Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
В целом да, но эти регули лучше старых абсолютно во всем - они в два раза легче, меньше, быстрее, экономичнее и не греются вообще! Только потому, что в них стоят гораздо лучшие ключи и драйвера ключей, которых в старых вообще не было. И еще теперь они работают по цифровому протоколу, который тоже лучше чем ПВМ. И за этим будущее. Поэтому назад дороги уже нет )
Я все коптеры на них перевел - устойчивость на спуске заметно выросла, как очевидный эффект.
Только правильнее BumpBee BLheli_S 30A
Там видно, что из отличий есть два красных стабилитрона, скорее всего, а чем она лучше?
На Литтлбии стоит куча конденсаторов на плате и ставить внешний на них не нужно. Я бы сказал, что эта схемотехника лучше.
По названию правильно. Спасибо (писал в автобусе больше за связь думал).
В схеме эта парочка работает как 2 защитных диода.
По схемотехнике имел ввиду , что у ББ30 2-Х ступенчатая регулировка напряжения для мозга с помощью стабилизаторов в совокупности с защитными диодами. Выдерживают спокойно переполюсовку. 1 ступень питает драйвер и 2-ю ступень. В результате стабилизаторы вообще не греются при 25В.
Та гирлянда кондеров , что распаяна на ЛБ30_С плохо спасает рег. В соответствии с данными осциллографа на ЛБ30_С все равно требуется ставить 220мкф. Еще раз. Измерено с помощью осциллографа.
В остальном Сергей в чем-то прав. Схемотехника современных регов почти одинакова.
Блюсириес не испытывал и не смотрел, поэтому ничего сказать не могу.
По поводу нагрева. Реги или греются , или сгорают. Выводы основаны исходя из принципа работы ключа и данных тепловизора под нагрузкой.
Силовой ключ греется из-за ШИМ. Поставили лучше ключи , но и частоту ШИМ на ключе подняли.
Да самый большой плюс размеры и вес стали меньше при той же мощности рега.
Да Блхели_С на спуске хорош. Просто существенно понизили кривую газа и теперь рег уверенно держит очень малые обороты что в ПВМ, что в Мшот.
выпаивали сглаживающие каскады
Эээээ. А что за сглаживающие каскады на чисто цифровой по сути схеме?
плохо спасает рег
От чего? Тут две вещи - помехи в сеть, и просадка на регуле.
Прелесть цифрового протокола в 2000 шагах. Дает четкое и плавное управление на малом газу , когда надо доруливать.
От чего? Тут две вещи - помехи в сеть, и просадка на регуле.
И то , и другое.
Саш, проверял несколько раз (снимал ставил конденсатор ). С помощью 2-х каналов удалось понять , что при открывании силового ключа идет просадка в цепи питания, а потом подскакивает от номинала настолько же насколько до этого просела. И чем больше ток , тем больше просадка. 100 мкФ хватает, чтобы не было безобразия, но все не исчезает. 200 хватает чтобы все убрать.
Мне показалось, что распаянных хватает чтобы не ставить ЛОУ ЕСР. Т.е. лишь бы было 200 мкФ в одной емкости (но это требует еще статистической проверки).
Эээээ. А что за сглаживающие каскады на чисто цифровой по сути схеме?
Я так понимаю речь идет об АРУ в цепи мотор - рег. А там чистый аналог и кондер дает задержку , хотя похоже пострадала точность удержания оборотов на больших оборотах.
Сейчас выпаивают в цепи сигнала из-за “цифрового” Дшот. Из-за того , что цифра передается с помощью импульсов. А на частоте 600 кГц и выше конденсатор начинает давить импульсы.
гораздо лучшие ключи и драйвера ключей
Этого было бы достаточно а протоколы и прочее это дело прошивки, от железа мало зависит…) Кстати, меньше и легче, равно как и остальные плюсы, это тоже заслуга новых ключей.
Блюсириес не испытывал
Когда то были самыми лучшими кандидатами на прошивку Саймоном, к тому же, они уже тогда шли на N-фетах, может не таких быстрых как сейчас.
что за сглаживающие каскады на чисто цифровой по сути схеме?
