Обсуждение и перепрошивка регуляторов (ESC) прошивками SimonK/BLHeli
Подключил ESC к платке с Мультивии. Снимал на телефон, поэтому присутствует рассинхронизация звука и видео. В реальности после щелчка по плате мгновенно возникает отклик мотора. Если исполнять дробь, то мотор будет подыгрывать в такт, уловить запаздывание не могу.
Круто!
У меня есть читире Mystery 20A, стоят на коптере с СС, еще шесть едут. Но прошивать я наверное не решусь их, хотя результаты конечно впечатляют!
А что если просто со стандартной прошивкой перевести их на 16кHz частоты ШИМ, прошивка вроде бы позволяет? Будет лучше? Я как-то не пробовал, опасался…Надо попробовать.
А что если просто со стандартной прошивкой перевести их на 16кHz частоты ШИМ, прошивка вроде бы позволяет?
Я сразу перевел с пульта. Трели пришлось долго слушать. У меня на 8кГц ШИМ DT750 иногда барахлил (сказать уверенно, что именно 8кгц ШИМ так влияло - не могу).
В новых Мистери могут быть только N-транзисторы, для них другую прошивку надо - bs_nfet\что-то еще(?)
еще шесть едут.
Вот эти регули за 10баксов с бесплатной доставкой. www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
Быстродействие не хуже чем на вышеприведенном видео.
Смотрите на 1:06 быстрое постукивание пальцами
www.youtube.com/watch?v=XTn6YBlQ2PQ
Позволяют даже на КУКе зависать без медленного крена, если выровнять горизонтально и бросить стики. Казалось как буд то с горизонтом плата.
Позволяют даже на КУКе зависать без медленного крена, если выровнять горизонтально и бросить стики.
У меня на КУКе все регули себя так вели, в том числе и те, что вы посоветовали (их есть у меня 😉 ) Вот пощелкивание ключей на Рцтамовских мне совсем не нравится, мистери в этом отношении совсем тихие, и надежнее (ИМХО).
зрительно прошитые лучше реагируют 😃
У меня на КУКе все регули себя так вели, в том числе и те, что вы посоветовали (их есть у меня 😉 ) .
Я не видел ниодного видео на форуме, где бы КУК зависал, на всех видео он куда то сваливается, его подлавливают. Это не упрек, просто действительно не видел. А по поводу все регули - не знаю какие у вас все.Я сравнивал несколько типов регулей на КУКе, у них задержка очень отличается и поведение в воздухе. Особенно хорошо заметно на мелких квадриках. У Регулей с большей задержкой раскачка начиналась при меньшей чувствителньости, за счет запаздывания сигнала и приходилось откручивать чувствительность. РЦ Таймеровские оказались самыми быстрыми. Хотелось бы сравнить конечно с ESC Mystery 20A
Вот пощелкивание ключей на Рцтамовских мне совсем не нравится, мистери в этом отношении совсем тихие, и надежнее (ИМХО).
Пощелкивания есть только без нагрузки, на холостом ходу, с пропами ничего не щелкает. Только щелкают не ключи, а возможно сбавается синхронизация на холостых оборотах. Легкая нагрузка даже небольшим пропом все убирает. Ну и щелкание надежность не определяет.
зрительно прошитые лучше реагируют 😃
ПРосто обороты выше по этому возможно кажется, что лучше. Я к плате прикладывал телефон с виброй включенной, так моторы тоже “вибрировали”, только не заснял.
З.Ы. Я не говорю что прошивать не стоит! Наоборот, стоит заморочиться!
регули с P-канальными ключами впринцепе гадость , ибо нормальных P-канальных ключей (с параметрами как у топовых N-канальных) просто нет в природе … и управляются они через попенгаген …
нужно в какойто теме собирать информацию о регулях на только N-канальных ключах и атмегах (ато в последнее время стали часто попадаться регули с х51 ядром) …
где продаются , как называются , версиярегуля ,внешний вид (фото) , фото самой платы ну и соответственно кним схемы и прошивки …
при наличии схемы (которую впринцепе можно и срисовать с регуля) поправить прошивку под него не составит большого труда …
всвязи с отказом от I2C для управления регулями впользу PWM процесс переделки сильно упростился (ненужно освобождать ноги I2C интерфейса , резать дорожки и паять перемычки ) …
ктомуже после выхода спецрегулей на stm32 , будет возможность использовать регули вкачестве доноров N-канальных транзисторов и их драйверов для самодельных плат …
simonk
Yes, either bs.inc or bs_nfet.inc for the Mystery boards. Some of the bigger/newer ones are all-nfet but with gate drivers and went back to the original non-inverted pinout, but that small one probably doesn’t have gate drivers or all-nfets and is probably bs.inc. The easiest way to find out is to check while the old firmware is running a motor. Every ESC I’ve seen still PWMs the low side and leaves the high side on for the whole commutation, so you can easily identify the pins with an oscilloscope. The pins that PWM very fast in bursts are the "nfet"s (low side), and the pins that stay on for 1/3rd of the cycle are the "pfet"s (high side). If they stay high when off and just go low for 1/3rd, they’re inverted. Likewise with the low side. I haven’t seen any boards yet that invert both sides (likely because they’d need external pullups to avoid explosions when the MCU is not running ). Anyway, this seems to be the fastest way to get the right pinout and inversion state, and the right sense lines if not the correct order of them.
