Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Я так понимаю речь идет об АРУ в цепи мотор - рег. А там чистый аналог и кондер дает задержку , хотя похоже пострадала точность удержания оборотов на больших оборотах.
Бррр. Какое АРУ? Имеется в виду обратная связь от мотора к контроллеру? В классическом BLHELI там коммутируемый по трём точкам компаратор со средней точкой. Там стояли какие-то фильтры, которые потом убрали? Можно это где-то увидеть?
Сейчас выпаивают в цепи сигнала из-за “цифрового” Дшот.
Это вообще другая цепь - цепь входа PWM. Там понятно зачем фильтр - от ВЧ помех. Хотя это скорее перестраховка, с моей точки зрения.
С каких пор ключевой режим это цифра
Ок, будем выражаться более корректно - импульсный режим.
Упомянутые каскады нужны были для минимизации переходных процессов
Где? Каких процессов? Процессов коммутации ключей? Процессов получения процессором напряжений самоиндукции с моторов? Можно увидеть схему того - о чём речь?
Эээээ. А что за сглаживающие каскады на чисто цифровой по сути схеме?
Андрей, давайте лучше Вы выскажете, что имеется ввиду под “цифровой схемой”. А то мы с Сергеем наверно долго не поймем, что же от нас хочется услышать. Только просьба по существу и так можно понять друг друга.
Саш, проверял несколько раз (снимал ставил конденсатор ). С помощью 2-х каналов удалось понять , что при открывании силового ключа идет просадка в цепи питания, а потом подскакивает от номинала настолько же насколько до этого просела. И чем больше ток , тем больше просадка. 100 мкФ хватает, чтобы не было безобразия, но все не исчезает. 200 хватает чтобы все убрать.
Мне показалось, что распаянных хватает чтобы не ставить ЛОУ ЕСР. Т.е. лишь бы было 200 мкФ в одной емкости (но это требует еще статистической проверки).
Я согласен, что с кондером лучше! Это совершенно точно. Опять вопрос - на сколько и зачем? У меня стоят сейчас рейсерстары - там вообще нет кондеров, никаких. Какая-то мелочь стоит на внутренних цепях, вероятно. И летает супер. Не вяжется это с теорией.
только не из за самой ШИМ, а из за частоты прямоугольных импульсов, неважно, ШИМ это или нет… Для понимания посмотрите www.dji.com/e310 На самом деле, Revolutionary sine-wave drive architecture это просто хорошие сглаживающие каскады, не просто так же этот регуль большой и тяжелый…)А в сочетании с хорошо намотанными моторами сигнал там действительно близок к синусоиде…
Да, конечно частота ШИМ определяет нагрев. Недаром на старых регах снижали частоту ШИМ, чтобы снизить нагрев ключей.
По приведенной ссылке ничего не понял. Впрочем как и по остальной инфе в инете до конца. Ну никто не удосужился до конца правильно все расказать. Только недавно дошло , когда понял как получается сигнал фазы по осциллографу.
Если попытаться сделать синусоиду мосфетами, то рег моментом сгорит. Все делается исключительно прямоугольниками. И чем вертикальнее тем меньше греется.
Надо идти. Если интересно, можно продолжить позже почему ШИМ и как это греет рег.
Андрей, давайте лучше Вы выскажете, что имеется ввиду под “цифровой схемой”.
Ну вот, например схема ESC, который стоит в Cheerson CX20. Я на него вполне успешно портировал BLHELI. Аналогового в управлении там нет ничего - ни один АЦП в микроконтроллере не задействован. Обратная связь идёт исключительно через компаратор, который по очереди подключается к разным выводам мотора.
drive.google.com/open?id=0B4WG5OG778SzQUhPZll1alhu…
Меня очень удивила фраза:
Сначала, чтобы повысить отзывчивость выпаивали сглаживающие каскады, потом их вообще перестали ставить (из за чего сильно грелись и регули и моторы), а теперь вернули обратно и все дружно муссируют новую схемотехнику…)
Вот я пытаюсь понять - что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов. Да еще и такие, которые в “тёплые ламповые” времена ставили, потом перестали, потом опять начали. Вполне естественное любопытство же 😃
PS: номиналы кондёров на схеме с потолка. Выпаивать мне их было лень, а в схеме они звонились плохо. Для понимания работы не критично совершенно.