С каких пор ключевой режим это цифра?) Надеюсь, Вы не считаете цифрой любой прямоугольный импульс?) Упомянутые каскады нужны были для минимизации переходных процессов. Выше Рамазан написал
Силовой ключ греется из-за ШИМ
только не из за самой ШИМ, а из за частоты прямоугольных импульсов, неважно, ШИМ это или нет… Для понимания посмотрите www.dji.com/e310 На самом деле, Revolutionary sine-wave drive architecture это просто хорошие сглаживающие каскады, не просто так же этот регуль большой и тяжелый…)А в сочетании с хорошо намотанными моторами сигнал там действительно близок к синусоиде…
Я так понимаю речь идет об АРУ в цепи мотор - рег. А там чистый аналог и кондер дает задержку , хотя похоже пострадала точность удержания оборотов на больших оборотах.
Бррр. Какое АРУ? Имеется в виду обратная связь от мотора к контроллеру? В классическом BLHELI там коммутируемый по трём точкам компаратор со средней точкой. Там стояли какие-то фильтры, которые потом убрали? Можно это где-то увидеть?
Сейчас выпаивают в цепи сигнала из-за “цифрового” Дшот.
Это вообще другая цепь - цепь входа PWM. Там понятно зачем фильтр - от ВЧ помех. Хотя это скорее перестраховка, с моей точки зрения.
С каких пор ключевой режим это цифра
Ок, будем выражаться более корректно - импульсный режим.
Упомянутые каскады нужны были для минимизации переходных процессов
Где? Каких процессов? Процессов коммутации ключей? Процессов получения процессором напряжений самоиндукции с моторов? Можно увидеть схему того - о чём речь?
Эээээ. А что за сглаживающие каскады на чисто цифровой по сути схеме?
Андрей, давайте лучше Вы выскажете, что имеется ввиду под “цифровой схемой”. А то мы с Сергеем наверно долго не поймем, что же от нас хочется услышать. Только просьба по существу и так можно понять друг друга.
Саш, проверял несколько раз (снимал ставил конденсатор ). С помощью 2-х каналов удалось понять , что при открывании силового ключа идет просадка в цепи питания, а потом подскакивает от номинала настолько же насколько до этого просела. И чем больше ток , тем больше просадка. 100 мкФ хватает, чтобы не было безобразия, но все не исчезает. 200 хватает чтобы все убрать.
Мне показалось, что распаянных хватает чтобы не ставить ЛОУ ЕСР. Т.е. лишь бы было 200 мкФ в одной емкости (но это требует еще статистической проверки).
Я согласен, что с кондером лучше! Это совершенно точно. Опять вопрос - на сколько и зачем? У меня стоят сейчас рейсерстары - там вообще нет кондеров, никаких. Какая-то мелочь стоит на внутренних цепях, вероятно. И летает супер. Не вяжется это с теорией.
только не из за самой ШИМ, а из за частоты прямоугольных импульсов, неважно, ШИМ это или нет… Для понимания посмотрите www.dji.com/e310 На самом деле, Revolutionary sine-wave drive architecture это просто хорошие сглаживающие каскады, не просто так же этот регуль большой и тяжелый…)А в сочетании с хорошо намотанными моторами сигнал там действительно близок к синусоиде…
Да, конечно частота ШИМ определяет нагрев. Недаром на старых регах снижали частоту ШИМ, чтобы снизить нагрев ключей.
По приведенной ссылке ничего не понял. Впрочем как и по остальной инфе в инете до конца. Ну никто не удосужился до конца правильно все расказать. Только недавно дошло , когда понял как получается сигнал фазы по осциллографу.
Если попытаться сделать синусоиду мосфетами, то рег моментом сгорит. Все делается исключительно прямоугольниками. И чем вертикальнее тем меньше греется.
Надо идти. Если интересно, можно продолжить позже почему ШИМ и как это греет рег.
Андрей, давайте лучше Вы выскажете, что имеется ввиду под “цифровой схемой”.
Ну вот, например схема ESC, который стоит в Cheerson CX20. Я на него вполне успешно портировал BLHELI. Аналогового в управлении там нет ничего - ни один АЦП в микроконтроллере не задействован. Обратная связь идёт исключительно через компаратор, который по очереди подключается к разным выводам мотора.
drive.google.com/open?id=0B4WG5OG778SzQUhPZll1alhu…
Меня очень удивила фраза:
Сначала, чтобы повысить отзывчивость выпаивали сглаживающие каскады, потом их вообще перестали ставить (из за чего сильно грелись и регули и моторы), а теперь вернули обратно и все дружно муссируют новую схемотехнику…)
Вот я пытаюсь понять - что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов. Да еще и такие, которые в “тёплые ламповые” времена ставили, потом перестали, потом опять начали. Вполне естественное любопытство же 😃
PS: номиналы кондёров на схеме с потолка. Выпаивать мне их было лень, а в схеме они звонились плохо. Для понимания работы не критично совершенно.
