается домой как ни поверни коптер в полете. Раньше, как я неоднократно писал - это работало только в одной из ориентаций коптера - стоило повернуть немного коптер - как он летел в Китай.
Убедился в том, что к калибровке компаса нужно подойти очень ответственно. Вкратце, когда калибровал в спешке первый раз, то коптер на определенном повороте носа немного сносило в сторону. После этого, я посадил, сделал не спеша плавную калибровку, как это описано в мануале, по каждой оси. После этого стало заметно, что как коптер не поверни - позицию держит одинаково. И возврат домой как положено - летит к месту арминга.
Придя домой я первым делом законнектил кроля к компу, включил ГУИ и включил отображение данных. Меня интересовала позиция MagAngle. Я стал подносить злосчастный буззер к плате - сразу стали меняться значения угла! Изменение данных уже начинается когда буззер находится аж в 10 см от платы! При 5 см от платы компаса - значение угла начинает стремительно меняться на сотни значений! Естественно, что с таким мощным источником магнитного поля компас не в состоянии отработать поворот коптера по любой из оси.
Тест номер 2 - я подключил силовую АКБ к коптеру, ГУИ запущено. Включил моторы. Коптер держу над головой. Даю газ и запоминаю значения магнитного угла. Стало ясно что уровень газа достаточно сильно влияет на компас. И это при том, что силовая плата разводки находится снизу на 35 мм. Регули стоят сбоку. Перед стартом моторов я установил магнитный угол в 200 градусов. При запуске моторов - на минимальном газе уже стало 210. При среднем газе 290 градусов. Естественно если дать газу еще больше, то магнитный угол изменится еще больше. Все это приведет к нарушению работы навигации. Вообщем я решил опять выносить плату с компасом и барометром на старое место повыше, чтобы снизить влияние магнитных полей от силовых проводов. Насколько мне это удастся - напишу позже.
Выводы - убирать буззер подальше, как можно дальше, либо ставить пьезоизлучатель. Плату баро-компаса -нужно выносить как можно выше и дальше от силовых проводов, регуляторов - этим обеспечится достаточная точность работы компаса.
…про буззер неоднократно предупреждалось в недрах этой темы.
Писал тут уже не раз, повторюсь. Отловил глюки кроля на повышенном напряжении питания, буквально на 0,1V. Напряжение питания - единственный параметр разный у всех. BEC-и регуляторов и отдельные источники дают вольтаж от 4.9 до 5.2V, мой кроль напряжение больше 5V категорически не переваривал, аналогично, кстати, и красный сонар. После подбора напряжения глюки исчезли.
намолотил дров на вуконг точно.
ну вуконг как оказывается тоже не гарантия ничего. как мы видим в одной соседней ветке - там вуконги творят куда более страшные дела и последствия куда более жесткие выходят. причем такие странные косяки, которых у назы нет. Так что нет никакой истины - кому то везет, кому то нет. Китайсо тем и забавны повезет - будет летать, не повезет - не будет. Рулетка.
чтобы снизить влияние магнитных полей от силовых проводов.
а мне тут подумалось, а что если ради эксперимента под плату кроля и под GPS проложить пленку антимагнитную? ту в которую скажем кроль упаковывается, когда с завода приходит.
проложить пленку антимагнитную? ту в которую скажем кроль упаковывается, когда с завода приходит.
так это же вроде антистатический пакет?
так это же вроде антистатический пакет?
а я почему то всегда думал что оно от электромагнитных волн защищает
Нет, антистатический пакет тут явно не поможет. Для экранирования специальные виды стали. А нужно оно экранирование ? Ведь экранируя мы скорее всего ослабим чуйку магнитометру к магнитному полю земли. Лишим его главного качества. Тут нужно решать проблему только расстоянием. Больше расстояния - нет проблемы.
Вот установил платку магнитометра/барометра еще выше. Сделал для этого отдельный этаж. Чуть выше приемника.
Сделал тест, как описывалось ранее - подключил к компу, включил отображение данных в ГУИ, даю газу и смотрю насколько изменится значение магнитного угла. Естественно, стараясь мертво держать, не двигая коптер над головой. Такая установка платки привела к тому, что уровень газа вообще не виляет на магнитометр. Давал полный газ - значение не изменилось ни на один градус. Считаю это самое эффективное решение.
Теперь осталось побороть глюки автопосадки. Можно конечно прошиться на 220, но что-то боязно теперь.
Уважаемые заводчики, не могу осилить данную тему, уж очень разрослась.
