Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Попробовать сделать это можно изменяя весовые коэффициенты датчиков баро и gps, то есть увеличивая их вклад в конечный результат вычислений inav. По умолчанию у вас эти коэффициенты такие inav_w_z_baro_p = 0.350 inav_w_z_gps_p = 0.200 inav_w_z_gps_v = 0.100 После их изменении не нужно включать AltHold, достаточно просто поделать наборы высоты и снижения в привычном для вас диапазоне высот на любом из режимов - Acro, Angle, Horizont. На обычный полет без навигационных режимов они не окажут ни какого влияния, но изменят показания индицирумых и записываемых в BlackBox параметров высоты и вертикальной скорости. Причем желательно каждый раз делать примерно одинаковые маневры, например сделать наборы-снижения до высот 5, 10, 20м сначала с быстрой и потом плавной вертикальной скоростью. Сначала сделать для исходных настроек, потом увеличить коэффициенты, сделать inav_w_z_baro_p = 0.50 inav_w_z_gps_p = 0.3 inav_w_z_gps_v = 0.5 и отлетать еще раз. Потом по результатам сравнения полетных записей посмотрим станет ли высота и вертикальная скорость более адекватной. Только не включайте AltHold пока не определим лучший вариант. И проверьте на закладке Receiver конфигуратора, что у вас при крайнем нижнем положении стика газа значение 1000, при верхнем - 2000, а по центру 1500
Вот собственно выдержка из документации inav: Climb rate is calculated form the readings of the accelerometers, barometer and – if available – from GPS (“set inav_use_gps_velned = ON”). How strongly the averages of these noisy signals are taken into account in the estimation of altitude change by iNAV is controlled by set inav_w_z_baro_p = 0.350 set inav_w_z_gps_p = 0.200 for vertical position (z) and set inav_w_z_gps_v = 0.500 for vertical velocity. Too high “iNAV_w_z_baro_p”will make ALTHOLD nervous and too low will make it drift so you risk running into the ground when cruising around. Using GPS readings for vertical velocity allows for a lower weight for baro to make ALTHOLD smoother without making it less accurate.
Ок, сегодня постараюсь просто полетать, затем изменю значения и еще подлетну. Но вот меня все не покидают мысли что что то не так с полетником. Сравнивая с 7 дюймовым, вообще проблем же с ним небыло (тьфу на него 3 раза), а тут вон оно че. Может прошивка кривая, или я что то не так делал, когда прошивал. При прошивке выбирал полное стирание чипа. Может еще через кли, после прошивки, стереть нужно было?
Полетник у вас, если все верно, типа Matek F405TE. “Стереть все” при прошивке - это норм. Прошивка, она либо проходит, либо нет, половинчатости не бывает… Дальше при первом входе в конфигураторе выбираете тип квадрокоптер - тоже Ок. Вручную устанавливаете протокол приемника, регулей и пр., без чего просто ничего не заработает и коптер не заармится. В ручных режимах полета я так понимаю у вас все норм. Значит гиро и акселерометр работают. В режиме althold - по внутренним параметрам видно что коптер ведет себя в соответствии с алгоритмами inav. Только отслеживает чтото свое виртуальное… При том что барометр дает высоту схожую с gps… то есть работает исправно. В формировании высоты еще акселерометр участвует. Но судя по тому что у вас работают Angle и Horizont, с ним все нормально. И шум у акселерометра по логам в пределах нормы. Так что вывод… Вообще конечно такое изначальное поведение кажется странным, но пока ничего другого сказать не могу. 7-ми дюймовый - он более тяжелый, инерционный а потому стабильный. … из принцыпа “не навреди”, этими регулировками мы сейчас для ручных режимов точно ничего не ухудшим… Можно пока вопрос на англоязычный форум inav разработчиков закинуть…
В общем полетайте пока с исходными и измененными коэф-ми полетный профиль:
- горизонт полет на малой высоте-набор высоты-горизонтальный полет-снижение-горизонтальный полет. Сначала с плавным набором/снижением потом с более резким. И высоту набора можно поварьировать. Желательно чтобы при разных настройках режимы подобные были Можете еще и такие настройки попробовать: inav_w_z_baro_p = 0.50 inav_w_z_gps_p = 0.200 inav_w_z_gps_v = 0.100 и inav_w_z_baro_p = 0.350 inav_w_z_gps_p = 0.3 inav_w_z_gps_v = 0.100
а так, по железной части, из-за вибраций сильных, акселерометр может высоту искажать, но я на записи ускорений их не наблюдаю
Хорошо, полетаю, запишу. Сегодня дождик и ветер весь день ( не удалось
Хочу сказать что вы не одиноки… На англоязычном форуме есть товарищ, у него сейчас на 7" коптере тоже высотные параметры как у вас непоймикак себя ведут и в alt hold самопроизвольный набор высоты происходит по подобной причине. На форуме пока отвечают что это из-за вибраций мотора, винтов, рамы и пр. такое происходит. Но у него как вроде и у вас сильных вибраций не наблюдается. Кстати, обратите внимание, одним из последствий сильной вибрации является заметный нагрев моторов, даже в обычном плавном полете, не на полных газах…
На форуме всетаки валят на низкочастотные вибрации… у вас полетник закреплен с помощью виброгасящих колец или стоек? И еще, чтобы по полетной записи посмотреть вибрации датчиков без фильтрации, введите в cli такую команду: set debug_mode = gyro и потом save Летайте с ней. Она влияет только на состав параметров, записываемых в блэкбокс.