Если попытаться сделать синусоиду мосфетами
Не-не-не. Сделать как раз-таки можно. Синтезировать синусоиду с помощью ШИМ. В обычных регуляторах с этим не заморачиваются и на фазы мотора идёт прямоугольник. В теории синусоида должна слегка уменьшать нагрузку на мотор и уровень вибраций. На практике - сложно сказать - насколько это актуально для типичных многофазных модельных двигателей.
Не-не-не. Сделать как раз-таки можно.
Думаю имелась ввиду аналоговая синусоида, управляя сопротивлением ключей.
Вот я пытаюсь понять - что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов.
Тут некоторая путаница, т.к. выпаивали из регулей конденсаторы дважды - первый раз давно, когда только появился Саймон, это были BEMF в обратной цепи, для коррекции тайминга под эту прошивку. А второй раз недавно, для работы Дшот, но уже во входящей цепи управления. Больше ничего не было такого.
Ну вот, например схема ESC, который стоит в Cheerson CX20. Я на него вполне успешно портировал BLHELI. Аналогового в управлении там нет ничего - ни один АЦП в микроконтроллере не задействован. Обратная связь идёт исключительно через компаратор, который по очереди подключается к разным выводам мотора.
Про компаратор первый раз встречаю. Обычно что-то типа такого
Блок определения положения ротора.
Для того, что бы знать, когда открывать и закрывать ключи, регулятор должен знать положение магнитов ротора вращающегося мотора. Это самая хитрая функция регулятора и… Бессенсорные регуляторы, как видно из названия, обходятся без сенсора и используют уникальный алгоритм определения положения ротора: в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую.
Может идея и правильная. Хотелось бы услышать разъяснения по этому поводу.
Вот я пытаюсь понять - что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов. Да еще и такие, которые в “тёплые ламповые” времена ставили, потом перестали, потом опять начали. Вполне естественное любопытство же
Конденсаторы в цепи обратной связи.
когда только появился Саймон, это были BEMF в обратной цепи, для коррекции тайминга под эту прошивку.
Вариантов исполнения регов много и когда лезут в прошивку через схемотехнику, то возможны варианты нарушения чего-то еще. Возможно Сергею запомнился именно такой случай. Например можно затронуть задержку включения мосфетов. А при недостаточной задержке они греются. Бывает накладываются разные причины, а запоминается то, что на поверхности.
Нет тестов. Нет возможности точно определить (измерить) причину. Для того и нужен форум, чтобы пытаться вместе найти их.
Про компаратор первый раз встречаю.
Ээээ. Вообще-то именно так и реализован BLHELI точно, а судя по схемотехнике и SimonK тоже.
Вот есть неплохой текст про реализацию бессенсорного управления.
www.st.com/resource/en/…/cd00020086.pdf
Конденсаторы в цепи обратной связи.
Тогда понятно. Нужность этих конденсаторов зависит от алгоритма - если “классический” метод с аналоговой фильтрацией - нужны. Если метод с цифровой фильтрацией - не нужны. Понятно, что при смене прошивки с принципиально другим методом работы надо соответственно менять схемотехнику. Но к нагреву регуляторов и моторов это не имеет никакого отношения, конечно.
Не-не-не. Сделать как раз-таки можно. Синтезировать синусоиду с помощью ШИМ. В обычных регуляторах с этим не заморачиваются и на фазы мотора идёт прямоугольник. В теории синусоида должна слегка уменьшать нагрузку на мотор и уровень вибраций. На практике - сложно сказать - насколько это актуально для типичных многофазных модельных двигателей.
По этому поводу. Давайте сразу договоримся, что мы обсуждаем комплектующий под названием ЕСК и на какие тонкости стоит обращать внимание при выборе.
Поэтому обсуждаем только то, что относится к сигналам только ЕСК. И гипотетические возможности ШИМ не рассматриваем.
Т.е. мы говорим о регах с Симонк, Блхели, Блхели_С и даже типа Кисс24. У всех у них используются только прямоугольники во всех цепях и треугольники в цепи обратной связи. Никакой синусоиды нет и использоваться не может. Любая попытка изобразить синусоиду с помощью срезания амплитуды мосфетом приведет к моментальному его сгоранию (надеюсь это объяснять не надо). Имитация синусоиды с помощью переменной ширины импульса ШИМ в одной волне здесь не используется. Связь прямоугольников с вибрацией надо еще измерить и объяснить.