Поисковый запрос не представляю как оформить.
Поможите люди добрые, пришел комплект кролика, платка (версия 212) с новым баро, ультрасоник с пятью контактами, корпус (поразила идеальная подгонка деталек корпуса и расположение кролика внутри корпуса) и GPS.
В GUI в настройках сонара показания более 44 мм не подымаются, так же как и при поднесении преграды к сонару. Если преграду поднести ближе, то показания начинают адекватно изменяться. Так и должно быть или это глюк описанный с пятью контактными сонарами, которые не работают с кроликом? Выходит у меня удержание по сонару будет работать на расстоянии 4.4 сантиметра?
Если это проблема пяти контактного сонара, дайте линки магазинов на рабочие, проверенные сонары.
Зарание благодарен и прошу прощения за повторение, я не смог найти ответа, уж очень выросла тема.
… а такой вопрос. когда Вы в гуи показания сонара смотрите, батарея подключена, или кролик от юсб питается?
От юзби, я так и думал, что там сабака порылась, большое спасибо за наводку 😉
все ж в попыхах, хочется проверить все сразу…
пойду попробую подключить через контроллер
добавлено апосля:
еще раз спасибо за совет, сонар работает как часики 😃
… чипы одинаковые,но расположение некоторых элементов различно.
кста,насчет показаний баро. изначально в гуи у меня баро под полторы тыщи показывало, сейчас несколько сотен.Странно,атмосферное давление вряд ли так гуляет. Ну да ладно,главное работает.
народ, накрените мысли в нужную сторону
собрал треху, подлет, крутится по часовой и немного вправо тянет
с чего начать, а то первый раз треху собираю
может как то требуется серву регулировать?
если есть желающие помочь, был бы рад по асе пообщаться или скайп или тимспик или любой другой способ более быстрой связи
собрал треху, подлет, крутится по часовой и немного вправо тянет
калибровку акселя делали?
калибровку акселя делали?
да
с чего начать, а то первый раз треху собираю
может как то требуется серву регулировать?
Сначало нужно избавится от вращения, если поворотный узел связан с сервой тягой
то нужно её удлиннить(укоротить) .
Подруливающий мотор должен быть установлен с выкосом
чтобы это вращение компенсировать
Сначало нужно избавится от вращения, если поворотный узел связан с сервой тягой
то нужно её удлиннить(укоротить) .
Подруливающий мотор должен быть установлен с выкосом
чтобы это вращение компенсировать
Зачем делать выкос если выравниванием занимается контроллер?
Зачем делать выкос если выравниванием занимается контроллер?
Только контроллер об этом не знает
Энерционные силы создаваемые винтами нужно чем то компенсировать
Только контроллер об этом не знает
как не знает? всё он знает)) надо тримернуть и всё)) никаких выкосов не надо
проблему частично решил
заармил, серва стала колом, открутил перекладину с сервы (хз как она правильно называется) и развернул в противоположную сторону вращения
при подлете чуток правда поворачивает коптер, но поднявшись вроде держит
бред конечно, но так работает (
появился еще вопрос, при калибровке монитора батареек не запоминаются показания для 2 и 3 банки, есть ли решение?
ЗЫ добавлено апосля:
показания батареек удалось запомнить, но каким образом это произошло, я так и не понял
если есть правильное решение, поясните пожалуйста
Второй день облетываю кролика. Прошивка 220. Вроде как последняя. Поведение идеальное. Все функции работают идеально. Возврат домой, Удержание позиции, Carefree, Head Lock, удержание высоты, и самое главное автопосадка. В режиме автопосадки сажал 28 раз - все в идеале. Собственно из всех функций мне нужны только автопосадка, удержание позиции с удержанием высоты и возврат домой. Насчет мультивия очень заблуждался - кролик уделал его по всем параметрам.
Но должен заметить, далось это трудом 😃. Из того, что 100% помогло:
- вынос платы баро\магнитометра на 40мм от главной платы
- установка самодельного линейного 5А BEC на LM338 с подобранными резисторными делителями так, чтобы было выходное напряжение 5,18 В. Имеется возможность “разгона” платы питания на любое напряжение 😃
- разделение силовой и сигнальной схемы питания. Разводка “звездой”. Полное исключение импульсных помех на GPS, Сонар, Плату кролика.
- вынос электромагнитного буззера под брюха коптера, так чтобы расстояние составило не менее 11 см.
Схему разводки накидаю, печатку выложу. Как подготовлю.