Полетник закреплен через демферы, которые шли в комплекте (резиновые боченки продеты в отверстие в полетнике, еще вспавленны леталлические проставочки с шляпкой.
Может с пидами какая беда? Они что для 3 что для 5 дюймов одинаковые
Доброго времени суток! ПО стику газа: мин-989, среднее - 1502, макс 2012.
Ни одной данной вами команды не смог ввести, ругается(((
Вот еще лог полета, первый вылет сделал как вы и говорили, старался висеть на разных высотах в режиме удержания горизонта. Потом попробовал опять удержание высоты, поидее должно было записатьс 2 колебания без вмешательства стика газа. Так же установил мертвую зону на стик газа побольше (set deadband=12), что б колебания газа не сказывались
Забыл ссылку на Лог положить)
Все нормально, просто настройки надо через set вводить: set параметр=значение. А чтобы наоборот узнать значение - get параметр. А с GYRO - уточню, напишу- у них изменилось чтото Про pid . Общие pid конечно можно настраивать, но на althold они сейчас не повлияют, а pid баро что я показывал - с такими аысотами и вертикальными скоростями, что сейчас выдает inav мне пока не хочется их трогать. Попробуем, может получиься этот формирователь высоты подстроить… А там посмотрим… Да, с установкой полетника у вас все нормально. Моторы и пропы думаю новые. Напишите для справки, какие у вас конкретно : полетник, рама, моторы и пропы . Логи посмотрю.
С граничными значениями стика газа - нормально. Я обращал внимание что как то чувствителен у вас на отклонение газа от нейтрали. dead_band - не помню, на крен тангаж она точно от центра мертвую зону задает, а для газа возможно нет. Для AltHold есть спец команда, которая мертвую зону от нейтрали задает, по дефолту эта зона равна 50, но мне чтото казалось что у вас раньше чувствительнее этого было… потом еще посмотрим. Сейчас интересно узнать, получится ли улучшить работу формирователя высоты или нет … Помечайте главное, каким настройкам какой полет соответсвовать булет
рама 4 дюйма. Полетник Matek f405 mini te. Регулятор mamba f30 mini. Моторы brother hobby VY 2650KV. Gps bn180, магтитометр hmc 5883 пропы gemfan 4024
Ок. Производитель и название рамы, если есть? … вообще на мелкой раме по идее менее вероятны низкочастотные вибрации про влияние которых пишут…
Как установить запись сырых данных гироскопа: сейчас это делается в конфигураторе. Посмотрите, там гдето (нет под рукой конфигуратора) в разделе blackbox надо поставить галочки для дополнительно записываемых данных… должно быть типа RAW GYRO… или чтото подобное.
Посмотрел запись. dead_band на газ не повлиял - он только на курс крен тангаж влияет. В удержании высоты все равно есть вмешательство в упр стиком газа. Сначала стик в положении 1390 и так должно и быть, а потом вы слвигаете его чуть вверх до 1465 и вмешательство все равно остается… хотя по дефолту зона нечувствительности 100 по идее должна быть… но это сейчас и не столь важно… Так как : стиком чуть ниже вы задаете снижение со скоростью 0.2…0.4 м/с, а происходит видим что- колебания высоты. То есть регулятор вертикальной скорости работает не корректно. А он - исполнительная часть стабилизатора высоты. В стабилизации по разнице высот формируется сигнал заданной вертикальной скорости. А он даже -0.5м/с держать не может… Полетайте с разными коэффициентами без althold, посмотрим, станут ли высотные параметры лучше… Потом будем смотреть что делать
Рама такая. Вот Логи 3 вылетов с настройками что вы давали. К сожалению опыта пока маловато летать без стабилизации, поэтому все вылеты с удержанием горизонта… В архиве 3 папки с настройками и логами. Еще заметил такую штуку, когда газ ставишь на газ висения, квадрик вроде сначала висит на 1 высоте, а потом начинает то снижется, то вверх идти, приходится подлавливать стиком газа постоянно. на 7 такого не замечал. И да, гадочку на запись гироскопа поставил.
Вот настройки скорости снижения и т.д. может тут что не так? Я их не трогал, все по умолчанию стоит
Ok. Теперь будет анализ результатов… Посмотрим что вышло. У товарища по несчастью в чате пока ничего хорошего не получилось на его 7"… Висение в ручном режиме - это сложная вещь. 7’’ более инерционный, поэтому там проще. Эти настррйки относятся к более навороченным навигационным режимам - воврат, полет по маршруту. На althold они не влияют… … но при этом в них самих althold присутствует!
… из этих настроек сейчас раздел General только используется - какая максимальная вертикальная скорость должна быть если полностью отклонить стик газа… Вы отклоняете его чуть чуть и получаете колебания…