Если попытаться сделать синусоиду мосфетами
Не-не-не. Сделать как раз-таки можно. Синтезировать синусоиду с помощью ШИМ. В обычных регуляторах с этим не заморачиваются и на фазы мотора идёт прямоугольник. В теории синусоида должна слегка уменьшать нагрузку на мотор и уровень вибраций. На практике - сложно сказать - насколько это актуально для типичных многофазных модельных двигателей.
Не-не-не. Сделать как раз-таки можно.
Думаю имелась ввиду аналоговая синусоида, управляя сопротивлением ключей.
Вот я пытаюсь понять - что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов.
Тут некоторая путаница, т.к. выпаивали из регулей конденсаторы дважды - первый раз давно, когда только появился Саймон, это были BEMF в обратной цепи, для коррекции тайминга под эту прошивку. А второй раз недавно, для работы Дшот, но уже во входящей цепи управления. Больше ничего не было такого.
Ну вот, например схема ESC, который стоит в Cheerson CX20. Я на него вполне успешно портировал BLHELI. Аналогового в управлении там нет ничего - ни один АЦП в микроконтроллере не задействован. Обратная связь идёт исключительно через компаратор, который по очереди подключается к разным выводам мотора.
Про компаратор первый раз встречаю. Обычно что-то типа такого
Блок определения положения ротора.
Для того, что бы знать, когда открывать и закрывать ключи, регулятор должен знать положение магнитов ротора вращающегося мотора. Это самая хитрая функция регулятора и… Бессенсорные регуляторы, как видно из названия, обходятся без сенсора и используют уникальный алгоритм определения положения ротора: в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую.
Может идея и правильная. Хотелось бы услышать разъяснения по этому поводу.
Вот я пытаюсь понять - что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов. Да еще и такие, которые в “тёплые ламповые” времена ставили, потом перестали, потом опять начали. Вполне естественное любопытство же
Конденсаторы в цепи обратной связи.
когда только появился Саймон, это были BEMF в обратной цепи, для коррекции тайминга под эту прошивку.
Вариантов исполнения регов много и когда лезут в прошивку через схемотехнику, то возможны варианты нарушения чего-то еще. Возможно Сергею запомнился именно такой случай. Например можно затронуть задержку включения мосфетов. А при недостаточной задержке они греются. Бывает накладываются разные причины, а запоминается то, что на поверхности.
Нет тестов. Нет возможности точно определить (измерить) причину. Для того и нужен форум, чтобы пытаться вместе найти их.
Про компаратор первый раз встречаю.
Ээээ. Вообще-то именно так и реализован BLHELI точно, а судя по схемотехнике и SimonK тоже.
Вот есть неплохой текст про реализацию бессенсорного управления.
www.st.com/resource/en/…/cd00020086.pdf
Конденсаторы в цепи обратной связи.
Тогда понятно. Нужность этих конденсаторов зависит от алгоритма - если “классический” метод с аналоговой фильтрацией - нужны. Если метод с цифровой фильтрацией - не нужны. Понятно, что при смене прошивки с принципиально другим методом работы надо соответственно менять схемотехнику. Но к нагреву регуляторов и моторов это не имеет никакого отношения, конечно.
Не-не-не. Сделать как раз-таки можно. Синтезировать синусоиду с помощью ШИМ. В обычных регуляторах с этим не заморачиваются и на фазы мотора идёт прямоугольник. В теории синусоида должна слегка уменьшать нагрузку на мотор и уровень вибраций. На практике - сложно сказать - насколько это актуально для типичных многофазных модельных двигателей.
По этому поводу. Давайте сразу договоримся, что мы обсуждаем комплектующий под названием ЕСК и на какие тонкости стоит обращать внимание при выборе.
Поэтому обсуждаем только то, что относится к сигналам только ЕСК. И гипотетические возможности ШИМ не рассматриваем.
