Rabbit Flight Controller
Денис,это мягко говоря ересь. ADXRS по сей день даст фору любым MPU.
Когда я писал это, руководствовался вот чем:
Новейшая плата немецкого микрокоптера имеет акселерометр LIS344ALH - диапазон измерений ±6g, температурное смещение чувствительности ± 0,01%, допустимый температурный диапазон эксплуатации -40 +85 по Цельсию.
Кролик имеет, как это ни странно гораздо лучший по параметрам акселерометр: Тип MMA8452Q- диапазон измерений ±8g, температурное смещение чувствительности аж! ± 0,008%, допустимый температурный диапазон эксплуатации -40 +85 по Цельсию.
Очень дешевый и доступный комбайн MPU6050 по параметрам акселерометра имеет - диапазон измерений ±16g, температурное смещение чувствительности ± 0,02%, допустимый температурный диапазон эксплуатации -40 +105 по Цельсию.
Теперь гироскопы.
Мало того, что микрокоптер имеет устаревшую компоновку по отдельным чипам на ось, параметры этих гироскопов нельзя назвать выдающимися. У немецкого микрокоптера гироскопы ADXRS610 - диапазон измерений ±300град\сек., температурное смещение ± 2%, нелинейность - 0,1%, допустимый температурный диапазон эксплуатации -40 +105 по Цельсию.
Комбайн MPU6050 - диапазон измерений ±2000град\сек., температурное смещение ± 2%, нелинейность - 0,2%, допустимый температурный диапазон эксплуатации -40 +105 по Цельсию.
Гироскоп кролика ITG3205 имеет несколько более скромные характеристики в плане температурной зависимости - диапазон измерений ±2000град\сек., температурное смещение ± 10%, нелинейность - 0,2%, допустимый температурный диапазон эксплуатации 0 +55 по Цельсию.
Если учесть компактность современных чипов, их цену, легкость приобретения, то ответ очевиден - что лучше.
Но на примере кролика видно, что программная реализация куда более важна - ибо можно иметь крутой акселерометр, но иметь другие недоработки, мешающие нормальной работе.
По поводу дешевого варианта thanksbuyer.com/mk2-0-integrated-control-board-4-e… . В такой схеме я смысла никакого не вижу. Ибо система аппаратно привязана к 4 моторам, а если регуль выйдет из строя, то в полевых условиях ремонт вряд ли возможен. Даже если и вешать дополнительные регули по I2C шине, выглядеть все это будет нелепо. К тому же такие силовые узлы сгорают обычно оставляя после себя дыры в стеклотекстолите. Так что по мне ставить регули на одной плате с мозгом не очень хорошая идея.
Когда я смотрел в сторону немецкого микрокоптера, то я примерно оценил, что стоимость оригинального комплекта мозга будет примерно сравнима с Вуконгом www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=index&…
В принципе, если зарабатывать аэросъемкой, то можно и пойти на такие затраты. Для хобби такие цены выглядят неприемлемо. К тому же повторюсь, что цены на оригинальное немецкое железо очень завышены.
Очень дешевый и доступный комбайн MPU6050 по параметрам акселерометра имеет - диапазон измерений ±16g, температурное смещение чувствительности ± 0,02%, допустимый температурный диапазон эксплуатации -40 +105 по Цельсию.
Наконец то Invensense своими последними как вы говорите комбайнами (насколько я знаю,лучше они ничего не придумали) вплотную подобрались к разработке от Analog Devices от 2004 года. Да,есть чем гордиться))) Одна из последних серийных разработок AD - ADXRS649, диапазон измеряемых угловых скоростей ±50000°/с,о как!, устойчивость к вибрациям на частотах от 50 Hz до 27 kHz 0.0006 °/sec/g2 , является полностью взимозаменяемым аналогом 610-620 гироскопов. Лет эдак через 5-6 ждите таких же характерискик от комбайнов MPU. Спорить можно бесконечно.
Повторюсь с вопросом,видел ли кто нибудь ОСД, который читает показания прямо с кроля, а не со своих внешних датчиков?
ADXRS649
Да, штука безусловно крутая. Цена за единицу 132 доллара. Т.е. если нужен трехосевой гироскоп - придется за три чипа выложить 400 баксов. ru.aliexpress.com/item/…/555187202.html
Тем не менее, некорректно приводить в пример чип, которого нет в составе рассматриваемых на этом форуме полетных плат. Я просто показал, что текущие датчики в микрокоптере имеют худшие (пусть и не намного) параметры. То, что можно впаять супер гироскоп - совсем другая тема. Да, Аналог Девайс явно лидирует в этой области. Но также прослеживается, то что их гироскопы сложно купить (есть далеко не везде) и цены мягко говоря не для полетных плат до 1000 долларов.
