Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Хорошо, полетаю, запишу. Сегодня дождик и ветер весь день ( не удалось
Хочу сказать что вы не одиноки… На англоязычном форуме есть товарищ, у него сейчас на 7" коптере тоже высотные параметры как у вас непоймикак себя ведут и в alt hold самопроизвольный набор высоты происходит по подобной причине. На форуме пока отвечают что это из-за вибраций мотора, винтов, рамы и пр. такое происходит. Но у него как вроде и у вас сильных вибраций не наблюдается. Кстати, обратите внимание, одним из последствий сильной вибрации является заметный нагрев моторов, даже в обычном плавном полете, не на полных газах…
На форуме всетаки валят на низкочастотные вибрации… у вас полетник закреплен с помощью виброгасящих колец или стоек? И еще, чтобы по полетной записи посмотреть вибрации датчиков без фильтрации, введите в cli такую команду: set debug_mode = gyro и потом save Летайте с ней. Она влияет только на состав параметров, записываемых в блэкбокс.
Полетник закреплен через демферы, которые шли в комплекте (резиновые боченки продеты в отверстие в полетнике, еще вспавленны леталлические проставочки с шляпкой.
Может с пидами какая беда? Они что для 3 что для 5 дюймов одинаковые
Доброго времени суток! ПО стику газа: мин-989, среднее - 1502, макс 2012.
Ни одной данной вами команды не смог ввести, ругается(((
Вот еще лог полета, первый вылет сделал как вы и говорили, старался висеть на разных высотах в режиме удержания горизонта. Потом попробовал опять удержание высоты, поидее должно было записатьс 2 колебания без вмешательства стика газа. Так же установил мертвую зону на стик газа побольше (set deadband=12), что б колебания газа не сказывались
Забыл ссылку на Лог положить)
Все нормально, просто настройки надо через set вводить: set параметр=значение. А чтобы наоборот узнать значение - get параметр. А с GYRO - уточню, напишу- у них изменилось чтото Про pid . Общие pid конечно можно настраивать, но на althold они сейчас не повлияют, а pid баро что я показывал - с такими аысотами и вертикальными скоростями, что сейчас выдает inav мне пока не хочется их трогать. Попробуем, может получиься этот формирователь высоты подстроить… А там посмотрим… Да, с установкой полетника у вас все нормально. Моторы и пропы думаю новые. Напишите для справки, какие у вас конкретно : полетник, рама, моторы и пропы . Логи посмотрю.
С граничными значениями стика газа - нормально. Я обращал внимание что как то чувствителен у вас на отклонение газа от нейтрали. dead_band - не помню, на крен тангаж она точно от центра мертвую зону задает, а для газа возможно нет. Для AltHold есть спец команда, которая мертвую зону от нейтрали задает, по дефолту эта зона равна 50, но мне чтото казалось что у вас раньше чувствительнее этого было… потом еще посмотрим. Сейчас интересно узнать, получится ли улучшить работу формирователя высоты или нет … Помечайте главное, каким настройкам какой полет соответсвовать булет
рама 4 дюйма. Полетник Matek f405 mini te. Регулятор mamba f30 mini. Моторы brother hobby VY 2650KV. Gps bn180, магтитометр hmc 5883 пропы gemfan 4024
Ок. Производитель и название рамы, если есть? … вообще на мелкой раме по идее менее вероятны низкочастотные вибрации про влияние которых пишут…
Как установить запись сырых данных гироскопа: сейчас это делается в конфигураторе. Посмотрите, там гдето (нет под рукой конфигуратора) в разделе blackbox надо поставить галочки для дополнительно записываемых данных… должно быть типа RAW GYRO… или чтото подобное.