Т.е. мы говорим о регах с Симонк, Блхели, Блхели_С и даже типа Кисс24. У всех у них используются только прямоугольники во всех цепях и треугольники в цепи обратной связи. Никакой синусоиды нет и использоваться не может. Любая попытка изобразить синусоиду с помощью срезания амплитуды мосфетом приведет к моментальному его сгоранию (надеюсь это объяснять не надо). Имитация синусоиды с помощью переменной ширины импульса ШИМ в одной волне здесь не используется. Связь прямоугольников с вибрацией надо еще измерить и объяснить.
Та трапеция, которая видна на фазе по осциллу, на самом деле не имитация синусоиды, а сложный сигнал, состоящий из прямоугольного силового сигнала (заполненного ШИМ) и треугольного сигнала обратной связи (опять же заполненного ШИМ, из-за этого напрашивается, что это утечка на минус через цепь обратной связи свободной фазы, а не наводка ЭДС).
Ээээ. Вообще-то именно так и реализован BLHELI точно, а судя по схемотехнике и SimonK тоже.
То что они реализованы это понятно. А вот то, что за измерение аналогового прохождения напряжением 0 отвечает цифровой компаратор, как то читать не приходилось. За ссылку спасибо. Читать буду. Но там тоже не удосужились до конца грамотно нарисовать принцип работы ЕСК (блин сплошные недоработки).
Пусть компаратор, но если понять как он работает (все тонкости), то возможно есть шанс улучшить работу обратной связи. Или поменять принцип измерения.
Нужность этих конденсаторов зависит от алгоритма - если “классический” метод с аналоговой фильтрацией - нужны. Если метод с цифровой фильтрацией - не нужны.
Чего там писатели используют зачастую знают только они. Но на сегодня по схеме разница в наличии, а зачастую в отсутствии кондеров в обратной цепи.
Но к нагреву регуляторов и моторов это не имеет никакого отношения, конечно.
Знать и понимать все где косячит производитель не возможно. Зачастую остается только гадать.
Здравствуйте коллеги
Хочу вашего совета и помощи
Давно давно, лет 4-5 загорелся коптером, начитался выбрал конфиг, закупился и не собрав забил (возникли проблемы и все отложил в дальний угол)
Сейчас хочу все же собрать
В те года хотел собирать на ардуине с подключением датчиков (аксилирометра, гироскопа, барометра, магнитометра)
И прошивки, проектов типа aeroquad, ArduCopter или что то аналогичное, не очень помню уже
Но технологии не стоят и сейчас есть более мощное, легкое и менее габаритное железо (мозги)
Которое я и хочу с вашей помощью подобрать
Сейчас имею:
Рама Hobbyking X525 V3 600мм - banned link
Движки kda20-22l - banned link
контроллеры turnigy Plush 18A - banned link
Карта для программирования - hobbyking.com/…/turnigy-besc-programming-card.html
Пропеллеры 10х4.7
Пульт Avionix (он же Turnigy 9x - banned link)
Батарея Turnigy 2.2 30-40c
Alarm Volt - hobbyking.com/…/hobbykingtm-lipoly-low-voltage-ala…
С этим можно взлететь ? ))))
Форум начал читать, но мозг закипает, т.к. параллеьно читал и другие сайты. вот что пока нарыл
KK - вроде как устарел
CC3D- кто то пишет что он мега популярный, кто то что устарел - зато очень не дорогой (около 700р)
Naza M Lite - хвалят, но не дешовый (около 9000р)
JIYI P2 - аналог Naza v2 но дешевле
еще есть куча плат серий F1, F3 и F4 и еще большей кучей разных прошивок Betaflight\Cleanflight
Naza32 - не дорогой но чем отличается от Naza lite еще не понял
Ardupilot
в платах запутаешься а есть еще и кучи разных прошивок, какие то обновляются, другие нет, чем отличаются черт ногу сломит
смотрел тут
quad-copter.ru/stati/kontrollery-stabilizacii
blog.rcdetails.info/vybiraem-poletnye-kontroller-d…
blog.rcdetails.info/polnyj-spisok-komplektuyushhih…
qav250.ru/ardupilot-vs-naza-m-lite/
и этот форум
Расскажите пожалуйста на пальцах, на верняка все на много проще.