Та трапеция, которая видна на фазе по осциллу, на самом деле не имитация синусоиды, а сложный сигнал, состоящий из прямоугольного силового сигнала (заполненного ШИМ) и треугольного сигнала обратной связи (опять же заполненного ШИМ, из-за этого напрашивается, что это утечка на минус через цепь обратной связи свободной фазы, а не наводка ЭДС).
Ээээ. Вообще-то именно так и реализован BLHELI точно, а судя по схемотехнике и SimonK тоже.
То что они реализованы это понятно. А вот то, что за измерение аналогового прохождения напряжением 0 отвечает цифровой компаратор, как то читать не приходилось. За ссылку спасибо. Читать буду. Но там тоже не удосужились до конца грамотно нарисовать принцип работы ЕСК (блин сплошные недоработки).
Пусть компаратор, но если понять как он работает (все тонкости), то возможно есть шанс улучшить работу обратной связи. Или поменять принцип измерения.
Нужность этих конденсаторов зависит от алгоритма - если “классический” метод с аналоговой фильтрацией - нужны. Если метод с цифровой фильтрацией - не нужны.
Чего там писатели используют зачастую знают только они. Но на сегодня по схеме разница в наличии, а зачастую в отсутствии кондеров в обратной цепи.
Но к нагреву регуляторов и моторов это не имеет никакого отношения, конечно.
Знать и понимать все где косячит производитель не возможно. Зачастую остается только гадать.
Здравствуйте коллеги
Хочу вашего совета и помощи
Давно давно, лет 4-5 загорелся коптером, начитался выбрал конфиг, закупился и не собрав забил (возникли проблемы и все отложил в дальний угол)
Сейчас хочу все же собрать
В те года хотел собирать на ардуине с подключением датчиков (аксилирометра, гироскопа, барометра, магнитометра)
И прошивки, проектов типа aeroquad, ArduCopter или что то аналогичное, не очень помню уже
Но технологии не стоят и сейчас есть более мощное, легкое и менее габаритное железо (мозги)
Которое я и хочу с вашей помощью подобрать
Сейчас имею:
Рама Hobbyking X525 V3 600мм - banned link
Движки kda20-22l - banned link
контроллеры turnigy Plush 18A - banned link
Карта для программирования - hobbyking.com/…/turnigy-besc-programming-card.html
Пропеллеры 10х4.7
Пульт Avionix (он же Turnigy 9x - banned link)
Батарея Turnigy 2.2 30-40c
Alarm Volt - hobbyking.com/…/hobbykingtm-lipoly-low-voltage-ala…
С этим можно взлететь ? ))))
Форум начал читать, но мозг закипает, т.к. параллеьно читал и другие сайты. вот что пока нарыл
KK - вроде как устарел
CC3D- кто то пишет что он мега популярный, кто то что устарел - зато очень не дорогой (около 700р)
Naza M Lite - хвалят, но не дешовый (около 9000р)
JIYI P2 - аналог Naza v2 но дешевле
еще есть куча плат серий F1, F3 и F4 и еще большей кучей разных прошивок Betaflight\Cleanflight
Naza32 - не дорогой но чем отличается от Naza lite еще не понял
Ardupilot
в платах запутаешься а есть еще и кучи разных прошивок, какие то обновляются, другие нет, чем отличаются черт ногу сломит
смотрел тут
quad-copter.ru/stati/kontrollery-stabilizacii
blog.rcdetails.info/vybiraem-poletnye-kontroller-d…
blog.rcdetails.info/polnyj-spisok-komplektuyushhih…
qav250.ru/ardupilot-vs-naza-m-lite/
и этот форум
Расскажите пожалуйста на пальцах, на верняка все на много проще.
Какие актуальные, хорошие, старье, чем они вообще отличаются и прошивки
Вообще коптер первый, не гоночный, просто полетать, попрактиковаться. А дальше как пойдет. Может камеру прилепить, поснимать.
Уффф, вкратце,моторы ,регули,раму ,пропы можно оставить, докупить лучше назу лайт, найти можно тут же в продаже с рук за 2-3 тр , потом докупить гпс модуль для назы ( для возврата на место взлета в случае потери связи ) если понравится летать.
Здравствуйте.
Хочу собрать неспещный коптер на 400-500 раме. Буду летать fpv, гопро повещу попозже. Хотелось бы времени полета 15+ минут. Помогите с выбором рамы. Около 400 грамм нормально? Пустая рама? К ней уже остальное чам буду подбирать стараться.