Посмотрел запись. dead_band на газ не повлиял - он только на курс крен тангаж влияет. В удержании высоты все равно есть вмешательство в упр стиком газа. Сначала стик в положении 1390 и так должно и быть, а потом вы слвигаете его чуть вверх до 1465 и вмешательство все равно остается… хотя по дефолту зона нечувствительности 100 по идее должна быть… но это сейчас и не столь важно… Так как : стиком чуть ниже вы задаете снижение со скоростью 0.2…0.4 м/с, а происходит видим что- колебания высоты. То есть регулятор вертикальной скорости работает не корректно. А он - исполнительная часть стабилизатора высоты. В стабилизации по разнице высот формируется сигнал заданной вертикальной скорости. А он даже -0.5м/с держать не может… Полетайте с разными коэффициентами без althold, посмотрим, станут ли высотные параметры лучше… Потом будем смотреть что делать
Рама такая. Вот Логи 3 вылетов с настройками что вы давали. К сожалению опыта пока маловато летать без стабилизации, поэтому все вылеты с удержанием горизонта… В архиве 3 папки с настройками и логами. Еще заметил такую штуку, когда газ ставишь на газ висения, квадрик вроде сначала висит на 1 высоте, а потом начинает то снижется, то вверх идти, приходится подлавливать стиком газа постоянно. на 7 такого не замечал. И да, гадочку на запись гироскопа поставил.
Вот настройки скорости снижения и т.д. может тут что не так? Я их не трогал, все по умолчанию стоит
Ok. Теперь будет анализ результатов… Посмотрим что вышло. У товарища по несчастью в чате пока ничего хорошего не получилось на его 7"… Висение в ручном режиме - это сложная вещь. 7’’ более инерционный, поэтому там проще. Эти настррйки относятся к более навороченным навигационным режимам - воврат, полет по маршруту. На althold они не влияют… … но при этом в них самих althold присутствует!
… из этих настроек сейчас раздел General только используется - какая максимальная вертикальная скорость должна быть если полностью отклонить стик газа… Вы отклоняете его чуть чуть и получаете колебания…
Раскладная рама теоретически может быть подвержена вибрациям… Но у другого человека на 7" GPERC MARK 4, тоже подобные вещи наблюдаются. Но у него вроде только на скорости от 30-40кмч нестабильнось удержания высоты. А у вас на 7" наоборот все нормально. В общем появились у меня некие конкретные вопросы к их алгоритму формированию высоты с этими коэффициентами. Посмотрю по этим полетам. Если потребуется, то сделаем еще некоторые вариации этих параметррв.
Я все таки склоняюськ тому что что то не так с полетником, вот “чуйка кричит, меняй полетник”))) А 7 да, рама на 7 тоже марк 4.
… всяко бывает… Был бы совсем плох полетник - врядли бы вы на нем летали в angle и horizont режимах… Matek - вроде как известная фирма…
Вот например что на днях написал на форуме человек, имевший неадекватный althold и устранивший проблему. Я же просто пытаюсь с помощью настроечных коэффициентов обработки датчиков получить более адекватные высотные параметры… может получится, а может и нет. Сегодня изучу полеты.
I’ve experienced frame resonance, caused by the specific height the propeller is positioned about the frame arms… As in your case, my motors and props were perfectly balanced… Needless to say, it took a lot of testing to become aware that it was a harmonic pulsation between the props and the frame arms, that was causing gyro noise at a specific rpm… It only took the motors to be raised with small spacers, to remove the vibrations… I hated that build. It took me weeks to tune that quad. Я испытал резонанс рамы, вызванный определенной высотой расположения пропеллера относительно рычагов рамы… Как и в вашем случае, мои двигатели и опоры были идеально сбалансированы… Излишне говорить, что потребовалось много тестов, чтобы понять, что именно гармоническая пульсация между опорами и рычагами рамы вызывала шум гироскопа при определенных оборотах… Потребовалось всего лишь приподнять двигатели с помощью небольших прокладок, чтобы устранить вибрацию… Я ненавидел это телосложение. Мне потребовались недели, чтобы настроить этот квадроцикл. Пожаловаться на некорректный пример или перевод
Начал смотреть полет с вибраций сенсоров, они у вас больше чем у человека, опубликовавшего свои на форуме… А ему там ответили что It’s bad, плохо то есть… А можете для сравнения сделать запись полета 7", в alt hold? Посмотрим какой там уровень вибраций, и как оно там все работает… Только предварительно, поставьте там ВСЕ галочки дополнительных параметров на закладке blackbox. И на 4"тоже поставьте все галки - там есть еще несколько интересных параметров.
Хорошо, сегодня постараюсь на 7 полетать (как раз хотел полетать, да ветер) если вечером стихнет, обязательно полечу, запишу