Какие актуальные, хорошие, старье, чем они вообще отличаются и прошивки
Вообще коптер первый, не гоночный, просто полетать, попрактиковаться. А дальше как пойдет. Может камеру прилепить, поснимать.
Уффф, вкратце,моторы ,регули,раму ,пропы можно оставить, докупить лучше назу лайт, найти можно тут же в продаже с рук за 2-3 тр , потом докупить гпс модуль для назы ( для возврата на место взлета в случае потери связи ) если понравится летать.
Здравствуйте.
Хочу собрать неспещный коптер на 400-500 раме. Буду летать fpv, гопро повещу попозже. Хотелось бы времени полета 15+ минут. Помогите с выбором рамы. Около 400 грамм нормально? Пустая рама? К ней уже остальное чам буду подбирать стараться.
что это за “сглаживающие каскады”, которые, оказываются, уменьшают нагрев регуляторов и моторов
Возьмите индуктивность, подключите к ней постоянное напряжение и посмотрите на осциллографе, что происходит в момент включения… Вот эти “лямблии”, которые Вы увидите, приводили к тому, что фет какое то время был полуоткрытым и нагревался в этот момент. Для сглаживания этих “лямблий” и ставили конденсаторы приличной емкости, я уже не помню номинал и тип…) Возможно, сейчас применяется цифровая обработка на уровне драйвера, но это усложняет и удорожает сам драйвер, а судя по более низкой стоимости “новых” регулей, относительно “классических” это не так…) Хотя, может быть, электроника шагнула настолько далеко вперед…)
Но к нагреву регуляторов и моторов это не имеет никакого отношения
Все, что работает от электричества - нагревается…) И тем сильнее, чем больше упадет КПД от вмешательства кривых прошивок и упрощенной схемотехники…)
Связь прямоугольников с вибрацией надо еще измерить и объяснить.
Рокот уже давно измерили и объяснили, и научились с ним бороться, смяться будете, добавлением конденсаторов…) Начиная с приводов виниловых дисков лет 30 назад, и заканчивая современными компьютерными HDD, DVD и кулерами…
С этим можно взлететь ? ))))
Теоретически…)
Если общий вес всего аппарата не превысит 1200-1300 граммов.
Батарейка, скорее всего, уже умерла, если Вы, конечно, не делали периодическое обслуживание… Да и емкость маленькая, минут на 10 максимум.
Расскажите пожалуйста на пальцах, на верняка все на много проще.
KK и CC3D действительно устарели. Естественно, их можно использовать, шаманить с прошивками и настройками, долго тренироваться и так далее… В общем, судя по Вашим вопросам, это не Ваш выбор.
Naza M Lite стоит вовсе не так дорого, для начала можно обойтись и минимальной комплектацией, модуль ЖПС/компас можно и потом купить, заодно не будет проблем с улетами и необъяснимыми падениями…
JIYI P2 - аналог Naza v2 но дешевле
Даже с назой-лайт рядом не лежал… Сплошные проблемы и косяки с прошивками, совместимостью модулей и так далее…
Ровно то же самое с контроллером TAROT ZYX-M…
Пока никто кроме DJI не смог сделать аналог Назы…)
еще есть куча плат серий F1, F3 и F4
F1 это то же, что и CC3D со всеми вытекающими приседаниями, F3 и F4 поновее и получше, но и там проблемы с качеством бывают. В чистом виде это гоночные контроллеры, а для большого коптера их можно приспособить с помощью альтернативной прошивки iNav и подключения дополнительных сенсоров и модуля ЖПС. Есть варианты уже со всеми сенсорами, но китайцы их на сдачу делают, качество еще хуже…Если умеете пользоваться паяльным феном - можете взять попробовать…)
Naz e 32 это тоже F1…
С Ардупилота можно выжать качество полета как у назы-лайт и даже немного больше, но по затратам денег и времени это обойдется дороже…
В целом, смысл такой: Просто летать и снимать - Наза, прошивать, настраивать, улучшать - арду, для гонок и большого количества гемора - все остальное. Разумеется, любое из этих занятий, само по себе хобби, со своими результатами, главное, не перепутать, что Вы хотите…)
И помните, в нашем деле поговорки “Деньги на ветер” и “Скупой платит дважды” имеют БУКВАЛЬНОЕ значение…)
Около 400 грамм нормально?