Насчет OSD. Скорее всего еще не пришло время “And some other modules such as OSD etc will be developed in future” . Еще не наступило то будущее, которое нам сулят разработчики кролика.
… это разработчики так интерес общественности подогревают, или реально еще не придумали? Уж кому кому, но вот самим авторам кроля сварганить ОСД ,должно быть как говорится “как два пальца…”
Про осд было написано в pdf еще к первой версии кролика, примерно год назад когда он у меня был. Так что обещанного можно ждать долго.
Если не ошибаюсь, штатно serial port на кролике не выведен, так что куда его подключать-то (кроме подпайки к пинам).
www.aliexpress.com/item/…/820519824.html
thanksbuyer.com/rabbit-ii-flight-control-with-high…
169$ с GPS. Имхо дороговато. Есть желающие рискнуть? 😃
… полторы сотни естессно дороговато, тем более за один контроллер с пищалкой. Информации про новый ГУИ нет, как и мануала. Сложно сказать какие там изменения в реале. Кстати, что там за порт рядом с usb? Лично я пока и думать не хочу про замену первой версии на вторую. Пока реально не появятся новые фишки, которые будут работать, покупать смысла нет.ИМХО
169$ с GPS.
Судя по оборотной стороне печатной платы, компас стоит прямо на основной плате. Если это так, то меня это очень огорчило бы. Жаль, что они не показывают, что там скрывается под пластиковой крышкой.
… если я не ошибаюсь, то с GPS цена 199,88 на алиэкспрессе
Судя по оборотной стороне печатной платы, компас стоит прямо на основной плате.
именно так, компас и новый металлический баро распаяны на основной плате… я опечален…
Кстати, что там за порт рядом с usb?
похоже на порт для блютуса, изменения в процессоре, более шустрый теперь, только вот плату с компасом они таки не вынесли, неужели непонятно что не просто так все остальные компас на отдельную мачту крепят…
Компас на плате практически на всех бюджетных контроллерах - от Crius Lite до AIO и APM.
Стойка, мачта и пр, увеличили бы стоимость наверное еще на треть.
Другой вопрос что нормальные контроллеры часто имеют выведенный i2c-порт для желающих поколхозить 😃 а как тут, хз.
Стойка, мачта и пр, увеличили бы стоимость наверное еще на треть.
мачту, стойку и тд я сам могу сварганить, от них требовалось лишь распаять платку как и на первом кроле, а еще лучше сделать порт и платку отдельно на проводе в комплект положить… затрат на это минимум, клиентам такое решение более интересно…
Согласен.
Я вообще не понимаю маркетинга разработчика кролика - плата могла бы быть реальным хитом, открой они исходные коды, народ довел бы до ума и прошивку и софт для настройки. Новая версия похоже делается вообще другой командой (это имхо, может ошибаюсь), и судя по тому как тщательно они скрывают даже названия датчиков, проект будет таким же закрытым, как и первый.
Кроме корпуса, плюсов для покупки второй версии не вижу, а жаль. Ну и цена конечно завышена, хотя на rcgroups уже некоторые купили…
Вот и у меня проблемы. Прошил последней прошивкой… С гпс всегда всё ок было. И точка и возврат. А теперь не могу победить удержание позиции. Ходит по кругу, всё быстрее и быстрее. Может остановиться и зависнуть в точке, потом опять по кругу пойдет. Домой летит нормально. На раме ничего не менялось. Всё как всегда.
Ходит по кругу, всё быстрее и быстрее.
Копайте в сторону компаса. Еще я по своему коптеру заметил, что уровень стабилизации по акселю и гироскопу не должен быть слишком мал, иначе удержание плохо работает. Летаю на 230, с момента выхода, с удержанием позиции проблем нет, как и с возвратом домой.
Компас на плате практически на всех бюджетных контроллерах - от Crius Lite до AIO и APM.
В этом и проблема 😃 Как вариант, можно конечно всю плату поставить на высоких стойках, но по мне это неправильно. Или всю силовую разводку спустить пониже.