I’d appreciate it if anybody could think of a way to autodetect the inversion and/or board pinout. A build that could just autodetect the board would be awesome, since the rest of the code is already dynamic enough that it could work without much overhead. There are some pulled-down/pulled-up pins on some boards that can be used as hints, but short of actually shorting the output FETs and checking the MCUCSR for a reset by brownout, I can’t think of a good way of autodetecting the inversion.
Братцы, а какую прошивку нужно для вот таких регуляторов? Подскажите, пожалуйста 😉 Hobbyking 40A
И вот эти бы - Plush 30A
Первые в дороге, а вот Плюши на Атмеге, могу сделать снимок платы с обоих сторон (завтра выложу).
На github.com появилась новая прошивка с калибровкой газа.
И вот эти бы - Plush 30A
А зачем их прошивать? (у меня такие)… вроде все работает и 400Hz PWM то же.
вроде все работает и 400Hz PWM то же
Прошивают ведь не для ПВМ, прошивают чтобы отклик мотора на управляющее воздействие было минимальным по времени. 😉
У стоковых ПЛюшей из-за фильтра - порядка 127мс задержка.
На github.com появилась новая прошивка с калибровкой газа.
да вроде и была она , эта калибровка, вот только
Halve minimum throttle range with brmi->brne in puls_find_multiplicand. [Simon Kirby] добавлено 13часов назад. чего это дает?.
у меня зашиты мистери 12А p\n fet
прошивал месяца полтора назад
Прошивают ведь не для ПВМ, прошивают чтобы отклик мотора на управляющее воздействие было минимальным по времени.
У стоковых ПЛюшей из-за фильтра - порядка 127мс задержка.
- сглаживающий фильтр на входе удаляется. Быстрое изменение задания на входе якобы нештатная ситуация, а в плане управления коптером - рабочий режим.
новая прошивка с калибровкой газа
По-моему, для коптеров отлично подходит вшитая намертво калибровка 1000_2000. Тогда никакие сигналы с мозгов не собьют калибровку.
Странно, подключил прошитые ESC Mystery к Мегапирату. Они не работают. Совсем. 😃 Измерил PWM на пинах 2,3,5,6 - 240Hz.
В то же время, на Мегапирате работают непрошитые SS18A, туповаты, но мотор крутят.
Подцепил эти же ESC к МультиВии - все отлично запустилось! 490Hz PWM на управляющих пинах. Летает отлично.
Прошитые ESC Mystery также без проблем заводятся напрямую с приемника PWM 50Hz.
как только народ не изгаляется, лишь бы не использовать винты с изменяемым шагом ;)
как только народ не изгаляется, лишь бы не использовать винты с изменяемым шагом 😉
Лишние движущиеся части, сервы - все это не в пользу надежности, крашеустойчивости и цене. Прошить регуль куда проще.
Парни, небольшой офф, но раз уж тема про регули… Нужно покупать 18А регуляторы - настраиваюсь на авионикс. Может посоветуете что-то надежнее\быстрее? Боюсь, что прошить что бы то ни было я не смогу - мозги не в той области заточены.)) Хотелось бы максимум перфоманса из коробки. Темы все мониторю, но блин, мнения так разняться…((
Странно, подключил прошитые ESC Mystery к Мегапирату. Они не работают. Совсем
Решено!
Проблема была в том, что регуль не мог инициализироваться от Пирата.
Включил #define INSTANT_PWM DISABLE, на выходе 400Гц PWM/
Для квадрика в Пирате правим motor_quad.pde, задаем 900 для инициализации регуляторов, иначе они сходят с ума.
static void output_motors_disarmed()
{
if(g.rc_3.control_in > 0){
// we have pushed up the throttle
// remove safety
motor_auto_armed = true;
}
// fill the motor_out[] array for HIL use
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
motor_out[i] = 900; //правка
}
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, 900);//правка
APM_RC.OutputCh(CH_2, 900);//правка
APM_RC.OutputCh(CH_3, 900);//правка
APM_RC.OutputCh(CH_4, 900);//правка
// InstantPWM
APM_RC.Force_Out0_Out1();
APM_RC.Force_Out2_Out3();
}
Нужно покупать 18А регуляторы - настраиваюсь на авионикс.
Так хорошие говорят регули, не хуже и не лучше других… По мне, так сейчас очень многие регули из одного и того же кетая… И не поймешь, кто, где, и чем отличается.
Но вот у мистери что с ХК, явно определена настройка на ШИМ 16кГц - у других ни у кого не видел. И реверс программно заложен - удобно иногда. Правда программирование у них - один параметр за одно подключение, - пока настроишь, от писка моторов уже голова разболится.