Для 15+ минут это в 2 раза тяжелее, чем надо…
Аналогового в управлении там нет ничего - ни один АЦП в микроконтроллере не задействован. Обратная связь идёт исключительно через компаратор, который по очереди подключается к разным выводам мотора.
Решил глянуть в инете определение компаратора
Компаратор (аналоговых сигналов) (англ. comparator — сравнивающее устройство) — электронная схема, принимающая на свои входы два аналоговых сигнала и выдающая логическую «1», если сигнал на прямом входе («+») больше
Т.е. получается компаратор это и есть один из упрощенных видов АЦП, которые занимаются преобразованием аналогового сигнала в цифровой вид.
В общем как обычно когда что-то обсуждаем, то думаем об одном и том же, только говорим разными словами, потому что зачастую не хватает определений.
научились с ним бороться, смяться будете, добавлением конденсаторов…
Ну это обычный прием для устранение шумов. И имеет право на жизнь.
Т.е. получается компаратор это и есть один из упрощенных видов АЦП, которые занимаются преобразованием аналогового сигнала в цифровой вид. В общем как обычно когда что-то обсуждаем, то думаем об одном и том же, только говорим разными словами, потому что зачастую не хватает определений.
не так, для получения упрощенного ацп нужен генератор пилообразного опорного напряжения и компаратор. в момент срабатывания компаратора берут фазу “пилы” (время от начала цикла) - это и есть результат аналогового измерения
Naza M Lite стоит вовсе не так дорого
спасибо, глянул и вот что нашел
новые
с ЖПС 4700 -store.dji.com/product/naza-m-lite-excludes-gps?fro…
беш ЖПС 2900
без ЖПС 4600 -www.rcteam.ru/dji/naza-m-lite.html
только ЖПС 2300 -store.dji.com/product/naza-m-lite-gps-module
б.у
naza lite Gps+глонас 5000 -rcopen.com/forum/f126/topic484404
NazaV2 GPS for Phantom2 5000 -rcopen.com/forum/f126/topic473271
naza lite без gps 3000 -rcopen.com/forum/f126/topic484794
Naza lite с битым ЖПС 2000 -rcopen.com/forum/f126/topic476909
Naza v2 с GPS 8000 -rcopen.com/forum/f126/topic458418
квадр F330 c Naza Lite 7000 -rcopen.com/forum/f126/topic476857
В чем разница Naza Lite от Naza V1 (не лайт)
Лайт вроде по железу как V2, поэтому его и шьют
А Naza V1 не лайт, это что ?
p.s. странно но б.у. некоторые хотят продать дороже новых ))))
Никакой синусоиды нет и использоваться не может.
Вообще то может, модуляцией шим. В обычных же регулях на фазы подается постоянный прямоугольный шим соответствующий входному сигналу.
p.s. странно но б.у. некоторые хотят продать дороже новых ))))
Так тут все очень просто. Покупалось то давно и ДОРОГО. 😉
А то, что за время владения Наза в магазинах стремительно подешевела в учет не берется.
Вот и получается - БУ дороже, чем новье.
iven
Назы на барахолке не берите, тем более по таким барыжным ценам! Назы бывают глючные и битые (после падений).
Вот с кешбеком можно найти за 4000р. с ЖПС.
www.aliexpress.com/item/…/32745864916.html
Можно купить Назу за 40$ + адаптер за 12$ + ЖПС m8n за 15$ с глонасс! Это лучший вариант!
В чем разница Naza Lite от Naza V1 (не лайт)
Лайт вроде по железу как V2, поэтому его и шьют
А Naza V1 не лайт, это что ?
Железо у всех одинаковое, разница только в барометре, и она непринципиальная. Лайт шьется в V2 предпоследнюю прошивку. V1 шьется в V2 последнюю.
странно но б.у. некоторые хотят продать дороже новых ))))
“Нормальное” желание для отечественного продавца. “Наварись на ближнем своём” или “найди лоха”.
По этому все в китае и тарятся…