что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов
Возьмите индуктивность, подключите к ней постоянное напряжение и посмотрите на осциллографе, что происходит в момент включения… Вот эти “лямблии”, которые Вы увидите, приводили к тому, что фет какое то время был полуоткрытым и нагревался в этот момент. Для сглаживания этих “лямблий” и ставили конденсаторы приличной емкости, я уже не помню номинал и тип…) Возможно, сейчас применяется цифровая обработка на уровне драйвера, но это усложняет и удорожает сам драйвер, а судя по более низкой стоимости “новых” регулей, относительно “классических” это не так…) Хотя, может быть, электроника шагнула настолько далеко вперед…)
Но к нагреву регуляторов и моторов это не имеет никакого отношения
Все, что работает от электричества - нагревается…) И тем сильнее, чем больше упадет КПД от вмешательства кривых прошивок и упрощенной схемотехники…)
Связь прямоугольников с вибрацией надо еще измерить и объяснить.
Рокот уже давно измерили и объяснили, и научились с ним бороться, смяться будете, добавлением конденсаторов…) Начиная с приводов виниловых дисков лет 30 назад, и заканчивая современными компьютерными HDD, DVD и кулерами…
С этим можно взлететь ? ))))
Теоретически…)
Если общий вес всего аппарата не превысит 1200-1300 граммов.
Батарейка, скорее всего, уже умерла, если Вы, конечно, не делали периодическое обслуживание… Да и емкость маленькая, минут на 10 максимум.
Расскажите пожалуйста на пальцах, на верняка все на много проще.
KK и CC3D действительно устарели. Естественно, их можно использовать, шаманить с прошивками и настройками, долго тренироваться и так далее… В общем, судя по Вашим вопросам, это не Ваш выбор.
Naza M Lite стоит вовсе не так дорого, для начала можно обойтись и минимальной комплектацией, модуль ЖПС/компас можно и потом купить, заодно не будет проблем с улетами и необъяснимыми падениями…
JIYI P2 - аналог Naza v2 но дешевле
Даже с назой-лайт рядом не лежал… Сплошные проблемы и косяки с прошивками, совместимостью модулей и так далее…
Ровно то же самое с контроллером TAROT ZYX-M…
Пока никто кроме DJI не смог сделать аналог Назы…)
еще есть куча плат серий F1, F3 и F4
F1 это то же, что и CC3D со всеми вытекающими приседаниями, F3 и F4 поновее и получше, но и там проблемы с качеством бывают. В чистом виде это гоночные контроллеры, а для большого коптера их можно приспособить с помощью альтернативной прошивки iNav и подключения дополнительных сенсоров и модуля ЖПС. Есть варианты уже со всеми сенсорами, но китайцы их на сдачу делают, качество еще хуже…Если умеете пользоваться паяльным феном - можете взять попробовать…)
Naz e 32 это тоже F1…
С Ардупилота можно выжать качество полета как у назы-лайт и даже немного больше, но по затратам денег и времени это обойдется дороже…
В целом, смысл такой: Просто летать и снимать - Наза, прошивать, настраивать, улучшать - арду, для гонок и большого количества гемора - все остальное. Разумеется, любое из этих занятий, само по себе хобби, со своими результатами, главное, не перепутать, что Вы хотите…)
И помните, в нашем деле поговорки “Деньги на ветер” и “Скупой платит дважды” имеют БУКВАЛЬНОЕ значение…)
Около 400 грамм нормально?
Для 15+ минут это в 2 раза тяжелее, чем надо…
Аналогового в управлении там нет ничего - ни один АЦП в микроконтроллере не задействован. Обратная связь идёт исключительно через компаратор, который по очереди подключается к разным выводам мотора.
Решил глянуть в инете определение компаратора
Компаратор (аналоговых сигналов) (англ. comparator — сравнивающее устройство) — электронная схема, принимающая на свои входы два аналоговых сигнала и выдающая логическую «1», если сигнал на прямом входе («+») больше
Т.е. получается компаратор это и есть один из упрощенных видов АЦП, которые занимаются преобразованием аналогового сигнала в цифровой вид.
В общем как обычно когда что-то обсуждаем, то думаем об одном и том же, только говорим разными словами, потому что зачастую не хватает определений.
научились с ним бороться, смяться будете, добавлением конденсаторов…
Ну это обычный прием для устранение шумов. И имеет право на жизнь.