Для меня отдельный компас еще и привлекателен тем, что я делаю калибровку именно компаса, а не коптера. Зачем мне крутить 3 кило как можно плавнее, когда я могу крутить плавно блок компаса, это и намного проще и качественнее калибровка. Тем более, мне не лень это делать каждый раз, поскольку процедура простейшая и не требует мускульной силы 😃
Кто нибудь сталкивался с помехами от линейного BEC регулятора? Теоретически их быть не должно, однако я столкнулся. Запитал гопро от регулятора - пошла мощная помеха на OSD, проявляется только под нагрузкой. Значит и на кроля помеха идет, вопрос - как влияет? У меня удержание высоты на кроле практически не работает, теперь грешу на помехи по питанию, ибо больше уже не на что грешить, на земле в ГУИ всё отлично, под нагрузкой, на земле показания тоже вроде не скачут. Какие фильтры можно попробовать?
ЗЫ регуляторы - симонк 30А от рцтаймер.
Для меня отдельный компас еще и привлекателен тем, что я делаю калибровку именно компаса, а не коптера. Зачем мне крутить 3 кило как можно плавнее, когда я могу крутить плавно блок компаса, это и намного проще и качественнее калибровка. Тем более, мне не лень это делать каждый раз, поскольку процедура простейшая и не требует мускульной силы 😃
А зачем калибровать каждый раз? Имхо если не отъезжать более чем на 100-200км, перекалибровка компаса вообще не требуется, 1 градус разницы магнитного склонения на глаз не будет заметен.
Еще рекомендуют калибровать компас при изменениях конфигурации (рама, полезный груз и пр), а просто так это делать особого смысла имхо нет.
А зачем калибровать каждый раз?
Я по началу один раз калибровал, но вскоре заметил, что за время когда коптер лежит в мастерской, потом перевозится в машине, удержание позиции работает гораздо хуже - коптер летает кругами. Это происходит не всегда. Но, учитывая ,что я летаю почти всегда высоко - для меня ( да и для окружающих) жизненно важна надежная работа системы GPS. В итоге я решил не рисковать из-за этой мелочи и калибрую перед каждым полетом. Тем более, что это не сложно. Т.е. риск потерять коптер и\или нанести вред\покалечить\убить слишком велик и оправдан по сравнению с процедурой калибровки компаса.
Вот если бы разрабы кролика сделали нормальную индикацию того как откалибровался компас, и не нужна ли его повторная калибровка, это было бы здорово. Только я сильно сомневаюсь в том, что они сделают нечто подобное. Форумы они не читают, обратной связи с потребителем нет. Лепят то, что им приходит в голову, и то очень не торопясь.
Кто нибудь сталкивался с помехами от линейного BEC регулятора? Теоретически их быть не должно, однако я столкнулся. Запитал гопро от регулятора - пошла мощная помеха на OSD, проявляется только под нагрузкой. Значит и на кроля помеха идет, вопрос - как влияет?
А вы проверьте соединение земли. В идеале должна быть схема “звезда”. Т.е. силовые токи не должны идти по слаботочной земле. Примерно как здесь у меня на картинке - rcopen.com/forum/f123/topic260089/6286
После корректного соединения земли можно проверить что за емкости стоят в BEC. В идеале нужен тантал и керамика.
… насчет калибровки компаса. Я этой процедурой не заморачиваюсь. обычно калибрую раз, ну два после перепрошивки или изменений в конфигурации. Все. летает, возвращается, позицию держит. Иногда в ГУИ проверяю, никаких отклонений и сбоев. На удержание позиции и автовозврат, как я обратил внимание, немаловажную роль играют настройки ПИДов, особенно по акселю. Впринципе,это и понятно. Для примера. Выставлял настройки таким образом, что коптер четко держит горизонт, резкий в управлении.Контроль позиции на ура.Минус в том, что в ветер и на скорости видны подергивания, что блохо для съемки. Делаю настройки для плавного полета, управление “резиновое” , так же и позицию держит…
з.ы. речь про 211 прошивку
Вот если бы разрабы кролика сделали нормальную индикацию того как откалибровался компас, и не нужна ли его повторная калибровка, это было бы здорово.
В YS-X4 и YS-X6 такое кстати есть - рисуется график калибровки в виде сфер по обеим осям, примерно так:
i1193.photobucket.com/…/compass2_zps6a492dfb.jpg
После корректного соединения земли можно проверить что за емкости стоят в BEC. В идеале нужен тантал и керамика.
Землю я уже перетряхнул, не помогло. С гопро проблему решил - запитал от импульсника, помехи самого импульсника на картинку подавил LC-фильтром. Этот же фильтр в принципе помехи от линейника регулятора тоже давит, но не до нуля, может если расчитать фильтр - будет идеально, я на глаз делал.